JP2016203331A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
[適用例1]
本発明のロボットは、第1部材と、第2部材と、を有する芯部材を備え、
フラットケーブルが前記第1部材と前記第2部材とによって挟まれており、かつ、前記芯部材に巻回されていることを特徴とする。
これにより、フラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。
本発明のロボットでは、第nアームと、
前記第nアームに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記フラットケーブルは、前記第nアームと前記第(n+1)アームとに固定されているのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記芯部材は、前記第(n+1)アームの回動中心に配置されているのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記芯部材に設けられ、前記フラットケーブルを前記芯部材の外周に巻回するように規制する第1ガイド部を備えるのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記芯部材を内側に配置する外筒部材を備えるのが好ましい。
これにより、外筒部材と芯部材との間でフラットケーブルを保護することができる。
本発明のロボットでは、前記芯部材と前記外筒部材との間に位置し、前記フラットケーブルが収納された収納部と、
前記フラットケーブルを前記芯部材に固定する第1固定部と、
前記収納部と前記第1固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第2ガイド部と、を備え、
前記第2ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短いのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記フラットケーブルを前記外筒部材に固定する第2固定部と、
前記収納部と前記第2固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第3ガイド部と、を備え、
前記第3ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短いのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記収納部に設けられ、前記フラットケーブルと接触し、前記回動可能なガイドローラーを備え、
前記収納部によって作られる空間のうち、前記ガイドローラーの回動軸よりも内側の空間は、前記幅方向において対称であるのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記ガイドローラーは、複数設けられており、前記複数のガイドローラーを回動可能に支持する支持部材を備えるのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記各ガイドローラーと前記支持部材とは、互いに独立して回動可能であるのが好ましい。
本発明のロボットでは、前記フラットケーブルは、前記複数のガイドローラーのうちの1つのガイドローラーで折り返されているのが好ましい。
本発明のロボットでは、第n回動軸周りに回動可能に設けられた第nアームと、
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームが重なることが可能であるのが好ましい。
<第1実施形態>
図1は、本発明のロボットの第1実施形態を示す正面図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3および図4は、それぞれ、図1に示すロボットの側面図である。図5は、図1に示すロボットの動作を説明するための図である。図6は、図1に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。図7は、図1に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の内部構造の断面図である。図8は、図1に示すロボットが備えるフラットケーブル保持ユニットの斜視図である。図9は、図8に示すフラットケーブル保持ユニットとフラットケーブルとの位置関係を示す概略分解斜視図である。図10は、図8に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図11は、図8に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された内部構造の状態を示す概略図である。図12は、図8に示すフラットケーブル保持ユニットとは別構成のフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図13は、図12に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す横断面図である。図14は、図13中のA−A線断面図である。図15は、図12に示すフラットケーブル保持ユニットの分解斜視図である。
以上、ロボット1の構成について簡単に説明した。
以上、保持ユニット20Aおよび保持ユニット20Bについて説明した。
10……ロボット本体
2A、2B……芯部材
21……第1部材
211……平坦面
22……第2部材
221……平坦面
23……第1部材
231……部分
24……第2部材
241……部分
25……第3部材
26……固定部(第1固定部)
27……溝
271……中間幅部
272……最大幅部
28……ガイド部(第2ガイド部)
3A……ガイド部材(第1ガイド部)
31……平板部
32……湾曲部
4A、4B……外筒部材
41……筒状部
411……欠損部
412……ガイド部
42……板状部
43……第1スリット
44……第2スリット
5……ロボットアーム
56、57、58……矢印
61……軸受部
611……中心線
621……直線
66、67……プーリー
68……ベルト
7……ガイドローラー
8……支持部材
81……第1リング
82……第2リング
83……軸部
91……ハンド
11……基台
111……フランジ
12……第1アーム
121……第1部分
122……第2部分
123……第3部分
124……第4部分
13……第2アーム
14……第3アーム
15……第4アーム
151、152……支持部
16……第5アーム
17……第6アーム
171、172、173、174、175、176……関節
18A、18B……フラットケーブル
181……入力側
182……出力側
183……被挟持部
184……折り返し部
20A、20B……フラットケーブル保持ユニット(保持ユニット)
201……収納部
202……空間
50A、50B……蓋部材
501……ガイド部
502……挿通孔
503……凸部
60A……蓋部材
601……ブロック部材
602……板部材
70B……ガイドリール
101……天井
102……天井面
103……領域
301、302、303、304、305、306……モータードライバー
401……第1駆動源
401M……モーター
402……第2駆動源
402M……モーター
403……第3駆動源
403M……モーター
404……第4駆動源
404M……モーター
405……第5駆動源
405M……モーター
405RG……減速機
406……第6駆動源
406M……モーター
406RG……減速機
L1、L2、L3……長さ
O1……第1回動軸
O2……第2回動軸
O3……第3回動軸
O4……第4回動軸
O5……第5回動軸
O6……第6回動軸
O202……中心線
θ……角度
W、WX……幅
W28、W271、W43……長さ
Claims (12)
- 第1部材と、第2部材と、を有する芯部材を備え、
フラットケーブルが前記第1部材と前記第2部材とによって挟まれており、かつ、前記芯部材に巻回されていることを特徴とするロボット。 - 第nアームと、
前記第nアームに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記フラットケーブルは、前記第nアームと前記第(n+1)アームとに固定されている請求項1に記載のロボット。 - 前記芯部材は、前記第(n+1)アームの回動中心に配置されている請求項2に記載のロボット。
- 前記芯部材に設けられ、前記フラットケーブルを前記芯部材の外周に巻回するように規制する第1ガイド部を備える請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記芯部材を内側に配置する外筒部材を備える請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記芯部材と前記外筒部材との間に位置し、前記フラットケーブルが収納された収納部と、
前記フラットケーブルを前記芯部材に固定する第1固定部と、
前記収納部と前記第1固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第2ガイド部と、を備え、
前記第2ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短い請求項5に記載のロボット。 - 前記フラットケーブルを前記外筒部材に固定する第2固定部と、
前記収納部と前記第2固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第3ガイド部と、を備え、
前記第3ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短い請求項6に記載のロボット。 - 前記収納部に設けられ、前記フラットケーブルと接触し、前記回動可能なガイドローラーを備え、
前記収納部によって作られる空間のうち、前記ガイドローラーの回動軸よりも内側の空間は、前記幅方向において対称である請求項6または7に記載のロボット。 - 前記ガイドローラーは、複数設けられており、前記複数のガイドローラーを回動可能に支持する支持部材を備える請求項8に記載のロボット。
- 前記各ガイドローラーと前記支持部材とは、互いに独立して回動可能である請求項9に記載のロボット。
- 前記フラットケーブルは、前記複数のガイドローラーのうちの1つのガイドローラーで折り返されている請求項9または10に記載のロボット。
- 第n回動軸周りに回動可能に設けられた第nアームと、
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームが重なることが可能である請求項1ないし11のいずれか1項に記載のロボット。
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