JP2021049643A - 操作ユニットおよびロボット - Google Patents
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Images
Abstract
Description
20 ロボット
20B ベース部
20S 旋回部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 手首部
24a 基端部
24b 先端部
30 ロボット制御装置
31 制御部
31a 取得部
31b 教示部
31c 動作制御部
32 記憶部
32a 教示データ
100 操作ユニット
110 本体部
111 第1の中空孔
112 第2の中空孔
113 鍔部
114a 第1のザグリ
114b 第2のザグリ
120 取付部
121 第1の取付孔
122 ザグリ
123 第2の取付孔
124 開口
130 操作部
130a 教示ボタン(操作部)
130b イネーブルボタン(操作部)
130c ツールボタン(操作部)
130d モードボタン(操作部)
131 凸部
132 平面部
132a 透過部
133 基板部
134 コネクタ
140 操作部用ケーブル
150 中継コネクタ
200 ツール
500 設置面
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
CL 中心線
CR ロボット側ケーブル(取付対象側ケーブル)
CT ツール側ケーブル
Claims (9)
- 一方の端面が取付対象に取り付けられる本体部と、
前記本体部の他方の端面に設けられ、ツールが取り付けられる取付部と、
前記本体部の周面に設けられる2つ以上の操作部と
を備え、
前記操作部は、
前記本体部の周面に、周方向に沿って1列となるように配置されること
を特徴とする操作ユニット。 - 前記操作ユニットは、
少なくとも1つの前記操作部に代えて外部配線が接続される接続部
を備えることを特徴とする請求項1に記載の操作ユニット。 - 前記操作ユニットは、
側面視における高さが幅よりも小さいこと
を特徴とする請求項1または2に記載の操作ユニット。 - 請求項1〜3のいずれか一つに記載の操作ユニットと、
前記操作ユニットが先端側に取り付けられる手首部と
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記操作ユニットは、
前記ロボットの姿勢を教示位置として登録する際に操作される教示ボタンを前記操作部として含むこと
を特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記操作ユニットは、
操作者による操作力によって前記ロボットの姿勢を変更するリードスルー動作を有効化するイネーブルボタンを前記操作部として含むこと
を特徴とする請求項4または5に記載のロボット。 - 前記操作ユニットは、
前記ツールのONとOFFとを切り替えるツールボタンを前記操作部として含むこと
を特徴とする請求項4〜6のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記操作ユニットは、
座標モードの切り替え、または、補間モードの切り替えに用いられるモードボタンを前記操作部として含むこと
を特徴とする請求項4〜7のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記操作部は、
前記ロボットの操作状態を操作者へ報知する発光体を含むこと
を特徴とする請求項4〜8のいずれか一つに記載のロボット。
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Citations (5)
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2021
- 2021-01-08 JP JP2021002268A patent/JP2021049643A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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Title |
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KUKA - ROBOTS & AUTOMATION: ""LBR iiwa - Teaching by Demonstration"", YOUTUBE, JPN7022003172, 2 June 2014 (2014-06-02), ISSN: 0004818845 * |
KUKA - ROBOTS & AUTOMATION: ""LBR iiwa - Teaching by Demonstration"", YOUTUBE, JPN7022003173, 2 June 2014 (2014-06-02), ISSN: 0004955830 * |
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