JP7436584B2 - ロボットの線条体処理構造 - Google Patents

ロボットの線条体処理構造 Download PDF

Info

Publication number
JP7436584B2
JP7436584B2 JP2022124613A JP2022124613A JP7436584B2 JP 7436584 B2 JP7436584 B2 JP 7436584B2 JP 2022124613 A JP2022124613 A JP 2022124613A JP 2022124613 A JP2022124613 A JP 2022124613A JP 7436584 B2 JP7436584 B2 JP 7436584B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
axis
rotating body
robot
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022124613A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022160571A (ja
Inventor
俊彦 井上
俊克 黒木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP2022124613A priority Critical patent/JP7436584B2/ja
Publication of JP2022160571A publication Critical patent/JP2022160571A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7436584B2 publication Critical patent/JP7436584B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B25J19/0041—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements having rotary connection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本開示は、ロボットの線条体処理構造に関するものである。
ロボットのベースと旋回胴との間に、旋回胴の回転軸線に沿ってパイプ材を設け、パイプ材の内部を挿通してベース内から旋回胴の上方に取り出した線条体をベース、旋回胴、上部アームおよび下部アームのそれぞれに固定する線条体処理構造が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許第５５９１８９４号公報
特許文献１の線条体は、旋回胴の旋回中心から上方に取り出された後、旋回胴の旋回中心よりも後方を回り込む形態に曲げられて、第１アームの下方において旋回胴に固定され、第１アームの側面に沿う方向に湾曲させられて、第１アームの側面に固定されている。
旋回胴の後方には線条体が回り込んで配置されるため第１アームの動作範囲を広げる場合に、第１アームと線条体との干渉を回避することが望まれている。
本開示の一態様は、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持されるアームとを備え、該アームが、前記第２軸線方向に沿って、前記旋回胴の前記第１軸線回りの最外縁よりも前記第１軸線側に内側面を備え、前記旋回胴が、前記第１軸線に沿って前記ベース内から該旋回胴の上面に開口する中空部と、前記最外縁の周方向の一部を上下方向に沿って径方向内方に抉った形状で、前記内側面を含む平面を前記第２軸線方向に跨る位置に配置された切欠とを備えるロボットの線条体処理構造であって、線条体を、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴上面の開口から上方に引き出し、前記旋回胴の後方に曲げ、前記切欠において前記上面よりも下方に下降させた高さにおいて前記アームの下方まで導いて第１固定部材によって前記旋回胴に固定し、前記アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材との間で前記アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記アームの側面に固定するロボットの線条体処理構造である。
本開示の一実施形態に係る線条体処理構造を適用するロボットを示す部分的な側面図である。 図１のロボットの部分的な平面図である。 図１のロボットの部分的な正面図である。 図１のロボットの部分的な背面図である。 図１の線条体処理構造を説明する平面図である。
本開示の一実施形態に係るロボット１００の線条体処理構造１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る線条体処理構造１を適用するロボット１００は、図１および図２に示されるように、被設置面に設置されるベース１１０と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース１１０に対して回転可能に支持された旋回胴１２０とを備えている。
また、ロボット１００は、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴１２０に対して回転可能に支持される第１アーム（アーム）１３０と、第１アーム１３０の先端に支持された図示しない上側可動部とを備えている。
第１アーム１３０は、図２に示されるように、旋回胴１２０の第１軸線Ａに対して第２軸線Ｂに沿う一方向にオフセットした位置に配置されている。第１アーム１３０は、第１軸線Ａにより近い内側面１３０ａと、内側面１３０ａよりも第１軸線Ａから離れた位置に配置される外側面１３０ｂとを備えている。内側面１３０ａは、図５に示されるように、旋回胴１２０の第１軸線Ａ回りの最外縁が描く円（最外縁）１２０ａよりも第１軸線Ａに近接する位置に配置されている。これにより、第１アーム１３０と旋回胴１２０とは第２軸線Ｂ方向に重複して配置されている。
旋回胴１２０には、後部外縁の周方向の一部を上下方向に沿って径方向内方に抉った形状の切欠１２１が設けられている。切欠１２１は、図５に示されるように、第１アーム１３０の内側面１３０ａが移動する平面Ｃを挟んだ両側に跨る位置に配置されている。
上側可動部は、第１アーム１３０の先端に第２軸線Ｂに平行な第３軸線回りに回転可能に支持された長手軸を有する第２アームと、第２アームの先端に支持された手首ユニットとを備えている。
ベース１１０に対して旋回胴１２０を回転駆動するモータ１１１は、図１に示されるように、旋回胴１２０の上面１２０ｂに固定されている。
旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を回転駆動するモータ１２２は、旋回胴１２０に固定されている。
第１アーム１３０に対して第２アームを回転駆動するモータは、第２アームに固定されている。手首ユニットを駆動する３つのモータ（図示略）は、第２アーム内および第１手首要素に内蔵されている。
ロボット１００は、各モータ１１１，１２２に動力および制御信号を伝送するための基本ケーブル（線条体）１５０を備えている。また、ロボット１００には、後付けの線条体も装着される。
後付けの線条体は、例えば、手首ユニットの先端に取り付けるツール（図示略）に動力、制御信号、圧縮空気あるいは冷却媒体等を供給するための１以上のケーブルあるいはチューブであって、ユーザによってロボット１００に装着される。
本実施形態に係る線条体処理構造１は、上記基本ケーブル１５０および後付けの線条体の処理構造である。両者の取り扱いはほぼ同様であるため、以下、主として基本ケーブル１５０を処理する処理構造について説明する。
基本ケーブル１５０は、図１に示されるように、ベース１１０の背面に設けられた分線盤１１２に、コネクタ１１３によって一端が接続される。
基本ケーブル１５０は、ベース１１０内部から、ベース１１０および旋回胴１２０の第１軸線Ａ近傍を上下方向に貫通する中空部１６０を経由して立ち上がり、旋回胴１２０の上面１２０ｂにおける中空部１６０の開口から上方に引き出される。
基本ケーブル１５０のうち、旋回胴１２０を駆動するモータ１１１へのケーブルおよび旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を駆動するモータ１２２へのケーブルは、他の基本ケーブル１５０から分岐して、モータ１１１，１２２に接続される。
旋回胴１２０の上方に引き出された残りの基本ケーブル１５０は、図１に示されるように、旋回胴１２０の上方に引き出された位置から旋回胴１２０の後方に曲げられた後、旋回胴１２０に設けられている切欠１２１を通過させられる。
これにより、基本ケーブル１５０は、切欠１２１の位置において、旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも下方に下降させられる。そして、基本ケーブル１５０は、上面１２０ｂよりも低い高さ位置において、旋回胴１２０の外側を回り込む形態に曲げられて第１アーム１３０の下方に導かれ、旋回胴１２０に取り付けられた第１固定部材２に固定される。
第１固定部材２は、ボルトによって旋回胴１２０に固定され、基本ケーブル１５０を沿わせた状態で、結束バンド１２によって基本ケーブル１５０を固定する。
基本ケーブル１５０は、図１に示されるように、第１固定部材２の前方において上方に湾曲させられる。これにより、基本ケーブル１５０は、第１アーム１３０に沿う方向に導かれ、第１アーム１３０の外側面に、第２固定部材３および結束バンド１２によって固定される。
基本ケーブル１５０は、第１固定部材２と第２固定部材３との間において第１アーム１３０の動作に必要な長さの余裕を与えられて、第１固定部材２および第２固定部材３に固定されている。第１固定部材２と第２固定部材３との間の基本ケーブル１５０は、第１アーム１３０の動作によって変形する可動ケーブルとなる。この部分の基本ケーブル１５０は、余裕を持たせて固定されることにより、第１アーム１３０の繰り返し動作によっても、十分な耐久性を有する。
後付けの線条体は、ベース１１０の背面の分線盤１１２の位置からベース１１０内に挿入され、ベース１１０内から基本ケーブル１５０と同じ経路を経由して配線される。
このように、本実施形態に係るロボット１００の線条体処理構造１によれば、基本ケーブル１５０および後付けの線条体（以下、両者をまとめて、単に線条体１５０という。）は、以下のように処理される。
すなわち、線条体１５０は、ベース１１０内から中空部１６０を経由して旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも上方に引き出される。そして、旋回胴１２０に設けられた切欠１２１を経由して旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも下方に下降させられる。さらに、旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも低い高さ位置で第１アーム１３０の下方まで導かれ、第１固定部材２によって旋回胴１２０に固定される。
切欠１２１は、第１アーム１３０の内側面１３０ａが移動する平面Ｃを挟んで両側に跨る位置に配置されているので、線条体１５０を切欠１２１に通すことにより、第１アーム１３０と旋回胴１２０とが第２軸線Ｂ方向に重複する領域では、線条体１５０を旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも下降させることができる。これにより、図１に二点鎖線によって示されるように、第１アーム１３０が旋回胴１２０の上面１２０ｂに接触する位置まで回転させられても、第１アーム１３０が線条体１５０に接触することを防止できる。
すなわち、線条体１５０を旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも低い位置まで下降させることにより、線条体１５０と第１アーム１３０との干渉を回避しつつ、第１アーム１３０の動作範囲を最大限に確保することができるという利点がある。また、旋回胴１２０に設けた切欠１２１を経由させることにより、図５に示されるように、旋回胴１２０を上下方向に横切る線条体１５０の径方向外方への張り出し量を最小限に抑えることができる。
図５においては、斜線によって示すように、旋回胴１２０の最外縁が描く円１２０ａの内側の領域Ｅにおいて、線条体１５０を上下方向に導いている。
さらに、第１アーム１３０の下方から第１アーム１３０の外側面１３０ｂに沿う方向に線条体１５０を立ち上げる際には、旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも低い位置から立ち上げることができる。すなわち、可動ケーブルとなる線条体１５０の長さを上下方向に確保することができ、線条体１５０にかかる負担を軽減することができるという利点もある。
なお、図１に示されるように、ベース１１０および旋回胴１２０には、通常、ベース１１０に対する第１軸線Ａ回りの旋回胴１２０の所定の回転角度において相互に突き当たるストッパ１３，１４が設けられている。旋回胴１２０に設けられているストッパ１４の移動経路上には線条体１５０を配置することができない。したがって、図３および図４に示されるように、旋回胴１２０の上面１２０ｂよりも低い位置まで下降する部分の線条体１５０を、ストッパ１４の移動経路よりも径方向外方に配置する。これにより、ストッパ１３，１４に干渉することなく、線条体１５０を処理することができる。
１ 線条体処理構造
２ 第１固定部材
３ 第２固定部材
１３，１４ ストッパ
１００ ロボット
１１０ ベース
１２０ 旋回胴
１２１ 切欠
１３０ 第１アーム（アーム）
１３０ａ 内側面
１５０ 基本ケーブル（線条体）
１６０ 中空部
Ａ 第１軸線
Ｂ 第２軸線

Claims (2)

  1. 被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持されるアームとを備え、
    該アームが、前記第２軸線方向に沿って、前記旋回胴の前記第１軸線回りの最外縁よりも前記第１軸線側に内側面を備え、
    前記旋回胴が、前記第１軸線に沿って前記ベース内から該旋回胴の上面に開口する中空部と、前記最外縁の周方向の一部を上下方向に沿って径方向内方に抉った形状で、前記内側面を含む平面を前記第２軸線方向に跨る位置に配置された切欠とを備えるロボットの線条体処理構造であって、
    線条体を、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴上面の開口から上方に引き出し、前記旋回胴の後方に曲げ、前記切欠において前記上面よりも下方に下降させた高さにおいて前記アームの下方まで導いて第１固定部材によって前記旋回胴に固定し、前記アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材との間で前記アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記アームの側面に固定するロボットの線条体処理構造。
  2. 前記ベースおよび前記旋回胴に、所定の回転角度において相互に突き当たるストッパが設けられ、
    前記線条体を、前記ストッパよりも前記第１軸線を中心とする径方向外方において前記上面よりも下方に下降させる請求項１に記載の線条体処理構造。
JP2022124613A 2019-03-20 2022-08-04 ロボットの線条体処理構造 Active JP7436584B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022124613A JP7436584B2 (ja) 2019-03-20 2022-08-04 ロボットの線条体処理構造

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019052067A JP2020151802A (ja) 2019-03-20 2019-03-20 ロボットの線条体処理構造
JP2022124613A JP7436584B2 (ja) 2019-03-20 2022-08-04 ロボットの線条体処理構造

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019052067A Division JP2020151802A (ja) 2019-03-20 2019-03-20 ロボットの線条体処理構造

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022160571A JP2022160571A (ja) 2022-10-19
JP7436584B2 true JP7436584B2 (ja) 2024-02-21

Family

ID=72516065

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019052067A Pending JP2020151802A (ja) 2019-03-20 2019-03-20 ロボットの線条体処理構造
JP2022124613A Active JP7436584B2 (ja) 2019-03-20 2022-08-04 ロボットの線条体処理構造

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019052067A Pending JP2020151802A (ja) 2019-03-20 2019-03-20 ロボットの線条体処理構造

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11203125B2 (ja)
JP (2) JP2020151802A (ja)
CN (1) CN111716328A (ja)
DE (1) DE102020106403A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7160765B2 (ja) * 2019-07-08 2022-10-25 株式会社神戸製鋼所 天吊り式の産業用ロボット
US11938620B2 (en) 2020-03-26 2024-03-26 Fanuc Corporation Robot cable-assembly management structure
WO2022091892A1 (ja) * 2020-10-26 2022-05-05 ファナック株式会社 ロボット

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002307369A (ja) 2001-04-17 2002-10-23 Fanuc Ltd ロボットのケーブル処理構造
JP2011056636A (ja) 2009-09-14 2011-03-24 Nabtesco Corp 旋回装置
JP2016159399A (ja) 2015-03-02 2016-09-05 株式会社安川電機 ロボット
JP2017185597A (ja) 2016-04-07 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
JP2018122404A (ja) 2017-02-01 2018-08-09 株式会社神戸製鋼所 多関節溶接ロボット
WO2018162492A1 (de) 2017-03-07 2018-09-13 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm mit einer mechanischen anschlagsvorrichtung

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5955685U (ja) 1982-07-06 1984-04-11 三機工業株式会社 作動範囲調整装置
JP3971467B2 (ja) 1995-09-27 2007-09-05 ファナック株式会社 産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置
JPH1034587A (ja) 1996-07-17 1998-02-10 Tokico Ltd 工業用ロボット
JPH10175188A (ja) 1996-12-17 1998-06-30 Fanuc Ltd ロボットの構造
DE20100947U1 (de) * 2001-01-19 2001-05-03 Kuka Roboter Gmbh Verschleißring
DE10216081B4 (de) * 2002-04-11 2005-03-31 Kabelschlepp Gmbh Roboter mit einer Leitungsführungseinrichtung
JP5180621B2 (ja) 2008-03-04 2013-04-10 本田技研工業株式会社 多関節ロボット
CN102114634B (zh) * 2009-12-30 2014-03-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴机器人及其采用的轴固定座
JP5552329B2 (ja) 2010-02-10 2014-07-16 株式会社ダイヘン 溶接ロボット
CN102310404A (zh) 2010-06-29 2012-01-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102452079A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
JP5591894B2 (ja) 2012-09-26 2014-09-17 ファナック株式会社 ロボットの線条体取付装置
JP5661718B2 (ja) * 2012-10-12 2015-01-28 ファナック株式会社 ロボットの線条体取付装置
DE102013206791A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung
US10119642B2 (en) * 2013-06-14 2018-11-06 Intelligrated Headquarters, Llc Vacuum coupling for robot arm
JP5884785B2 (ja) * 2013-07-30 2016-03-15 株式会社安川電機 ロボット
JP6441254B2 (ja) * 2016-04-05 2018-12-19 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
JP6499701B2 (ja) * 2017-03-30 2019-04-10 ファナック株式会社 ロボット
JP6546216B2 (ja) * 2017-05-22 2019-07-17 ファナック株式会社 産業用ロボット

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002307369A (ja) 2001-04-17 2002-10-23 Fanuc Ltd ロボットのケーブル処理構造
JP2011056636A (ja) 2009-09-14 2011-03-24 Nabtesco Corp 旋回装置
JP2016159399A (ja) 2015-03-02 2016-09-05 株式会社安川電機 ロボット
JP2017185597A (ja) 2016-04-07 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
JP2018122404A (ja) 2017-02-01 2018-08-09 株式会社神戸製鋼所 多関節溶接ロボット
WO2018162492A1 (de) 2017-03-07 2018-09-13 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm mit einer mechanischen anschlagsvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
CN111716328A (zh) 2020-09-29
DE102020106403A1 (de) 2020-10-22
JP2022160571A (ja) 2022-10-19
US20200298427A1 (en) 2020-09-24
JP2020151802A (ja) 2020-09-24
US11203125B2 (en) 2021-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7436584B2 (ja) ロボットの線条体処理構造
JP4680965B2 (ja) 旋回式ケーブル類保護案内装置
US7104153B2 (en) Linear element laying structure in relative rotation mechanism
JP4822061B2 (ja) 双腕ロボット
JP6441254B2 (ja) ロボットの線条体処理構造
KR20190103276A (ko) 다관절 용접 로봇
JP5892603B2 (ja) アーム給電装置
JP4315720B2 (ja) ロボット等の関節部のケーブルガイド
JP2007296631A (ja) スカラ型ロボット構造と対応ロボット
CN104440937B (zh) 工业机器人
CN104470688B (zh) 用于机器人的结构
US11247880B2 (en) Winch drum and crane provided therewith
JP2005111585A (ja) 産業用ロボット
KR101086295B1 (ko) 다관절 로봇
JP6923507B2 (ja) ロボットの線条体処理構造
US20180209519A1 (en) Drive device for opening/closing body for vehicle
JP5813376B2 (ja) ウインドレギュレータ
JPH10166292A (ja) 垂直多関節型ロボットの手首構造
JP5116693B2 (ja) 航空機操縦室開閉ガラス窓のケーブル保護誘導装置
JP7116011B2 (ja) スライドドア構造
JP7328442B2 (ja) ロボットの線条体処理構造
JP2011172560A (ja) 換気装置
CN110355781A (zh) 机器人的手腕结构
JPH09278293A (ja) 線状材保護具及び線状材保護具巻取装置
JP5366984B2 (ja) ウインチ用保護カバーおよびウインチ

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220804

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230620

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230720

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231114

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240109

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240208

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7436584

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150