JP2006051581A - 産業用ロボットの線条体処理構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 前腕基部14の背面側に開口部26を設け、そこから線条体60を導入する。線条体60は、中空構造の減速機30の中空部31を通過し、第1手首要素15の側面に設けられた開口部(第1の開口部)25から外部に引き出される。線条体60の構成要素の内、溶接電流用ケーブル62とシールドガス供給用チューブ63は、第3軸線C回りで回転可能に設けられた溶接トーチ19に直接接続される。溶接ワイヤ61は、溶接ワイヤ送給機50の送給ローラ51でガイド・送給され、溶接電流用ケーブル62及びシールドガス供給用チューブ63と共に溶接トーチ19に接続される。送給ローラ51の駆動は、第1手首要素15内部に格納されたワイヤ送給用モータ52によって行なわれる。
【選択図】 図5
Description
図1は、この様子を例示した図で、下記特許文献1中に記載されているものである。同図において、符号1は手首近傍にハンド5と並んでアナログカメラ、デジタルカメラあるいは力センサC/Sを取り付けたロボットで、カメラあるいは力センサC/Sに接続されるケーブルCBは、ロボット1のベース2に設けられたコネクタ付の分線盤3からロボット機構部の内部に通され、前腕4の手前でロボット機構部の外部に引き出されている。そして、このロボット本体の外部に引き出されたケーブルCBを、前腕4の近くに装着したハンガ9で吊し、前腕4の外側を通ってカメラあるいは力センサC/Sまで到達させている。
図3において、符号30は中空部31を持つ中空構造の減速機で、前腕基部14に設置されている。詳細構造は省略したが、減速機30の入力側は第1手首要素15を、前腕(=前腕基部14から第1手首要素15までの部分)の長手方向に沿った第1軸線Aの回りで回転駆動するサーボモータに結合され、出力側は第1手首要素15に結合されている。線条体6は、前腕基部14の内部で、減速機30の後側から中空部31に入り、同中空部31を貫通して第1手首要素15の内部の空間151内に導かれる。線条体6は空間151内を第1軸線Aに略沿うように通過し、開口部21に到達する。
2、11 ロボットのベース
3 分線盤
4 前腕
5 ハンド
6、60 線条体
12、40 サーボモータ
13 上腕
14 前腕基部(前腕後部)
15 第1手首要素
16 第2手首要素
17 ハンド
18 ハンドの把持爪
19 溶接トーチ
20 ロボット制御装置
21、25、28 開口部(第1の開口部)
22 線条体保持部(線条体保持手段)
23 コネクタボックス
24 電磁弁
26 開口部(第2の開口部)
30 中空構造の減速機
31 減速機の中空部
41 減速機構
42 出カフランジ
43 ギヤボックス
44 入カギヤ
45 出カギヤ
46 ベアリング
47 中空部
50 ワイヤ送給機
51 送給ローラ
52 ワイヤ送給用モータ
61 溶接ワイヤ
62 溶接電流用ケーブル
63 シールドガス供給用チューブ
70 線条要素
80 保護チューブ
81 モータ制御用ケーブル
82、83 クランプ部材
151 第1手首要素の内部の空間
152 第1手首要素の支持部
CB 制御ケーブル
C/S カメラまたは力センサ
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第3軸線
D ロボット最終軸のサーボモータの回転軸線
Claims (6)
- 前腕基部及び第1手首要素とを含む前腕と、第2手首要素と、作業ツールとを備え、
前記第1手首要素は、前記前腕基部に対して、前記前腕の長手方向に沿った第1軸線回りで回転可能に設けられており、
前記第2手首要素は、前記第1手首要素に対して、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りで回転可能に設けられており、
前記作業ツールは、前記第2手首要素に対して、前記第2軸線と略垂直で前記第1軸線と所定距離隔てた第3軸線回りで回転可能に設けられているロボットの前記作業ツールに接続される配線及び/又は配管を含む線条体を敷設処理する線条体処理構造であって、
前記第1手首要素を前記第1軸線回りで回転駆動するための中空構造の減速機が、前記中空構造の減速機の回転中心軸線と前記第1軸線が一致するように、前記前腕基部と前記第1手首要素の間に介在し、
前記第1手首要素の側面には、線条体保持手段と第1の開口部が設けられ、
前記線条体は、前記中空構造の減速機の中空部を通り、前記開口部から外部に導かれ、更に、該線条体を構成する線条要素の少なくとも一部が前記線条体保持手段で保持された後、前記作業ツールに接続されることを特徴とする、ロボットの線条体処理構造。 - 前記前腕基部には、前記中空構造の減速機の中空部に連通する第2の開口部が設けられている、請求項1に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記作業ツールが溶接トーチであり、
前記線条体が、溶接電流用ケーブル、シールドガス供給用チューブ、及び溶接ワイヤ供給用のライナを含む線条体であり、
溶接ワイヤ送給機が前記第1手首要素上に設けられており、
前記線条体は、前記第2の開口部より前記前腕内部に導かれて前記中空構造の減速機の中空部に向うように配設されている、請求項2に記載のロボットの線条体処理構造。 - 前記溶接ワイヤ送給機が前記線条体保持手段を兼ねている、請求項3に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記線条体保持手段が、前記溶接ワイヤ送給機の近傍に設けられている、請求項3に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記溶接ワイヤ送給機のワイヤ送給用モータは、前記第1手首要素の内部に格納されている、請求項3〜請求項5の内、いずれか1項に記載のロボットの線条体処理構造。
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