JP2020179467A - 産業用ロボットとそのリーチ延長方法 - Google Patents
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Abstract
Description
したがって、手首要素の全長を長くしても、ケーブルを健全な状態に維持することができることが望ましい。
本実施形態に係る産業用ロボット1は、図1に示されるように、床面に設置されるベース2に鉛直な第1の軸線A回りに回転可能に支持された旋回胴3と、旋回胴3に水平な第2の軸線B回りに揺動可能に支持された第1アーム4とを備えている。また、産業用ロボット1は、第1アーム4の先端に第2の軸線Bに平行な第3の軸線C回りに揺動可能に支持された第2アーム(第1部材)5と、第2アーム5の先端に取り付けられた3軸構成の手首6とを備えている。
第2アーム5は、図1に示されるように、第1アーム4の先端に第3の軸線C回りに揺動可能に取り付けられる第2アームベース(第1部材)14を備えている。
第1手首要素10は、第2アームベース14に対して、第4の軸線D回りに回転可能に支持されている。
第2アームベース14のギヤボックス25の後方には、蓋部材29によって閉塞される中空部30が設けられている。蓋部材29には、第4の軸線Dに沿って延び、第1手首要素10の径方向内方に隙間を空けて配置される円筒状のスリーブ部材(円筒状部材)31が固定されている。スリーブ部材31は押出成形によって一体的に製造されている。
蓋部材29には、図1に示されるように、コネクタ33によって線条体34を貫通させる貫通孔35が設けられ、図2に示されるように、貫通孔35を貫通した線条体34が取付金具36によって固定されている。
本実施形態に係る産業用ロボット1によれば、第2アーム5に対して第1手首要素10を所定の軸線D回りに回転させると、第1手首要素10の第2部分16に固定された線条体34の端部が第1手首要素10とともに軸線D回りに回転する。線条体34には、第2アーム5と第1手首要素10との相対回転を可能にする余長が与えられているので、余長の範囲内で第2アーム5と第1手首要素10との相対回転による経路長変化を吸収して接続状態を維持することができる。
また、第2アーム5と第1手首要素10との間もオイルシール(第2シール部材)24およびオイルシール(第3シール部材)39によって相対回転可能に密封されているので、両者間の隙間に塵埃等が進入することを防止することができる。
本実施形態に係るリーチ延長方法は、例えば、図6に示されるように、産業用ロボット1の第1手首要素10が、第1部分15と第2部分16とを直接連結したものである状態からのリーチを延長する方法である。
また、2以上の第3部分17を組み合わせる場合には、同じ長さの第3部分17を組み合わせてもよいし、図5に示されるように、異なる長さの第3部分17を組み合わせてもよい。これにより、種々のリーチを有する産業用ロボット1を簡易に構成することができる。
5 第2アーム(第1部材)
10 第1手首要素(第2部材)
10A,30 中空部
14 第2アームベース(第1部材)
15 第1部分
16 第2部分
17 第3部分
24 オイルシール(第2シール部材)
31 スリーブ部材(円筒状部材)
32 オイルシール(第1シール部材)
34 線条体
39 オイルシール(第3シール部材)
D 第4の軸線(軸線)
Claims (8)
- 所定の軸線回りに相対回転可能に支持され、前記軸線に沿って貫通する中空部をそれぞれ備える第1部材および第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の前記中空部内に、前記軸線に沿って挿入され、前記第1部材に固定された円筒状部材と、
該円筒状部材と前記第1部材および前記第2部材との間の筒状の隙間に、前記円筒状部材の外周面に沿って、前記第1部材と前記第2部材との相対回転を可能にする余長を与えて配置され、一端が前記第1部材に、他端が前記第2部材に固定された線条体とを備え、
前記第2部材が、前記第1部材に回転可能に支持された第1部分と、前記線条体の前記他端を固定する第2部分と、該第2部分と前記第1部分との間に前記軸線方向に沿って直列に連結された円筒状の第3部分とを備え、
前記隙間に対向する前記第3部分の内周面に前記線条体との摩擦を低減する摩擦低減処理が施されている産業用ロボット。 - 前記摩擦低減処理が、前記第2部材の内周面を切削加工することである請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記摩擦低減処理が、前記第2部材の材質よりも摩擦係数の小さい材質からなるコーティングを前記内周面に施すことである請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記第2部材と前記円筒状部材との間を、前記第2部材に対して前記円筒状部材を相対回転可能に密封する第1シール部材を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記第1部材と前記第2部材との間を密封する第2シール部材を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記第3部分が、軸方向に連結された2以上の部材を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記円筒状部材が、押出成形品である請求項1から請求項6のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 所定の軸線回りに相対回転可能に支持され、前記軸線に沿って貫通する中空部をそれぞれ備える第1部材および第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の前記中空部内に、前記軸線に沿って挿入され、前記第1部材に固定された円筒状部材と、
該円筒状部材と前記第1部材および前記第2部材との間の筒状の隙間に、前記円筒状部材の外周面に沿って、前記第1部材と前記第2部材との相対回転を可能にする余長を与えて配置され、一端が前記第1部材に、他端が前記第2部材に固定された線条体とを備え、
前記第2部材が、前記第1部材に回転可能に支持された第1部分と、該第1部分に着脱可能に連結され、前記線条体の前記他端を固定する第2部分とを備える産業用ロボットのリーチ延長方法であって、
前記第1部分と前記第2部分との連結を切り離し、
前記第1部分と前記第2部分との間に、前記軸線方向に直列に、内周面に前記線条体との摩擦を低減する摩擦低減処理が施されている円筒状の第3部分を配置して連結し、
前記円筒状部材を前記第3部分の長さ分だけ長い他の円筒状部材に交換し、
前記線条体を、前記第3部分の長さよりも長い他の線条体に交換する産業用ロボットのリーチ延長方法。
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