CN111716328A - 机器人的线条体处理结构 - Google Patents

机器人的线条体处理结构 Download PDF

Info

Publication number
CN111716328A
CN111716328A CN202010176412.6A CN202010176412A CN111716328A CN 111716328 A CN111716328 A CN 111716328A CN 202010176412 A CN202010176412 A CN 202010176412A CN 111716328 A CN111716328 A CN 111716328A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotator
arm
axis
base
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010176412.6A
Other languages
English (en)
Inventor
井上俊彦
黒木俊克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN111716328A publication Critical patent/CN111716328A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B25J19/0041—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements having rotary connection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明是一种机器人(100)的线条体处理结构(1)。所述机器人具备：基座(110)，其设置于被设置面；回转体(120)，其围绕竖直的第一轴线(A)相对于基座可旋转地被支撑；以及臂(130)，回转体具备沿着第一轴线(A)从基座内部向回转体的上表面(120b)开口的中空部(160)，所述机器人的线条体处理结构，将线条体从基座内部经由中空部从回转体上表面的开口向上方拉出，向回转体的后方弯曲，下降到比上表面更靠近下方的高度位置，引导至臂的下方，利用第一固定部件固定在回转体上，沿臂的方向弯曲，在第一固定部件和第二固定部件之间留出臂的动作所需的长度的余量，利用第二固定部件固定在臂的侧面上。

Description

机器人的线条体处理结构
技术领域
本发明涉及机器人的线条体处理结构。
背景技术
已知有如下的线条体处理结构：在机器人的基座和回转体之间，沿着回转体的旋转轴线设置管材，将插入至管材的内部并从基座内部向回转体的上方取出的线条体，分别固定在基座、回转体、上部臂、以及下部臂(例如，参照专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献1：日本专利第5591894号公报
发明内容
发明要解决的问题
专利文献1的线条体，从回转体的旋回中心向上方取出后，以环绕比回转体的旋回中心更靠近后方的方式弯曲，从而在第一臂的下方固定在回转体，能够使线条体沿着第一臂的侧面的方向弯曲，并固定在第一臂的侧面上。
在回转体的后方环绕地配置线条体，因此在扩大第一臂的动作范围的情况下，期望避免第一臂和线条体之间的干扰。
用于解决问题的方案
本发明的一方案为机器人的线条体处理结构，所述机器人具备：基座，其设置于被设置面；回转体，其围绕竖直的第一轴线相对于所述基座能够旋转地被支撑；以及臂，其围绕水平的第二轴线相对于所述回转体能够旋转地被支撑，所述回转体具备沿着所述第一轴线从所述基座内部向该回转体的上表面开口的中空部，所述机器人的线条体处理结构，将线条体从所述基座内部经由所述中空部从所述回转体的上表面的开口向上方拉出，并且向所述回转体的后方弯曲，并且在下降到比所述上表面更靠近下方的高度位置，引导至所述臂的下方，利用第一固定部件固定在所述回转体上，沿所述臂的方向弯曲，在所述第一固定部件和第二固定部件之间留出所述臂的动作所需的长度的余量，并且利用第二固定部件固定在所述臂的侧面上。
附图说明
图1示出适用根据本公开的一实施方式的线条体处理结构的机器人的局部侧视图。
图2是图1的机器人的局部俯视图。
图3是图1的机器人的局部主视图。
图4是图1的机器人的局部后视图。
图5是说明图1的线条体处理结构俯视图。
附图标记说明：
1：线条体处理结构
2：第一固定部件
3：第二固定部件
13、14：制动器
100：机器人
110：基座
120：回转体
121：切口
130：第一臂(臂)
130a：内侧表面
150：基本电缆(线条体)
160：中空部
A：第一轴线
B：第二轴线
具体实施方式
以下，附图参照对本公开的一实施方式的机器人100的线条体处理结构1进行说明。
如图1和图2所示，适用本实施方式的线条体处理结构的机器人100具备：基座110，其设置于被设置面；以及回转体120，其围绕竖直的第一轴线A相对于基座110能够旋转地被支撑。
机器人100具备：第一臂(臂)130，其围绕水平的第二轴线B相对于回转体120能够旋转地被支撑；以及未图示的上侧可动部，其支撑于第一臂130的前端。
如图2所示，第一臂130配置在相对于回转体120的第一轴线A向沿第二轴线B的一个方向偏移的位置。第一臂130具备：内侧表面130a，其距第一轴线A近；以及外侧表面130b，其配置在比内侧表面130a更远离第一轴线A的位置。如图5所示，内侧表面130a配置在比回转体120围绕第一轴线A的最外边缘所绘制的圆(最外边缘)120a更接近第一轴线A的位置上。由此，第一臂130和回转体120在第二轴线B方向上重叠配置。
在回转体120上设置有切口121，所述切口121是将后部外边缘的周向的一部分沿上下方向向径向内侧挖空的形状。如图5所示，切口121配置在横跨隔着平面C的两侧的位置，第一臂130的内侧表面130a在该平面C上移动。
上侧可动部具备：具有长轴的第二臂，该长轴以围绕平行于第二轴线B的第三轴线能够旋转的方式支撑于第一臂130的前端；以及支撑在第二臂的前端的手腕单元。
如图1所示，使回转体120相对于基座110旋转驱动的马达111，固定在回转体120的上表面120b上。
使第一臂130相对于回转体120旋转驱动的马达122，固定在回转体120上。
使第二臂相对于第一臂130旋转驱动的马达，固定第二臂上。驱动手腕单元的三个马达(未图示)内置于第二臂以及第一手腕单元。
机器人100具备用于向各马达111、122传输动力以及控制信号的基本电缆(线条体)150。在机器人100上还安装有后续安装的线条体。
后续安装的线条体是，例如，用于向安装在手腕单元的前端的工具(未图示)供给动力、控制信号、压缩空气、或冷却介质等的一个以上的电缆或管，由用户安装在机器人100上。
本实施方式的线条体处理结构1是，上述基本电缆150以及后续安装的线条体的处理结构。由于两者的处理大致相同，因此以下主要说明处理基本电缆150的处理结构。
如图1所示，利用连接器113，基本电缆150的一端连接到设置在基座110的背面上的配线盘112。
基本电缆150，从基座110的内部，经由沿上下方向贯穿基座110以及回转体120的第一轴线A附近的中空部160而提拉，并从回转体120的上表面120b上的中空部160的开口向上方拉出。
在基本电缆150中，朝向驱动回转体120的马达111的电缆以及朝向使第一臂130相对于回转体120的驱动的马达122的电缆，从其他基本电缆150分支出来，进而与马达111、122连接。
如图1所示，回转体120的上方拉出的其余的基本电缆150，从回转体120的上方拉出的位置向回转体120的后方弯曲后，穿过设置在回转体120上的切口121。
由此，在切口121的位置，基本电缆150下降到比回转体120的上表面120b更靠近下方的位置。然后，基本电缆150在比上表面120b更低的高度位置，以环绕回转体120的外侧的方式弯曲，并引导到第一臂130的下方，并且固定到安装在回转体120上的第一固定部件2。
第一固定部件2利用螺栓固定在回转体120上，以配合基本电缆150的状态，利用捆束带12来固定基本电缆150。
如图1所示，基本电缆150在第一固定部件2的前方朝向上方弯曲。由此，基本电缆150沿着第一臂130的方向被引导，利用第二固定部件3以及捆束带12固定到第一臂130的外侧表面。
基本电缆150在第一固定部件2和第二固定部件3之间留出了第一臂130的动作所需的长度的余量，并固定到第一固定部件2以及第二固定部件3上。在第一固定部件2和第二固定部件3之间的基本电缆150，是通过第一臂130的动作而变形的可动电缆。由于该部分的基本电缆150具有余量而被固定，因此即使第一臂130的重复动作，也具有足够的耐久性。
后续安装的线条体，从基座110的背面的配线盘112的位置插入到基座110内部，并且在基座110内部经由与基本电缆150相同的路径而配线。
如上所述，根据本实施方式的机器人100的线条体处理结构1，基本电缆150以及后续安装的线条体(以下，将两者统称为线条体150。)进行如下处理。
即，线条体150在基座110内部经由中空部160而拉出至比回转体120的上表面120b更靠近上方的位置。然后，经由设置在回转体120的切口121，能够下降到比回转体120的上表面120b更靠近下方的位置。在比回转体120的上表面120b更低的高度位置，引导线条体150到第一臂130的下方，并且利用第一固定部件2固定在回转体120上。
由于切口121配置在隔着平面C而横跨在两侧的位置，所述平面C为第一臂130的内侧表面130a移动的平面，所以通过使线条体150穿过切口121，在第一臂130和回转体120在第二轴线B方向上重叠的区域中，能够使线条体150下降到比回转体120的上表面120b更靠下的位置。由此，如图1中的双点划线所示，即使使第一臂130旋转到与回转体120的上表面120b接触的位置，也能够防止第一臂130与线条体150接触。
即，通过使线条体150下降到比回转体120的上表面120b更低的位置，具有如下优点：能够避免线条体150和第一臂130之间的干扰，同时能够最大限度地確保第一臂130的动作范围。如图5所示，通过经由设置在回转体120上的切口121，能够将沿上下方向上横穿回转体120的线条体150向径向外侧的伸出量抑制在最小限度。
在图5中，如斜线所示，在回转体120的最外边缘所绘制的圆120aA的内侧的区域E中，上下方向上引导线条体150。
当从第一臂130的下方沿第一臂130的外侧表面130b的方向提拉线条体150时，能够从比回转体120的上表面120b更低的位置起提拉。即，具有如下优点：能够在上下方向上確保作为可动电缆的线条体150的长度，并且能够减轻施加在线条体150上的负担。
如图1所示，在基座110以及回转体120上通常设置有制动器13、14，所述制动器13、14为，在围绕相对于基座110的第一轴线A的回转体120的预定的旋转角度，相互抵接。在设置于回转体120的制动器14的移动路径上，不能配置线条体150。因此，如图3和图4所示，将下降到比回转体120的上表面120b更低的位置的一部分线条体150，配置在比制动器14的移动路径更靠近径向外侧的位置。由此，在不干扰制动器13、14的情况下，能够对线条体150进行处理。

Claims (3)

1.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述机器人具备：
基座，其设置于被设置面；
回转体，其围绕竖直的第一轴线相对于所述基座能够旋转地被支撑；以及
臂，其围绕水平的第二轴线相对于所述回转体能够旋转地被支撑，
所述回转体具备沿着所述第一轴线从所述基座内部向该回转体的上表面开口的中空部，
所述机器人的线条体处理结构，将线条体从所述基座内部经由所述中空部从所述回转体的上表面的开口向上方拉出，并且向所述回转体的后方弯曲，并且在下降到比所述上表面更靠近下方的高度位置，引导至所述臂的下方，利用第一固定部件固定在所述回转体上，沿所述臂的方向弯曲，在所述第一固定部件和第二固定部件之间留出所述臂的动作所需的长度的余量，并且利用第二固定部件固定在所述臂的侧面上。
2.根据权利要求1所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述臂具备内侧表面，所述内侧表面在沿着所述第二轴线方向，比所述回转体的围绕所述第一轴线的最外边缘更靠近所述第一轴线侧，
所述回转体具备切口，所述切口是在所述第二轴线方向上所述回转体与所述臂重叠的区域切除外边缘的一部分而形成，
使所述线条体在所述切口中下降到比所述上表面更靠近下方的位置。
3.根据权利要求1或者2所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
在所述基座以及所述回转体设置有在预定的旋转角度相互抵接的制动器，
在比所述制动器更靠近以所述第一轴线为中心的径向外侧，使所述线条体下降到比所述上表面更靠近下方的位置。
CN202010176412.6A 2019-03-20 2020-03-13 机器人的线条体处理结构 Pending CN111716328A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-052067 2019-03-20
JP2019052067A JP2020151802A (ja) 2019-03-20 2019-03-20 ロボットの線条体処理構造

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111716328A true CN111716328A (zh) 2020-09-29

Family

ID=72516065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010176412.6A Pending CN111716328A (zh) 2019-03-20 2020-03-13 机器人的线条体处理结构

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11203125B2 (zh)
JP (2) JP2020151802A (zh)
CN (1) CN111716328A (zh)
DE (1) DE102020106403A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7160765B2 (ja) * 2019-07-08 2022-10-25 株式会社神戸製鋼所 天吊り式の産業用ロボット
WO2021193578A1 (ja) 2020-03-26 2021-09-30 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
WO2022091892A1 (ja) * 2020-10-26 2022-05-05 ファナック株式会社 ロボット

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020130513A1 (en) * 2001-01-19 2002-09-19 Alwin Berninger Wearing ring
JP2002307369A (ja) * 2001-04-17 2002-10-23 Fanuc Ltd ロボットのケーブル処理構造
CN1646828A (zh) * 2002-04-11 2005-07-27 缆线牵引有限公司 带管线导引装置的自动机械
CN102574284A (zh) * 2009-09-14 2012-07-11 纳博特斯克株式会社 转动装置和具有该转动装置的多关节机械手
CN103722564A (zh) * 2012-10-12 2014-04-16 发那科株式会社 机器人的线条体安装装置
CN104339368A (zh) * 2013-07-30 2015-02-11 株式会社安川电机 机器人
JP2016159399A (ja) * 2015-03-02 2016-09-05 株式会社安川電機 ロボット
CN107263537A (zh) * 2016-04-05 2017-10-20 发那科株式会社 机器人的线条体处理结构
CN107263538A (zh) * 2016-04-07 2017-10-20 发那科株式会社 机器人的线条体处理结构
WO2018143055A1 (ja) * 2017-02-01 2018-08-09 株式会社神戸製鋼所 多関節溶接ロボット
CN108687750A (zh) * 2017-03-30 2018-10-23 发那科株式会社 机器人

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5955685U (ja) 1982-07-06 1984-04-11 三機工業株式会社 作動範囲調整装置
JP3971467B2 (ja) 1995-09-27 2007-09-05 ファナック株式会社 産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置
JPH1034587A (ja) 1996-07-17 1998-02-10 Tokico Ltd 工業用ロボット
JPH10175188A (ja) 1996-12-17 1998-06-30 Fanuc Ltd ロボットの構造
JP5180621B2 (ja) 2008-03-04 2013-04-10 本田技研工業株式会社 多関節ロボット
CN102114634B (zh) * 2009-12-30 2014-03-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴机器人及其采用的轴固定座
JP5552329B2 (ja) 2010-02-10 2014-07-16 株式会社ダイヘン 溶接ロボット
CN102310404A (zh) 2010-06-29 2012-01-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102452079A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
JP5591894B2 (ja) 2012-09-26 2014-09-17 ファナック株式会社 ロボットの線条体取付装置
DE102013206791A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung
US10119642B2 (en) * 2013-06-14 2018-11-06 Intelligrated Headquarters, Llc Vacuum coupling for robot arm
DE102017203741A1 (de) * 2017-03-07 2018-09-13 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm mit einer mechanischen Anschlagsvorrichtung
JP6546216B2 (ja) * 2017-05-22 2019-07-17 ファナック株式会社 産業用ロボット

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020130513A1 (en) * 2001-01-19 2002-09-19 Alwin Berninger Wearing ring
JP2002307369A (ja) * 2001-04-17 2002-10-23 Fanuc Ltd ロボットのケーブル処理構造
CN1646828A (zh) * 2002-04-11 2005-07-27 缆线牵引有限公司 带管线导引装置的自动机械
CN102574284A (zh) * 2009-09-14 2012-07-11 纳博特斯克株式会社 转动装置和具有该转动装置的多关节机械手
CN103722564A (zh) * 2012-10-12 2014-04-16 发那科株式会社 机器人的线条体安装装置
CN104339368A (zh) * 2013-07-30 2015-02-11 株式会社安川电机 机器人
JP2016159399A (ja) * 2015-03-02 2016-09-05 株式会社安川電機 ロボット
CN107263537A (zh) * 2016-04-05 2017-10-20 发那科株式会社 机器人的线条体处理结构
CN107263538A (zh) * 2016-04-07 2017-10-20 发那科株式会社 机器人的线条体处理结构
WO2018143055A1 (ja) * 2017-02-01 2018-08-09 株式会社神戸製鋼所 多関節溶接ロボット
CN108687750A (zh) * 2017-03-30 2018-10-23 发那科株式会社 机器人

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022160571A (ja) 2022-10-19
DE102020106403A1 (de) 2020-10-22
JP7436584B2 (ja) 2024-02-21
US20200298427A1 (en) 2020-09-24
US11203125B2 (en) 2021-12-21
JP2020151802A (ja) 2020-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111716328A (zh) 机器人的线条体处理结构
US11642781B2 (en) Robot
CN102642413B (zh) 热敏式打印机
US9038987B2 (en) Flap assembly, in particular exhaust gas flap assembly
KR101341674B1 (ko) 로봇
KR20160038759A (ko) 로봇
WO2014013965A1 (ja) アーム給電装置
JP2007153279A (ja) ムービングワイヤーリングシステム
WO2014013964A1 (ja) アーム給電装置
US20180209519A1 (en) Drive device for opening/closing body for vehicle
JP5523429B2 (ja) ロボット装置
US7430939B2 (en) Laying device for laying line element
CN106415964B (zh) 可移除的线缆入口
JPH0314596B2 (zh)
JPH0317635B2 (zh)
JP2018046124A (ja) 筐体のハーネス挿入部構造
US9845785B2 (en) Connection systems
JP7381591B2 (ja) 接続端末および接続端末ブロック
EP1832456A2 (en) Electrical Feeding Unit and Cable Holder
WO2014163103A1 (ja) ウインドレギュレータ
CN113728148B (zh) 窗玻璃升降装置
KR0139929Y1 (ko) 로보트 아암의 케이블 지지장치
US20230275416A1 (en) Wire harness
JP7187933B2 (ja) エンコーダー、駆動部、及びロボット
KR100239148B1 (ko) 산업용 로봇의 회전관절부 배선처리장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination