CN102452079A - 机器人臂部件 - Google Patents

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Abstract

一种机器人臂部件，其包括第一轴座、相对于第一轴座可转动的第二轴座、线束以及用于夹持线束的夹紧机构。第二轴座绕一旋转轴线转动，第一轴座开设有沿该旋转轴线方向延伸的第一过线孔，该第二轴座开设第二过线孔，该线束分别穿设于该第一过线孔、第二过线孔及夹紧机构。夹紧机构包括与该第二轴座固定连接的本体以及锁紧元件。本体一端形成一个可径向形变的束紧部，锁紧元件与本体螺接并迫紧束紧部使束紧部夹紧线束。上述机器人臂部件通过束紧部的径向形变可稳固地夹持线束，可避免线束在第一过线孔、第二过线孔内移动，防止线束被磨损或者刮擦，进而保护线束。

Description

机器人臂部件
技术领域
本发明涉及一种机器人臂部件，尤其涉及一种具有线束夹持机构的机器人臂部件。
背景技术
工业机器人通过包括多个相互连接的机械臂、用于驱动各机械臂运动的伺服电机、控制各伺服电机动作的控制器，以及用于将电源传送至伺服电机或在控制器与伺服电机之间传递控制信号的线束(包括电源线、信号线等)。线束通常从机器人的底座内延伸出来，并连接至伺服电机及传感器等。因机械人的各臂部件会产生相对运动，若上述线束不能采用稳固的方式加以固定，则电缆容易因为被牵连、拉扯或来回摆动，而与机械臂或者机器人的其他部件之间产生刮擦而被磨损，造成控制器报警。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种线束可被稳固夹持的机器人臂部件。
一种机器人臂部件，其包括第一轴座、相对于第一轴座可转动的第二轴座、线束以及用于夹持线束的夹紧机构。第二轴座绕一旋转轴线转动，第一轴座开设有沿该旋转轴线方向延伸的第一过线孔，第二轴座开设第二过线孔，该线束分别穿设于该第一过线孔、第二过线孔及夹紧机构。夹紧机构包括与该第二轴座固定连接的本体，以及锁紧元件。本体一端形成一个可径向形变的束紧部，锁紧元件与本体螺接并迫紧束紧部使束紧部夹紧该线束。
上述机器人臂部件通过束紧部的径向形变，可稳固地夹持线束，避免线束因被牵连、拉扯或跟随摆动而在第一过线孔、第二过线孔内移动，防止线束被磨损或者刮擦，进而保护线束。
附图说明
图1是本发明实施例的机器人臂部件的立体图。
图2是沿图1中II-II线的剖视图。
图3是图1所示机械人臂部件的用于夹持线束的夹紧机构的立体分解图。
主要元件符号说明
  机器人臂部件   100
  第一轴座   10
  第二轴座   20
  线束   30
  夹紧机构   40
  旋转轴线   21
  第一过线孔   11
  第二过线孔   22
  连接板   102
  机械臂   50
  摆线针轮减速机   51
  第三过线孔   512
  第一电机   24
  第二电机   25
  橡胶套筒   60
  本体   41
  锁紧元件   42
  束紧部   412
  连接座   43
  橡胶夹紧圈   45
  凸缘部   413
  第一螺纹部   414
  第二螺纹部   415
  锁止件   416
  外圆锥面   4121
  狭缝   4122
  内抵压面   421
  内螺纹部   422
  贯穿孔   431
  连接端   432
  通孔   4321
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本发明的机器人臂部件作进一步详细说明。
请参阅图1及图2，本发明实施例的机器人臂部件100包括包括第一轴座10、相对于第一轴座10可转动的第二轴座20、线束30，以及用于夹持线束30的夹紧机构40。第二轴座20绕一旋转轴线21转动。第一轴座10开设有沿旋转轴线21方向延伸的第一过线孔11，第二轴座20开设第二过线孔22，线束30分别穿设于第一过线孔11、第二过线孔22及夹紧机构40。
本实施方式中，机器人臂部件100应用于六轴机器人中，其中第一轴座10可固定至一安装基座，如地面等。第一轴座10大致为一杯状体，其一侧具有一开口(图未标)，开口处固定设置一个连接板102，用于封闭开口。线束30一端连接至连接板102并连接至控制器(图未示)，另一端从第一过线孔11穿出，并最终被连接至伺服马达或传感器等(图未示)。线束30可具有多根线缆，该多根线缆可绑定在一起，或者收容于一个收容套管内。
机器人臂部件100还包括与第二轴座20转动连接的机械臂50，设置于第一轴座10与第二轴座20之间的摆线针轮减速机51，安装于第二轴座20用于驱动第二轴座20的第一电机24以及用于驱动机械臂50的第二电机25。摆线针轮减速机51可采用RV减速机(Rotary Vector Reducer)。第一电机24与第二电机25相邻设置，且输入轴相互垂直。摆线针轮减速机51与第一电机24的输出运动耦接，以使第二轴座20获得适当的转速并具有平稳的运动。
摆线针轮减速机51中心开设有沿旋转轴线21延伸的第三过线孔512，第三过线孔512与第二过线孔22相连通。第三过线孔512内还固定设置有供线束30穿设的橡胶套筒60。设置橡胶套筒60可避免线束30直接与摆线针轮减速机51相互磨擦，起到保护线束30的作用。
请同时参见图2和图3，夹紧机构40包括与第二轴座20固定连接的本体41，以及锁紧元件42。本体41一端形成一个可径向形变的束紧部412。锁紧元件42与本体41螺接并迫紧束紧部412使束紧部412夹紧线束30。通过束紧部412的径向形变，可稳固地夹持线束30，避免线束30因被机械臂50或者其他部件牵连、拉扯或者产生摆动而在第一过线孔11、第二过线孔22、第三过线孔512内移动，防止线束30被磨损或者刮擦。
具体在本实施方式中，夹紧机构40还进一步包括与本体41固定连接的连接座43，以及设置于线束30与束紧部412内表面之间的橡胶夹紧圈45。橡胶夹紧圈45因其材料较软，可起到保护线束30的作用。
本体41还包括一个位于其中部的凸缘部413、形成于凸缘部413与束紧部412之间的第一螺纹部414、以及与束紧部412相对的第二螺纹部415。夹紧机构40还包括与第二螺纹部415螺接的锁止件416。
束紧部412具有一外圆锥面4121，且开设有多条沿径向延伸的狭缝4122。多条条狭缝4122使该束紧部412形成一个弹性夹爪。锁紧元件42为一锁紧螺母，其具有一个与束紧部412的外圆锥面4121相适配的内抵压面421以及与第一螺纹部414相互螺接的内螺纹部422。当锁紧元件42与本体41螺接时，内抵压面421压迫外圆锥面4121，以使束紧部412沿径向形变，通过调节锁紧元件42相对于与本体41的位置，可相应调节束紧部412的变形量。
连接座43大致呈“U”形片状，且中部开设贯穿孔431以套设于第二螺纹部415并与凸缘部413相抵挡，其两端分别延伸出一个连接端432。锁止件416与第二螺纹部415螺接，从而将固定于第本体41。连接端432开设有通孔4321。连接座43通过穿设于通孔4321的螺纹件(图未标)与第二轴座20上相应的安装孔(图未示)固定连接，从而将本体41与第二轴座20固定。
可以理解，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人臂部件，其包括第一轴座、相对于第一轴座可转动的第二轴座、线束以及用于夹持线束的夹紧机构，该第二轴座绕一旋转轴线转动，该第一轴座开设有沿该旋转轴线方向延伸的第一过线孔，该第二轴座开设第二过线孔，该线束分别穿设于该第一过线孔、第二过线孔及夹紧机构，其特征在于：该夹紧机构包括与该第二轴座固定连接的本体，以及锁紧元件，该本体一端形成一个可径向形变的束紧部，该锁紧元件与该本体螺接并迫紧该束紧部使该束紧部夹紧该线束。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该束紧部具有一外圆锥面，且开设有多条沿径向延伸的狭缝，该锁紧元件具有一个与外圆锥面相适配的内抵压面，该内抵压面抵压该外圆锥面以使该束紧部产生径向形变。
3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该夹紧机构还包括与该本体固定连接的连接座，该本体通过该连接座与该第二轴座固定连接。
4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该连接座大致呈“U”，且两端形成有连接端，该连接端开设有通孔，机器人臂部件还包括穿设于该通孔将该连接座与第二轴座固定连接的螺纹件。
5.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该本体还包括一凸缘部、形成于该凸缘部与束紧部之间的第一螺纹部、与束紧部相对的第二螺纹部，以及与该第二螺纹部螺接的锁止件，该锁紧元件与该第一螺纹部螺接，该连接座套设于该第二螺纹部并由锁止件锁定。
6.如权利要求1至5任一项所述的机器人臂部件，其特征在于：该夹紧机构还包括一个设置于线束与束紧件内表面之间的橡胶夹紧圈。
7.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括与第二轴座转动连接的机械臂，该第二轴座上设有用于驱动第二轴座的第一电机以及用于驱动该机械臂的第二电机，该第一电机与第二电机相邻设置。
8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括设置于第一轴座与第二轴座之间并与第一电机的输出运动耦接的摆线针轮减速机，该摆线针轮减速机开设有沿旋转轴线并与第一过线孔相连通的第三过线孔。
9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三过线孔内还固定设置有供该线束穿设的橡胶套筒。
10.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一轴座其一侧具有一开口，该开口处固定设置一个连接板，该线束一端连接至该连接板。
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