JP7453362B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
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- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
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- Manipulator (AREA)
Description
10 前腕
10a 中空穴
10b 後部
11 第1手首要素
12 第2手首要素
13 第3手首要素
14 第1歯車
20 ケース
22 嵌合部
24 第2歯車
241 中空部
25 軸受
3 線条体
5 導管
51 第1の導管取付部
52 第2の導管取付部
100 作業用ツール
A1 第1軸線
A2 第2軸線
A3 第3軸線
A4 第4軸線
Claims (5)
- ロボットの前腕の先端に、前記前腕の長手方向に沿った第1軸線回りに回転可能に設けられる第1手首要素と、
前記第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられる第2手首要素と、
前記第2手首要素の先端に設けられる円筒部の先端面に取り付けられ、前記第1軸線と前記第2軸線との交点から前記第2軸線の延在方向に対して略垂直な方向に延在する第3軸線回りに回転可能に設けられる第3手首要素と、
前記第3手首要素に、前記第3軸線に同芯に嵌め合って取り付けられ、前記第3軸線回りに回転可能に設けられる第1歯車と、
前記第1歯車と噛み合うことによって前記第1歯車の回転に従動して回転可能に設けられる第2歯車と、
前記第2手首要素に固定されたケースと、を備え、
前記ケースは、
前記第3手首要素の外側を包囲するように設けられる第1開口部と、
前記第1開口部の外側に前記第1開口部と同芯状に設けられ、前記第1開口部の開口径よりも大きい内径を有する嵌合部と、
前記第2手首要素との固定部位の側方に、前記固定部位よりも前記ケースに対して前記第2手首要素が延びる方向に沿って隆起した隆起部と、
前記隆起部を貫通するとともに前記第3軸線に対して所定距離隔てて略平行に配置される第4軸線を中心軸とする第2開口部と、を有し、
前記第2歯車は、前記ケースの前記第2開口部に、軸受を介して、前記第4軸線回りに回転可能に取り付けられることによって、前記ケースに、前記嵌合部から所定距離隔てて配置され、
前記第2手首要素の前記円筒部の外周が前記嵌合部に嵌め合うことによって、前記第1歯車と前記第2歯車とが位置決めされている、産業用ロボット。 - 前記ケースは、潤滑剤と共に前記第1歯車及び前記第2歯車を内部に収容する、請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記第2歯車は、前記第4軸線に沿う中空部を有し、前記第2歯車の先端には、作業ツールが取り付けられ、
前記産業用ロボットは、
前記作業ツールに接続される配線及び配管のうちの少なくとも一方からなる線条体と、
前記線条体を挿通し、前記線条体を前記前腕から前記中空部を通って前記作業ツールまで導く可撓性の導管と、
前記前腕付近に配置される第1の導管取付部と、
前記第2歯車に接続される第2の導管取付部と、をさらに備え、
前記第2の導管取付部によって、前記線条体は、前記第2手首要素が前記作業ツールの先端部が真下を向くような方向と反対方向に向けて引き出されており、
前記第1の導管取付部には、前記導管の一端が取り付けられ、前記第2の導管取付部には、前記導管の他端が取り付けられ、
前記導管は、前記第1の導管取付部から前記第2の導管取付部に至る間において、前記第1手首要素の、前記作業ツールの先端部とは反対側の側方で前記第1手首要素に沿って延在し、前記ロボットの機体と接触しないように配設され、
少なくとも前記導管の前記他端は、前記第2の導管取付部において回転可能に取り付けられる、請求項1又は2に記載の産業用ロボット。 - 前記第2の導管取付部は、前記ケースと前記第2手首要素との固定部位に対して、前記第3手首要素よりも前記第2手首要素側に配置されている、請求項3に記載の産業用ロボット。
- 前記導管は、前記前腕に設けられる中空穴に挿通され、
前記第1の導管取付部は、前記前腕の後部に配置されている、請求項3又は4に記載の産業用ロボット。
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