CN108453716A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人，能够抑制机器人臂内的杂质从相邻的两个臂中的一个臂的外罩与另一个臂的外罩之间泄露。机器人的特征在于，具备：具有第n(n是1以上的整数)臂以及以绕第(n+1)转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第(n+1)臂的机器人臂；以及用于驱动所述第(n+1)臂的驱动部，其中，所述第n臂以及所述第(n+1)臂分别具有外罩，所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，通过所述第n臂的所述外罩和所述第(n+1)臂的所述外罩形成非接触式密封构造。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

公知有具备基座以及具有多个臂(连杆)的机器人臂的机器人。机器人臂的相邻的两个臂中的一个臂经由关节部可旋转方式连结于另一个臂，最靠近基端侧(最上游侧)的臂经由关节部可旋转方式连结于基座。关节部通过电机驱动，并且通过该关节部的驱动，臂进行转动。并且，最靠近前端侧(最下游侧)的臂上可装卸地安装有爪部件作为末端执行器。另外，机器人例如通过爪部件把持对象物，将该对象物移动至规定场所，进行组等装规定作业。

作为这样的机器人，专利文献1公开了一种垂直多关节机器人，具备基座以及具有多个臂的机器人臂，在关节部U字状配置了线缆。根据该机器人，在关节部中，分别在上底部(旋转部)和下底部(固定部)固定线缆，并且在固定于该上底部的圆环形上底侧引导部与固定于其下底部的圆环形下底侧引导部之间U字状配置线缆，从而确保机器人的关节的可动范围。并且，上底侧引导部相对于下底侧引导部相对旋转，所以上底侧引导部与下底侧引导部之间产生间隙。并且，通常，线缆上为了降低其摩擦阻力而涂布有润滑脂。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-284777号公报

但是，在专利文献1中记载的机器人中，上底侧引导部(外罩)与下底侧引导部(外罩)之间产生间隙，所以当臂进行转动后线缆移动时，润滑脂或线缆的磨损粉末等杂质有可能从其间隙漏出。并且，一旦具有间隙，则有可能杂质经由其间隙从外部混入机器人臂内。

发明内容

本发明是为了解决上述的技术问题中的至少一部分而做出的，可以通过下面的方式或者应用例实现。

本发明的机器人的特征在于，具备：机器人臂，具有第n(n是1以上的整数)臂以及以绕第(n+1)转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第(n+1)臂；驱动部，驱动所述第(n+1)臂，其中，所述第n臂以及所述第(n+1)臂分别具有外罩，在所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，由所述第n臂的所述外罩和所述第(n+1)臂的所述外罩形成非接触式密封构造。

根据这样的本发明的机器人，当机器人臂被驱动时，能够抑制机器人臂内的润滑剂或在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。

优选地，在本发明的机器人中，所述非接触式密封构造是迷宫构造。

由此，能够更加准确地抑制机器人臂内的润滑剂或机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。

优选地，在本发明的机器人中，所述非接触式密封构造具有形成在所述第n臂的所述外罩与所述第(n+1)臂的所述外罩之间的间隙，在沿所述第(n+1)转动轴的截面中，所述间隙具有第一间隙以及第二间隙，所述第一间隙在与所述第(n+1)转动轴的轴向交差的方向上延伸，所述第二间隙在与所述第一间隙延伸的方向交差的方向上延伸且与第一间隙连通。

由此，能够更加准确地抑制机器人臂内的润滑剂或机器人臂内产生的磨损粉末等杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。

优选地，在本发明的机器人中，所述第n臂的所述外罩与所述第(n+1)臂的所述外罩中至少一方具有向与所述第(n+1)转动轴的轴向交差的方向凹陷的凹部。

由此，能够在凹部收集润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。

优选地，在本发明的机器人中，所述凹部位于所述非接触式密封构造的内部。

由此，能够在凹部收集润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。

优选地，在本发明的机器人中，在所述非接触式密封构造的内部具有润滑剂。

由此，通过润滑剂能够遮盖第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间的间隙的至少一部分，能够更加准确地抑制在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。

优选地，在本发明的机器人中，所述润滑剂的稠度是150以上300以下。

由此，能够得到润滑剂的适当的硬度。由此，能够抑制设置于非接触式密封构造内部的润滑剂泄漏。

优选地，在本发明的机器人中，在所述非接触式密封构造的内部具有能够吸收润滑剂的吸收材料。

由此，通过吸收材料能够吸收机器人臂内的润滑剂，能够更加准确地抑制润滑剂泄漏。并且，通过吸收材料吸收的润滑剂来遮盖第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间的间隙的至少一部分，能够更加准确地抑制在机器人臂内产生的磨损粉末等杂质泄漏。并且，能够更加准确地抑制杂质从第n臂的外罩与第(n+1)臂的外罩之间混入机器人臂内。

优选地，在本发明的机器人中，所述第n臂能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动，所述第(n+1)转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，从所述第(n+1)转动轴的轴向观察时，所述第n臂和所述第(n+1)臂能够重叠。

由此，能够缩小将机器人臂的前端绕第n转动轴移动至相差180°的位置时确保机器人不会干涉的空间。

优选地，在本发明的机器人中，所述第n臂的长度比所述第(n+1)臂的长度更长。

由此，从第(n+1)转动轴的轴向观察时，能够简单地使第n臂和第(n+1)臂重叠，由此，能够缩小将机器人臂的前端绕第n转动轴移动至相差180°的位置时确保机器人不会干涉的空间。

优选地，在本发明的机器人中，所述第n(n是1)臂设置于基座。

由此，能够使第n臂相对于基座转动。

优选地，在本发明的机器人中，所述机器人臂具有第(n+2)臂，所述第(n+2)臂以绕第(n+2)转动轴能够转动的方式设置于所述第(n+1)臂，所述机器人还具备引导部，所述引导部设置于所述第(n+2)臂，并用于引导所述布线。

由此，当机器人臂被驱动时，能够抑制布线夹在机器人臂中。

优选地，在本发明的机器人中，在所述机器人臂的前端设置有末端执行器，所述布线与所述末端执行器电连接。

由此，能够通过布线将控制末端执行器的驱动的控制装置和末端执行器电连接，通过控制装置能够控制末端执行器的驱动。

优选地，在本发明的机器人中，通过设置于所述引导部的弹性部件支撑所述布线。

由此，当机器人臂被驱动而牵引布线时，追随于该动作，弹性部件弹性变形，由此，能够抑制机器人臂的驱动受到布线的阻碍或布线断开。

优选地，在本发明的机器人中，所述机器人臂具有第(n+3)臂，所述第(n+3)臂以绕第(n+3)转动轴能够转动的方式设置于所述第(n+2)臂，所述第(n+3)转动轴的轴向与所述第(n+2)转动轴的轴向不同，所述引导部具有沿所述第(n+3)转动轴配置的板状的部分。

由此，当机器人臂被驱动时，能够更加准确地抑制布线夹在机器人臂中。

附图说明

图1是示出本发明的机器人(机器人系统)的第一实施方式的立体图。

图2是图1示出的机器人的概略图。

图3是图1示出的机器人的侧视图。

图4是图1示出的机器人的主视图。

图5是图1示出的机器人的主视图。

图6是图1示出的机器人(机器人系统)的框图。

图7是用于说明图1示出的机器人的线缆配置等的图。

图8是示出图1示出的机器人的非接触式密封构造部的剖视图。

图9是示出本发明机器人的第二实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

图10是示出本发明机器人的第三实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

图11是示出本发明机器人的第四实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

图12是示出本发明机器人的第五实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

图13是示出本发明机器人(机器人系统)的第六实施方式的立体图。

图14是图13示出的机器人的侧视图。

图15是示出本发明机器人的第七实施方式的立体图。

图16是图15示出的机器人的主视图。

附图标记说明

1：机器人，3：引导部，6：机器人臂，7：非接触式密封构造部，10：机器人主体，11：基座，12：第一臂，13：第二臂，14：第三臂，15：第四臂，16：第五臂，17：第六臂，20：线缆，20A：线缆，21a：折回部，21b：折回部，21c：折回部，22a：第一部分，22b：第一部分，22c：第一部分，23a：第二部分，23b：第二部分，23c：第二部分，31：引导部主体，32：基板，33：壁部，34：壁部，35：孔，36：突部，37：螺旋弹簧，43：转动部件，45：支撑部件，53：顶棚，61：直线，62：轴承部，71：间隙，81：吸收材料，91：爪部件，96：外罩，97：外罩，100：机器人系统，101：区域，111：凸缘，121：第一部分，122：第二部分，123：第三部分，124：第四部分，125：外罩，126：端部，127：肋部件，131：下端，135：外罩，136：端部，137：肋部件，145：外罩，151：支撑部，152：支撑部，155：外罩，165：外罩，171：关节，172：关节，173：关节，174：关节，175：关节，176：关节，200：控制装置，201：存储部，202：控制部，300：润滑脂，311：下端，401：第一驱动源，401M：第一电机，402：第二驱动源，402M：第二电机，403：第三驱动源，403M：第三电机，404：第四驱动源，404M：第四电机，405：第五驱动源，405M：第五电机，406：第六驱动源，406M：第六电机，531：顶棚面，621：中心线，711：第一间隙，712：第二间隙，713：第一间隙，714：第二间隙，715：第一间隙，821：槽，822：槽，823：槽，824：槽，825：槽，961：端部，962：肋部件，963：端部，971：端部，1271：端部，1371：端部，O1：第一转动轴，O2：第二转动轴，O3：第三转动轴，O4：第四转动轴，O5：第五转动轴，O6：第六转动轴，P0：交点，L0：线段。

具体实施方式

下面，基于附图示出的实施方式详细说明本发明的机器人。

并且，在下面的实施方式中，以权利要求书中规定的n为1的情况为例子进行说明，但是，n为1以上的整数即可。

第一实施方式

图1是示出本发明的机器人(机器人系统)的第一实施方式的立体图。图2是图1示出的机器人的概略图。图3是图1示出的机器人的侧视图。图4是图1示出的机器人的主视图。图5是图1示出的机器人的主视图。图6是图1示出的机器人(机器人系统)的框图。图7是用于说明图1示出的机器人的线缆配置等的图。图8是示出图1示出的机器人的非接触式密封构造部的剖视图。

需要说明的是，在下面，为了便于说明，将图1、图3～图5中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。并且，将图1～图5中的基座侧称为“基端”或者“上游”，将其相反侧(爪部件侧)称为“前端”或者“下游”。并且，将图1、图3～图5中的上下方向定义为“铅垂方向”，将左右方向定义为“水平方向”。在本说明书中，“水平”并不仅限定于完全水平的情况，还包括相对于水平倾斜±5°以内的情况。相同地，在本说明书中，“铅垂”并不仅限定于完全铅垂的情况，还包括相对于铅垂倾斜±5°以内的情况。并且，在本说明书中，“平行”并不仅限定于两个线(包括轴)或面彼此完全平行的情况，还包括一个相对于另一个倾斜±5°以内的情况。并且，在本说明书中，“正交”并不仅限定于两个线(包括轴)或面彼此完全正交的情况，还包括一个相对于另一个倾斜±5°以内的情况。并且，图8中的横向与第二转动轴O2的轴向一致。需要说明的是，这些事宜在其它实施方式的图中也相同。

如图1～图3、图6示出，机器人系统100(工业用机器人系统)具备机器人1(工业用机器人)以及控制机器人1的控制装置200(机器人控制装置)。该机器人系统100可以应用于例如制造手表等精密设备等的制造工序等中。并且，机器人系统100可以进行例如该精密设备或构成精密设备的零件的供给、去除、输送以及组装等各作业。需要说明的是，在本发明中，机器人1还可以具有控制装置200。

控制装置200具备进行各种控制的控制部202以及存储各种信息的存储部201等。该控制装置200可以由例如内置有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)(未图示)等的个人电脑(PC)等构成，控制后述的机器人1的第一电机401M、第二电机402M、第三电机403M、第四电机404M、第五电机405M、第六电机406M、爪部件91等各部件。并且，控制机器人1的程序事先存储在存储部201中。

控制装置200可以是其一部分或者全部内置于机器人1(机器人主体10)，并且，还可以是与机器人1单独形成。在本实施方式中，控制装置200内置在机器人1的后述的基座11中。

需要说明的是，当机器人1和控制装置200单独构成时，例如，通过线缆(未图示)将机器人1和控制装置200电连接，通过有线方式进行通信，并且，还可以省略所述线缆，通过无线方式进行通信。

机器人1具备机器人主体10、第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405以及第六驱动源406。机器人主体10具备基座(支撑部)11以及机器人臂6。

机器人臂6以绕第一转动轴O1可转动的方式设置于基座11的第一臂12、以绕与第一转动轴O1的轴向不同(在本实施方式中是正交)的轴向的第二转动轴O2可转动的方式设置于第一臂12的第二臂13、以绕第三转动轴O3可转动的方式设置于第二臂13的第三臂14、以绕第四转动轴O4可转动的方式设置于第三臂14的第四臂15、以绕第五转动轴O5可转动的方式设置于第四臂15的第五臂16、以及以绕第六转动轴O6可转动的方式设置于第五臂16的第六臂17。并且，第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16分别具有外罩125、135、145、155、165，其内部配置有第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405、第六驱动源406等。需要说明的是，第五臂16以及第六臂17构成一连串，第六臂17的前端(机器人臂6的前端)形成为可以以可装卸地安装例如爪部件91等末端执行器。下面，详细说明机器人1。

机器人1的种类没有特别限定，但是，在本实施方式中，机器人1是从基端侧向前端侧依次连结有基座11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16、第六臂17的垂直多关节(6轴)机器人。“垂直多关节机器人”是指转动轴数量(臂数量)在两个以上，而且，机器人的转动轴中的两个转动轴彼此交差(正交)的机器人。需要说明的是，在下面，将第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分别还称为“臂”。并且，将第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405以及第六驱动源406分别还称为“驱动源”。

如图3示出，基座11是固定(支撑)在设置空间的规定部分的部分(被安装的部件)。作为该固定方法，没有特别限定，可以采用例如通过多个螺栓固定的方法等。

在本实施方式中，基座11固定在设置空间的顶棚(顶棚部)53的顶棚面531。该顶棚面531是与水平面平行的平面。需要说明的是，设置于基座11的前端部的板状凸缘111安装于顶棚面531，但是，基座11的安装于顶棚面531的部位并不限定于此。

并且，在该机器人1中，基座11与机器人臂6的连接部分、即、后述的轴承部62的中心线(中心)621(参照图4)位于顶棚面531的铅垂方向上侧。需要说明的是，轴承部62的中心线621不限定于此，还可以位于例如顶棚面531的铅垂方向下侧，并且，还可以位于与顶棚面531在铅垂方向相同的位置。

并且，机器人1的基座11设置于顶棚面531，所以第一臂12与第二臂13的连接部分、即、可转动方式支撑第二臂13的未图示的轴承部的中心线(中心)位于轴承部62的中心线621的铅垂方向下侧。

需要说明的是，基座11可以包括或者不包括后述的关节171(参照图2)。

并且，第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分别以相对于基座11可以单独移位的方式得到支撑。

如图1以及图3示出，第一臂12呈弯曲的形状。以图3的状态说明时，第一臂12具有第一部分121、第二部分122、第三部分123以及第四部分124，第一部分121连接于(设置于)基座11，从基座11向后述的第一转动轴O1的轴向(铅垂方向)且图3中的下侧延伸，第二部分122从第一部分121的图3中的下端向第二转动轴O2的轴向(水平方向)且图3中的左侧延伸，第三部分123设置于第二部分122的与第一部分121相反的端部，向第一转动轴O1的轴向(铅垂方向)且图3中下侧延伸，第四部分124从第三部分123的与第二部分122相反的端部向第二转动轴O2的轴向(水平方向)且图3中的右侧延伸。需要说明的是，这些第一部分121、第二部分122、第三部分123以及第四部分124一体形成。并且，从与第一转动轴O1以及第二转动轴O2双方正交的方向观察时(从图3的纸面近前侧观察时)，第二部分122和第三部分123大致正交(交差)。

第二臂13呈长条形状，连接(设置)在第一臂12的前端部、即第四部分124的与第三部分123相反的端部。

第三臂14呈长条形状，连接(设置)在第二臂13的前端部、即第二臂13的与连接有第一臂12的端部相反的端部。

第四臂15连接(设置)在第三臂14的前端部、即第三臂14的与连接有第二臂13的端部相反的端部。第四臂15具有彼此相对的一对支撑部151、152。支撑部151、152用于第四臂15与第五臂16的连接。

第五臂16位于支撑部151、152之间，通过连接于支撑部151、152，从而连结于第四臂15(设置于第四臂15)。需要说明的是，第四臂15并不限定于该结构，还可以是例如设置有一个支撑部(悬臂)。

第六臂17呈平板状，连接(设置)在第五臂16的前端部。并且，在第六臂17的前端部(与第五臂16相反侧的端部)可装卸地安装有例如把持手表等精密设备、零件等的爪部件91作为末端执行器。该爪部件91的驱动通过控制装置200控制。需要说明的是，作为爪部件91，没有特别限定，可以例举例如具有多根指部(指状物)的构成。另外，该机器人1以通过爪部件91把持精密设备、零件等的状态，控制臂12～17等动作，从而可以进行输送该精密设备、零件等各作业。

如图1～图3示出，第一臂12设置于基座11。由此，当设置机器人1时，通过设置基座11，从而能够简单地进行其设置作业。

具体地，基座11和第一臂12经由关节(接头)171连结。关节171具有以使彼此连结的第一臂12相对于基座11可转动的方式进行支撑的机构。由此，第一臂12相对于基座11以与铅垂方向平行的第一转动轴O1为中心(绕第一转动轴O1)可以转动。第一转动轴O1与安装有基座11的顶棚53的顶棚面531的法线一致。并且，第一转动轴O1是机器人1的位于最上游侧的转动轴。绕该第一转动轴O1的转动通过具有第一电机401M以及减速机(未图示)的第一驱动部(驱动部)、即第一驱动源401的驱动实现。

并且，优选地，第一臂12的转动角度设置于90°以下。由此，即使机器人1周围有障碍物时，也可以简单地回避其障碍物完成动作，并且，可以缩短节拍时间。

需要说明的是，在下面，有时将第一电机401M、后述的第二电机402M、第三电机403M、第四电机404M、第五电机405M以及第六电机406M还分别称为“电机”。

并且，第一臂12和第二臂13经由关节(接头)172连结。关节172具有以使彼此连结的第一臂12和第二臂13中的一个相对于另一个可转动的方式进行支撑的机构。由此，第二臂13相对于第一臂12以与水平方向平行的第二转动轴O2为中心(绕第二转动轴O2)可以转动。第二转动轴O2与第一转动轴O1正交。绕该第二转动轴O2的转动通过具有第二电机402M以及减速机(未图示)的第二驱动部(驱动部)、即第二驱动源402的驱动实现。

需要说明的是，第二转动轴O2可以平行于与第一转动轴O1正交的轴，此外，第二转动轴O2与第一转动轴O1只要轴向彼此不同，则第二转动轴O2与第一转动轴O1可以不正交。

并且，第二臂13和第三臂14经由关节(接头)173连结。关节173具有以使彼此连结的第二臂13和第三臂14中的一个相对于另一个可以转动的方式进行支撑的机构。由此，第三臂14相对于第二臂13以与水平方向平行的第三转动轴O3为中心(绕第三转动轴O3)可以转动。第三转动轴O3与第二转动轴O2平行。绕该第三转动轴O3的转动通过具有第三电机403M以及减速机(未图示)的第三驱动部(驱动部)、即第三驱动源403的驱动实现。

并且，第三臂14和第四臂15经由关节(接头)174连结。关节174具有以使彼此连结的第三臂14和第四臂15中的一个相对于另一个可以转动的方式进行支撑的机构。由此，第四臂15相对于第三臂14(基座11)以与第三臂14的中心轴方向平行的第四转动轴O4为中心(绕第四转动轴O4)可以转动。第四转动轴O4与第三转动轴O3正交。绕该第四转动轴O4的转动通过具有第四电机404M以及减速机(未图示)的第四驱动部(驱动部)、即第四驱动源404的驱动实现。

需要说明的是，第四转动轴O4可以平行于与第三转动轴O3正交的轴，此外，第四转动轴O4与第三转动轴O3的轴向彼此不同，则第四转动轴O4与第三转动轴O3可以不正交。

并且，第四臂15和第五臂16经由关节(接头)175连结。关节175具有以使彼此连结的第四臂15和第五臂16中的一个相对于另一个可以转动的方式进行支撑的机构。由此，第五臂16相对于第四臂15以与第四臂15的中心轴方向正交的第五转动轴O5为中心(绕第五转动轴O5)可以转动。第五转动轴O5与第四转动轴O4正交。绕该第五转动轴O5的转动通过作为第五驱动部(驱动部)的第五驱动源405的驱动实现。第五驱动源405具有第五电机405M、减速机(未图示)、连结于第五电机405M的轴部的第一滑轮(未图示)、与第一滑轮分开配置且连结于减速机的轴部的第二滑轮(未图示)以及架设置于第一滑轮和第二滑轮的带状体(未图示)。

需要说明的是，第五转动轴O5可以平行于与第四转动轴O4正交的轴，此外，第五转动轴O5与第四转动轴O4的轴向彼此不同，则第五转动轴O5与第四转动轴O4可以不正交。

并且，第五臂16和第六臂17经由关节(接头)176连结。关节176具有以使彼此连结的第五臂16和第六臂17中的一个相对于另一个可以转动的方式进行支撑的机构。由此，第六臂17相对于第五臂16以第六转动轴O6为中心(绕第六转动轴O6)可以转动。第六转动轴O6与第五转动轴O5正交。绕该第六转动轴O6的转动通过具有第六电机406M以及减速机(未图示)的第六驱动部(驱动部)、即第六驱动源406的驱动实现。

需要说明的是，第六转动轴O6可以平行于与第五转动轴O5正交的轴，此外，第六转动轴O6与第五转动轴O5的轴向彼此不同，则第六转动轴O6与第五转动轴O5可以不正交。

需要说明的是，在驱动源401～406中可以分别省略减速机。并且，臂12～17中，可以分别设置有用于实现其臂12～17的制动的制动器(制动装置)，此外，还可以省略。

作为所述电机401M～406M，并没有特别限定，可以例举例如AC伺服电机、DC伺服电机等伺服电机等。

并且，作为所述各制动器，并没有特别限定，可以例举例如电磁制动器等。

并且，驱动源401～406的电机401M～406M或者各减速机分别设置有检测第一臂12位置的作为第一位置检测部的第一编码器、检测第二臂13位置的作为第二位置检测部的第二编码器、检测第三臂14位置的作为第三位置检测部的第三编码器、检测第四臂15位置的作为第四位置检测部的第四编码器、检测第五臂16位置的作为第五位置检测部的第五编码器、检测第六臂17位置的作为第六位置检测部的第六编码器(所有的编码器均未图示)。通过各编码器，分别检测驱动源401～406的电机401M～406M或者各减速机的旋转轴的旋转角度。

以上，简单地说明了机器人1的构成。

其次，说明第一臂12～第六臂17的关系，改变表达方式等，从各种角度进行说明。并且，对于第三臂14～第六臂17，假设它们处于将它们笔直伸展的状态、即伸展为最长的状态、换言之第四转动轴O4和第六转动轴O6一致或平行的状态。

首先，作为前提条件，第一臂12设置于基座11。由此，相对于基座11可以将第一臂12转动。

并且，第一臂12可以绕第一转动轴O1转动，第二转动轴O2的轴向与第一转动轴O1的轴向正交(不同)。

首先，如图4示出，第一臂12的长度L1比第二臂13的长度L2更长。由此，从第二转动轴O2的轴向观察时，可以简单地使第一臂12和第二臂13重叠。

其中，第一臂12的长度L1是指从第二转动轴O2的轴向观察时，第二转动轴O2与可转动方式支撑第一臂12的轴承部62的图4中左右方向延伸的中心线621之间的距离。

并且，第二臂13的长度L2是指从第二转动轴O2的轴向观察时，第二转动轴O2与第三转动轴O3之间的距离。

并且，如图5示出，构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第一臂12和第二臂13构成的角度θ可以设为0°。换言之，构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第一臂12和第二臂13可以重叠、即可以存在第一臂12和第二臂13重叠的状态。由此，可以缩小当将机器人臂6的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置时防止机器人1干涉的空间。

并且，第二臂13构成为当角度θ为0°时、即从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂12和第二臂13重叠时，不会与设置有基座11的顶棚53的顶棚面531以及第一臂12的第二部分122干涉。需要说明的是，当基座11的基端面安装在顶棚面531时也相同地，第二臂13构成为不会与顶棚面531以及第一臂12的第二部分122干涉。

其中，所述第一臂12与第二臂13构成的角度θ是指从第二转动轴O2的轴向观察时，通过第二转动轴O2和第三转动轴O3的直线(从第二转动轴O2的轴向观察时的第二臂13的中心轴)61与第一转动轴O1构成的角度。

并且，通过转动第二臂13且不转动第一臂12，从而经由从第二转动轴O2的轴向观察时角度θ变为0°的状态(第一臂12和第二臂13重叠的状态)，可以将第二臂13的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置。即，通过转动第二臂13且不转动第一臂12，从而将机器人臂6的前端(第六臂17的前端)从图1以及图4示出的左侧位置经由角度θ变为0°的状态(参照图5)，可以绕第一转动轴O1移动至相差180°的右侧位置(以第一转动轴O1为中心，与图1相反侧的位置)。需要说明的是，第三臂14～第六臂17分别可以根据需要转动。

并且，当将第二臂13的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置时(将机器人臂6的前端从所述左侧位置移动至所述右侧位置时)，从第一转动轴O1的轴向观察时，第二臂13的前端以及机器人臂6的前端在直线上移动。

并且，第三臂14～第六臂17的合计长度(最大长度)L3设置为比第二臂13的长度L2更长。

由此，从第二转动轴O2的轴向观察时，重叠第二臂13和第三臂14时，可以使第二臂13从第六臂17的前端突出。由此，可以防止爪部件91与第一臂12以及第二臂13干涉。

其中，第三臂14～第六臂17的合计长度(最大长度)L3是指从第二转动轴O2的轴向观察时，第三转动轴O3与第六臂17的前端之间的距离(参照图4)。这种情况下，如图4示出，第三臂14～第六臂17处于第四转动轴O4和第六转动轴O6一致或者平行的状态。

并且，如图5示出，构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第二臂13和第三臂14可以重叠。

即，构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第一臂12、第二臂13、第三臂14可以同时重叠。

在该机器人1中，通过满足如上所述的关系，不转动第一臂12，而转动第二臂13、第三臂14，从而经由从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂12与第二臂13构成的角度θ变成0°的状态(第一臂12和第二臂13重叠的状态)，可以将爪部件91(第六臂17的前端)绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置。另外，通过该动作，可以有效地驱动机器人1，并且，可以缩小为了防止机器人1干涉而设置的空间，并且，具有最后说明的各种优点。

并且，如图7示出，机器人1作为呈长条状的挠性部件，具备内部具有多个布线(未图示)的线缆20。作为布线可以例举例如电线等。线缆20的数量不加以限定，但是，在本实施方式中是一根。需要说明的是，线缆20的数量还可以是两根。

线缆20配置在第一臂12的中空部(内部)、第二臂13的中空部(内部)、第三臂14的中空部(内部)以及第四臂15的中空部(内部)等(只有第四臂15未图示)，即，配置为插通所述各中空部。该线缆20具有配置在第二驱动源402(驱动部)与第一臂12的外罩125以及第二臂13的外罩135之间等、驱动源(驱动部)与外罩之间的部分。具体地，线缆20具有配置在电机401M外周的折回部21a、第一部分22a以及第二部分23a、配置在电机402M外周的折回部21b、第一部分22b以及第二部分23b、配置在电机403M外周的折回部21c、第一部分22c以及第二部分23c、以及配置在电机404M外周的折回部、第一部分以及第二部分(未图示)。通过这样在线缆20上设置各折回部，能够有效地利用机器人臂6的内部空间。

需要说明的是，各个折回部、第一部分以及第二部分与其附近的构成相同，所以，下面，作为代表，以配置在电机402M外周的折回部21b、第一部分22b以及第二部分23b为例进行说明。

线缆20的折回部21b在电机402M外周中，在电机402M的轴部(输出轴)的圆周方向、即、第二转动轴O2(参照图3)的圆周方向折回配置，呈U字形(弯折成U字形)。

该折回部21b的一个端部有沿电机402M外周形成为圆弧形的第一部分22b，第一部分22b的端部通过固定部件(未图示)固定在电机402M的支撑部件45上。并且，折回部21b的另一个端部有沿电机402M外周形成为圆弧形的第二部分23b，第二部分23b的端部通过固定部件(未图示)固定在相对于电机402M可转动的减速机的转动部件43上。并且，转动部件43固定在第二臂13上，电机402M固定在第一臂12。即，线缆20在第一部分22b的端部中固定在第一臂12，在第二部分23b的端部中固定在第二臂13。

在电机402M驱动而使第二臂13转动时，转动部件43相对于电机402M转动，但是，这时，抑制折回部21b的扭曲，折回部21b弯曲变形。由此，作用于线缆20的应力得到缓解。即，在折回部21b中，可以确保较大的线缆20的弯曲半径，可以抑制在第二臂13转动时线缆20扭曲或者折断，由此，能够抑制线缆20受损，可以提高耐用性。

并且，线缆20上涂布有作为润滑剂的一例的润滑脂。通过该润滑脂，降低线缆20的摩擦阻力，提高光滑度，并且，可以抑制线缆20的磨损等。

润滑脂没有特别限定，优选地，润滑脂(润滑剂)的稠度(混合稠度)在150以上300以下，进一步优选地，在150以上260以下，更加优选地，在200以上260以下。由此，润滑脂可以得到适当的硬度。如果润滑脂的稠度超过所述上限值，则根据其它条件，有时润滑脂过软，不适合使用。并且，如果润滑脂的稠度低于所述下限值，则根据其它条件，有时润滑脂过硬，不适合使用。

在这样的机器人1中，在第一臂12的外罩125与第二臂13的外罩135之间的部分，通过外罩125和外罩135形成非接触式密封构造。相同地，在第二臂13的外罩135与第三臂14的外罩145之间的部分，通过外罩135和外罩145，形成非接触式密封构造。相同地，在第三臂14的外罩145与第四臂15的外罩155之间的部分，通过外罩145和外罩155，形成非接触式密封构造。各非接触式密封构造相同，所以在下面，作为代表，以通过第一臂12的外罩125和第二臂13的外罩135形成的非接触式密封构造为例进行说明(其它实施方式也相同)。并且，在下面，将通过外罩125和外罩135形成的非接触式密封构造或者该非接触式密封构造的部分称为“非接触式密封构造部”。

其中，非接触式密封构造是指在外罩125与外罩135之间设置间隙，利用该间隙，提高液体密封性和气体密封性(密封性)的结构。

并且，对于非接触式密封构造的方式没有特别限定，在机器人1中，作为非接触式密封构造采用了迷宫构造(迷宫密封构造)。即，在本实施方式中，非接触式密封构造是迷宫构造。由此，在外罩125与外罩135之间的部分中，可以延长在机器人臂6的内部与外部之间延伸的间隙71的距离La(延伸长度)，可以提高机器人臂6内的密封性。

迷宫构造是指在外罩125与外罩135之间设置凹凸状的构造物，在外罩125与外罩135之间形成凹凸状的间隙的结构。

下面，说明非接触式密封构造部7。

首先，作为前提条件，机器人1具有机器人臂6，机器人臂6具有第一臂12以及以绕第二转动轴O2可转动的方式设置于第一臂12的第二臂13。并且，机器人1具备作为驱动第二臂13的驱动部的一例的第二驱动源402(电机402M)。并且，第一臂12具有外罩125，第二臂13具有外罩135。并且，第二驱动源402(驱动部)在第一臂12的外罩125之间配置有内部具有布线(未图示)的线缆20。并且，第二驱动源402(驱动部)与第二臂13的外罩135之间配置有线缆20。另外，通过第一臂12的外罩125和第二臂13的外罩135，形成非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)(参照图8)。

由此，能够抑制当机器人臂6被驱动时，润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质从外罩125与外罩135之间泄漏。并且，能够抑制杂质从外罩125与外罩135之间混入机器人臂6内。下面，进行具体说明。

如图8示出，在外罩125的端部126、即外罩125的与外罩135相对的部分形成有作为凸部的一例的肋部件127。相同地，在外罩135的端部136、即外罩135的与外罩125相对的部分中的肋部件127的内侧(内周侧)形成有作为凸部的一例的肋部件137。肋部件127、137分别向第二转动轴O2的轴向(轴方向)突出，绕第二转动轴O2形成有一圈。并且，肋部件137配置在肋部件127的内侧(内周侧)。需要说明的是，肋部件137还可以配置在肋部件127的外侧(外周侧)。

并且，外罩125和外罩135配置为非接触的状态。即，肋部件127、肋部件137以及端部136配置为彼此非接触的状态，并且，肋部件137和端部126配置为彼此非接触的状态。由此，能够抑制当机器人臂6(机器人1)被驱动时，外罩125和外罩135互相摩擦。

通过上述构成，外罩125与外罩135之间形成间隙71(空隙)。即，非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)具有形成在第一臂12的外罩125与第二臂13的外罩135之间的间隙71。在沿第二转动轴O2的截面，该间隙71具有沿与第二转动轴O2的轴向交差的方向延伸的第一间隙711、713以及沿与第一间隙711、713的延伸方向正交的方向(交差的方向)延伸且与第一间隙711、713连通的第二间隙712。

具体地，间隙71由主要形成在端部126与肋部件137的端部1371之间的第一间隙711、主要形成在肋部件127与肋部件137之间的第二间隙712以及主要形成在端部136与肋部件127的端部1271之间的第一间隙713(第三空隙)构成。从机器人臂6的内侧朝向外侧，第一间隙711、第二间隙712、第一间隙713按照该顺序配置，第一间隙711和第二间隙712连通，第二间隙712和第一间隙713连通。

并且，在沿第二转动轴O2的截面(图8示出的剖视图)，第一间隙711和第一间隙713分别向与第二转动轴O2的轴向正交的方向(交差的方向)、即径向延伸。并且，第一间隙711和第一间隙713分别绕第二转动轴O2延伸一圈。

并且，在沿第二转动轴O2的截面，第二间隙712在与第一间隙711延伸的方向正交的方向(交差的方向)、即第二转动轴O2的轴向(轴方向)延伸。并且，第二间隙712绕第二转动轴O2延伸一圈。

非接触式密封构造部7由该间隙71、端部126、端部136、肋部件127、肋部件137等构成。

通过设置这样的迷宫构造的非接触式密封构造部7，在外罩125与外罩135之间的部分中，在机器人臂6的内部与外部之间延伸的间隙71的距离La(延伸长度)变长，能够提高机器人臂6内的密封性。即，通过非接触式密封构造部7，可以抑制当机器人臂6被驱动时，润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质从外罩125与外罩135之间泄漏。并且，可以抑制杂质从外罩125与外罩135之间混入机器人臂6内。

并且，对于间隙71的距离La并没有特别限定，可以根据各种条件适当地设定，优选地，在3mm以上，进一步优选地，在5mm以上500mm以下，更加优选地，在7mm以上50mm以下。

当距离La超过所述上限值时，非接触式密封构造部7的结构变为复杂。并且，当距离La低于所述下限值时，根据其它条件，当机器人臂6被驱动时，润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质有可能从外罩125与外罩135之间泄漏。

并且，对于形成(划分)间隙71的外罩125与外罩135之间的距离、即间隙71的距离Lb(缝隙长度)没有特别限定，可以根据各种条件适当设定，但是，优选地，在5mm以下，进一步优选地，在0.1mm以上5mm以下，更加优选地，在0.1mm以上3mm以下。

当距离Lb超过所述上限值时，根据其它条件，当机器人臂6被驱动时，润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质有可能从外罩125与外罩135之间泄漏。并且，当距离Lb低于所述下限值时，根据其它条件，当机器人臂6被驱动时，外罩125和外罩135有可能互相摩擦。

需要说明的是，沿间隙71延伸的方向，距离Lb可以是固定的，此外，还可以是变化的。例如，第一间隙711的距离Lb、第二间隙712的距离Lb和第一间隙713的距离Lb可以相同，并且，还可以不同。并且，沿第一间隙711延伸的方向，第一间隙711的距离Lb可以是固定的，此外，还可以是变化的。并且，沿第二间隙712延伸的方向，第二间隙712的距离Lb可以是固定的，此外，还可以是变化的。并且，沿第一间隙713延伸的方向，第一间隙713的距离Lb可以是固定的，此外，还可以是变化的。

并且，非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)的内部具有作为润滑剂的一例的润滑脂(未图示)。即，间隙71中设置有润滑脂。由此，通过润滑脂填补并遮盖间隙71的至少一部分。由此，可以抑制当机器人臂6被驱动时，线缆20的磨损粉末等杂质从外罩125与外罩135之间泄漏。并且，可以抑制杂质从外罩125与外罩135之间混入机器人臂6内。

对于设置于间隙71的润滑脂没有特别限定，可以与涂布在线缆20上的润滑脂相同，此外，还可以不同。

并且，作为在间隙71设置润滑脂的方法没有特别限定，例如，可以通过机器人臂6被驱动，使涂覆在线缆20上的润滑脂移动至间隙71积存。并且，还可以在制造机器人1的阶段，与线缆20分开，在间隙71设置润滑脂。

并且，作为设于间隙71的润滑脂，没有特别限定，优选地，润滑脂(润滑剂)的稠度(混合稠度)在150以上300以下，进一步优选地，在150以上260以下，更加优选地，在200以上260以下。由此，可以得到适度的润滑脂硬度。由此，可以抑制润滑脂泄漏。

并且，如果润滑脂的稠度超过所述上限值，则根据其它条件，存在润滑脂过软从而不适合的情况。并且，如果润滑脂的稠度低于所述下限值，则根据其它条件，存在润滑脂过硬从而不适合的情况。

其次，说明设定非接触式密封构造部7的尺寸时的思路。

首先，同构实验求出了在不设置非接触式密封构造部7的情况下，当驱动机器人臂6时，涂覆在线缆20上的润滑脂(例如，4g)从外罩125与外罩135之间的间隙(例如，1mm)泄漏的量b(例如，b在0.5g以下)。

并且，将在非接触式密封构造部7中可保持润滑脂的部分(空间)的体积设为a。另外，将润滑脂的密度为ρ时，能够在该体积a的空间内积存的润滑脂的质量是(a·ρ)。该(a·ρ)比b大即可。需要说明的是，例如，润滑脂“Krytox”密度是1.93g/mL。

如以上说明，根据机器人1(机器人系统100)，由于具备非接触式密封构造部7，所以可以抑制当机器人臂6被驱动时，润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质从外罩125与外罩135之间泄漏。相同地，还可以抑制润滑脂或线缆20的磨损粉末等杂质从其它的相邻的两个臂的外罩与外罩之间泄漏。

由此，能够简单且确切地确保设置有机器人1的室内的清洁性。

并且，可以通过非接触式密封构造部7来抑制润滑脂泄漏，所以无需严格管理涂覆在线缆20上的润滑脂的涂覆量，由此，能够减少组装机器人1所需时间以及劳动力。

并且，由于具备非接触式密封构造部7，所以可以抑制杂质从外罩125与外罩135之间混入机器人臂6内。相同地，可以抑制杂质从其它相邻的两个臂的外罩与外罩之间混入机器人臂6内。

并且，如上所述，在机器人1中，不转动第一臂12，而转动第二臂13、第三臂14等，从而经过从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂12和第二臂13构成的角度θ变为0°状态(第一臂12和第二臂13重叠的状态)，可以将机器人臂6的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置。

由此，能够缩小用于防止机器人1干涉的空间。

即，首先可以降低顶棚53，由此降低机器人1的重心位置，可以减小机器人1的振动影响。即，可以抑制因机器人1动作的反作用力产生的振动。

并且，可以缩小机器人1的宽度方向(生产线方向)的工作区域，由此，可以沿生产线，在每单位长度内设置多个机器人1，可以缩短生产线。

并且，当使机器人臂6的前端移动时，可以减少机器人1的变动。例如，可以不转动第一臂12，或者，可以缩小转动第一臂12的角度，由此，可以缩短节拍时间，可以提高作业效果。

并且，当如现有的机器人那样，单纯地通过将第一臂12绕第一转动轴O1进行转动的方式来执行将机器人臂6的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置的动作(下面，称为“快捷运动(Shortcut Motion)”)时，机器人1有可能与其附近的墙壁(未图示)或周边装置(未图示)干涉，因此需要对机器人1示教用于回避该干涉的退避点。例如，当仅将第一臂12绕第一转动轴O1旋转90°时机器人1与墙壁干涉的情况下，需要示教通过同时转动其它臂来避免与墙壁干涉的退避点。相同地，机器人1还与周边装置干涉的情况下，还需要对机器人1示教避免与周边装置干涉的退避点。这样，在现有的机器人中，需要示教多个退避点，尤其是，在机器人1周边空间较小的情况下，需要很大数量的退避点，示教需要消耗很多工夫以及较长时间。

相对于此，在机器人1中，当执行所述快捷运动时，有可能干涉的区域或部分非常少，所以能够减少示教退避点的数量，能够减少示教所需的工夫以及时间。即，在机器人1中，所示教的退避点的数量例如是现有的机器人的1/3程度，示教变得非常容易。

并且，第三臂14以及第四臂15的、图3右侧的被两点虚线围城的区域(部分)101是机器人1与机器人1本身以及其它部件不产生干涉的或者难以产生干涉的区域(部分)。因此，在所述区域101搭载规定的部件时，其部件与机器人1以及周边装置等不容易产生干涉。因此，在机器人1中，可以在区域101搭载规定的部件。尤其是，区域101中的、第三臂14的图3右侧区域搭载所述规定的部件时，可以进一步降低该部件与未图示的配置在作业台上的周边装置(未图示)产生干涉的概率，所以更加有效。

作为可搭载在所述区域101的部件，可以例举例如爪部件、控制手眼相机(Handeye camera)等传感器的驱动的控制装置、吸附机构的电磁阀等。

作为具体例子，例如，在爪部件上设置吸附机构时，如果在区域101设置电磁阀等，则机器人1被驱动时，所述电磁阀不会妨碍机器人1。这样，区域101的便利性强。

需要说明的是，在本实施方式中，肋部件127、肋部件137的数量分别是一个，但是，并不限定于此，例如，肋部件127和肋部件137的数量可以分别为多个。

并且，在本实施方式中，肋部件127、肋部件137分别向第二转动轴O2的轴向(轴方向)突出，但是，并不限定于此，例如，肋部件127和肋部件137可以分别向与第二转动轴O2的轴向正交的方向(径向)突出。

第二实施方式

图9是示出本发明机器人的第二实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

下面，说明第二实施方式，但是，以与上述的实施方式的区别点为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图9示出，在本实施方式中的机器人1中，第一臂12的外罩125和第二臂13的外罩135中的至少一外罩具有朝与第二转动轴O2的轴向正交的方向(交差的方向)凹陷的作为凹部一例的槽821。并且，在本实施方式中，第一臂12的外罩125具有槽821。由此，润滑脂可以积存在槽821中，可以更加准确地抑制润滑脂泄漏。下面，进行具体说明。

槽821(凹部)位于非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)的内部。具体地，槽821形成在外罩125的肋部件127，并且与间隙71的第二间隙712连通。并且，槽821绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，槽821还可以设置于一部分，不形成一圈。

由此，可以在槽821积存润滑脂300。例如可以如下使用该槽821。

首先，机器人臂6被驱动，涂覆在线缆20上的润滑脂通过间隙71时，拦下该润滑脂，抑制润滑脂泄漏到外部。

并且，积存设置于非接触式密封构造部7的内部的润滑脂。由此，可以抑制设置于非接触式密封构造部7内部的润滑脂泄漏。需要说明的是，如在第一实施方式中说明，还可以设为当机器人臂6被驱动时，涂覆在线缆20上的润滑脂移动至间隙71或槽821后积存，此外，还可以是在制造机器人1的阶段，与线缆20分开，在间隙71或槽821设置润滑脂。

根据如上所述的第二实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

需要说明的是，在本实施方式中，第一臂12的外罩125具有槽821，但是，并不限定于此，还可以是例如第二臂13的外罩135具有槽(凹部)，此外，还可以是外罩125、135分别具有槽。

第三实施方式

图10是示出本发明机器人的第三实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

下面，说明第三实施方式，以与上述的实施方式的区别点为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图10示出，本实施方式的机器人1在非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)内部具有可以吸收润滑脂(润滑剂)的吸收材料81。具体地，在第一臂12的外罩125的间隙71的第二间隙712设置有吸收材料81。该吸收材料81绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，吸收材料81还可以设置于局部而不形成一圈。由此，可以使吸收材料81吸收润滑脂进行积存。

并且，作为吸收材料81，没有特别限定，只要能够吸收润滑脂即可，可以例举例如无纺布等。

例如可以如下使用该吸收材料81。

首先，机器人臂6被驱动，涂覆在线缆20上的润滑脂通过间隙71时，拦下该润滑脂，抑制润滑脂泄漏到外部。

并且，积存设置于非接触式密封构造部7内部的润滑脂。由此，可以抑制设置于非接触式密封构造部7内部的润滑脂泄漏。需要说明的是，如在第一实施方式中说明，还可以设为当机器人臂6被驱动时，涂覆在线缆20上的润滑脂移动至间隙71或槽821后积存，此外，还可以是在制造机器人1的阶段，与线缆20分开，在间隙71或槽821设置润滑脂。

根据如上所述的第三实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

需要说明的是，在本实施方式中，在间隙71的第二间隙712设置了吸收材料81，但是，并不限定于此，还可以是例如在第一间隙711或者第一间隙713设置吸收材料。并且，还可以是在第一间隙711、第二间隙712、第一间隙713中的任意的两个或所有的间隙设置吸收材料。

第四实施方式

图11是示出本发明机器人的第四实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

下面，说明第四实施方式，以与上述的实施方式的区别为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图11示出，在本实施方式的机器人1中，机器人臂6在外罩125、135的外周具有外罩96、97。外罩96固定在外罩125的外周，配置为与外罩135非接触的状态。并且，外罩97固定在外罩135的外周，配置为与外罩125非接触的状态。

并且，在外罩96的端部961形成有作为凸部的一例的肋部件962。肋部件962向第二转动轴O2的轴向(轴方向)突出，绕第二转动轴O2形成有一圈。并且，外罩96和外罩97配置为非接触的状态。即，外罩96的端部961以及肋部件962和外罩97的端部971配置为彼此非接触的状态。由此，可以抑制当机器人臂6(机器人1)被驱动时外罩125和外罩135互相摩擦。

通过这样的构成，外罩125与外罩135形成间隙71(空隙)。该间隙71由第一间隙711、第二间隙712、第一间隙713(第三空隙)、主要形成在肋部件962与外罩135的外周面之间的第二间隙714(第四空隙)以及主要形成在端部963与端部971之间的第一间隙715(第五空隙)构成。从机器人臂6的内侧朝向外侧，第一间隙711、第二间隙712、第一间隙713、第二间隙714、第一间隙715按照该顺序配置，此外，第一间隙711和第二间隙712连通，第二间隙712和第一间隙713连通，第一间隙713和第二间隙714连通，第二间隙714和第一间隙715连通。

并且，在沿第二转动轴O2的截面(图11示出的剖视图)中，第一间隙715向与第二转动轴O2的轴向正交的方向(交差的方向)、即径向延伸。并且，第一间隙715绕第二转动轴O2延伸一圈。

并且，在沿第二转动轴O2的截面，第二间隙714向与第一间隙711(第一间隙715)延伸的方向正交的方向(交差的方向)、即第二转动轴O2的轴向(轴方向)延伸。并且，第二间隙714绕第二转动轴O2延伸一圈。

非接触式密封构造部7由该间隙71、端部126、端部136、端部961、端部971、肋部件127、肋部件137、肋部件962等构成。

通过设置这样的非接触式密封构造部7，间隙71的距离La比第一实施方式更长，可以进一步提高机器人臂6内的密封性。

根据如上所述的第四实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

需要说明的是，在本实施方式中，外罩96与外罩125形成为单独的部件，但是，并不限定于此，还可以是例如外罩96和外罩125一体形成。

并且，在本实施方式中，外罩97形成为与外罩135分开的部件，但是，并不限定于此，例如外罩97和外罩135还可以一体形成。并且，还可以省略外罩96和外罩97中的一个，例如可以省略外罩97。

第五实施方式

图12是示出本发明机器人的第五实施方式中的非接触式密封构造部的剖视图。

下面，说明第五实施方式，以与上述的实施方式的区别为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图12示出，在本实施方式的机器人1中，第一臂12的外罩125具有向第二转动轴O2的轴向凹陷的作为凹部的一例的槽822以及向与第二转动轴O2的轴向正交的方向(交差的方向)凹陷的作为凹部的一例的槽824。

并且，第二臂13的外罩135具有向第二转动轴O2的轴向凹陷的作为凹部的一例的槽823以及向与第二转动轴O2的轴向正交的方向(交差的方向)凹陷的作为凹部的一例的槽825。

槽822位于非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)内部。具体地，槽822形成在外罩125的端部126，与间隙71的第一间隙711连通。并且，槽822绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，槽822还可以设置于局部而不形成一圈。由此，可以在槽822积存润滑脂。

并且，槽823位于非接触式密封构造部7(非接触式密封构造)内部。具体地，槽823形成在外罩135的肋部件137的端部1371，与间隙71的第一间隙711连通。并且，槽823绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，槽823还可以设置于局部而不形成一圈。由此，可以在槽823积存润滑脂。

并且，槽824形成在外罩125的内周部，向机器人臂6的内部开口(连通)。并且，槽824绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，槽824还可以设置于局部而不形成一圈。由此，可以在槽824积存润滑脂。

并且，槽825形成在外罩135的内周部，向机器人臂6的内部开口(连通)。并且，槽825绕第二转动轴O2(参照图3)延伸一圈。需要说明的是，槽825还可以设置于局部而不形成一圈。由此，可以在槽825积存润滑脂。

根据如上所述的第五实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

需要说明的是，在外罩125中，还可以在肋部件127的端部1271形成槽(凹部)，以此来代替槽822，或者，除了形成槽822之外，还可以在肋部件127的端部1271形成槽(凹部)。

需要说明的是，在外罩135中，还可以在端部136形成槽(凹部)，以此来代替槽823，或者，除了形成槽823之外，还可以在端部136形成槽(凹部)。

第六实施方式

图13是示出本发明机器人(机器人系统)的第六实施方式的立体图。图14是图13示出的机器人的侧视图。

需要说明的是，在下面，为了便于说明，将图13以及图14中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”，将右侧称为“右”，将左侧称为“左”。

下面，说明第六实施方式，以与上述的实施方式的区别为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图13以及图14示出，在本实施方式的机器人1中，机器人臂6具有以绕第三转动轴O3可转动的方式设置于第二臂13的第三臂14。另外，机器人1具备引导部3，该引导部3设置于第三臂14，用于引导内部具有布线(未图示)的线缆20A。由此，可以抑制当机器人臂6被驱动时线缆20A(布线)夹在机器人臂6。下面，进行具体说明。

首先，在本实施方式中，机器人1具有上述的第一实施方式～第五实施方式中的任一的非接触式密封构造部7。

另外，如图13以及图14示出，机器人1作为长条状的挠性部件具有内部具有未图示的多个布线(电线)的线缆20A。

并且，在机器人臂6的前端设为作为末端执行器的一例的爪部件91，线缆20A(布线)电连接于爪部件91(末端执行器)。由此，可以通过控制装置200来控制爪部件91的驱动。

具体地，线缆20A是外部布线用线缆，经由上述的线缆20以及第六臂17等，将控制装置200和爪部件91(末端执行器)电连接。并且，线缆20A的前端部(一个端部)与设置于第六臂17的端子(未图示)电连接，基端部(另一个端部)与设置于第三臂14的端子(未图示)电连接。爪部件91与设置于第六臂17的端子电连接，控制装置200经由线缆20等，与设置于所述第三臂14的端子电连接。需要说明的是，本发明中的布线是线缆20内的布线以及线缆20A内的布线。

并且，机器人1具备引导线缆20A(布线)的引导部3。该引导部3设置于第三臂14。在没有设为引导部3的情况下，当机器人臂6被驱动，第四臂15转动时，线缆20A缠绕于第三臂14或第四臂15，有可能被夹在第二臂13与第三臂14之间或者第二臂13与第四臂15之间，但是，通过引导部3，可以抑制线缆20A被机器人臂6夹住。下面，对引导部3进行说明。

引导部3具有引导部主体31以及设置于引导部主体31的作为弹性部件的一例的螺旋弹簧37。需要说明的是，在本实施方式中，螺旋弹簧37是引导部3的构成元素，但是，还可以从引导部3的构成元素中排除。

其次，对引导部主体31进行说明。

首先，机器人臂6具有绕第四转动轴O4可转动的方式设置于第三臂14的第四臂15，第四转动轴O4的轴向与第三转动轴O3的轴向正交(不同)。引导部主体31(引导部3)具有沿第四转动轴O4配置的作为板状部分的一例的基板32。由此，可以更加准确地抑制当机器人臂6被驱动时线缆20A(布线)被机器人臂6夹住。

具体地，引导部主体31具有基板32以及一对壁部33、34。并且，引导部3固定于第三臂14。这种情况下，引导部3配置在第三臂14的与第二臂13相反侧，基板32的上侧端部固定于第三臂14的与第二臂13相反侧的部分。并且，引导部主体31(基板32)沿第四转动轴O4配置。

对于基板32的形状，没有特别限定，在本实施方式中，在俯视观察基板32时，呈长方形(四边形)。另外，壁部33、34设置于该长方形(基板32)的两个长边。并且，壁部33、34向与基板32正交(交差)的方向突出。通过该壁部33、34，可以抑制线缆20A从引导部主体31的侧方鼓出。

并且，在基板32的上侧端部形成有贯通其基板32的孔35，线缆20A插通该孔35。对于孔35的形状，没有特别限定，在本实施方式中，呈长方形(四边形)。

并且，在基板32的上侧端部中的孔35的上方设置有螺旋弹簧37。螺旋弹簧37的上侧端部安装于基板32，在下侧端部安装有线缆20A的中途部分(得到支撑)。该螺旋弹簧37对线缆20A向上侧施力，由此，可以抑制线缆20A出现预料之外的举动。需要说明的是，在机器人1的初始姿势(图13、图14示出的姿势)中，螺旋弹簧37是未施加外力的自然状态，或者伸长少许的状态。

并且，在基板32的下侧端部形成有突部36。对于突部36的形状，没有特别限定，在本实施方式中，呈圆柱形。线缆20A的中途部分挂在该突部36。

对于突部36的尺寸，没有特别限定，可以根据各种条件适当设定，但是，突部36的半径设置于线缆20A的允许弯曲半径以上。

并且，在本实施方式中，线缆20A不仅挂在突部36，还固定在突部36，但是，还可以不进行固定。并且，还可以将突部36部分构成为如螺旋弹簧37。即，可以设置于作为弹性部件的一例的螺旋弹簧(未图示)，以此来代替突部36，将线缆20A安装于该螺旋弹簧上。

并且，对于引导部主体31(引导部3)的尺寸，没有特别限定，可以根据各种条件适当设定。

在本实施方式中，在从第二转动轴O2的轴向观察时，第一臂12、第二臂13、第三臂14重叠的图14示出的机器人臂6的姿势下，引导部主体31的下端311位于第二臂13的下端131的下侧。由此，可以更加准确地抑制当机器人臂6被驱动时线缆20A被机器人臂6夹住。

并且，线缆20A的配置如下。

从第三臂14至第六臂17为止，线缆20A配置在机器人臂6的外部。具体地，从第三臂14侧向第六臂17侧说明时，线缆20A插通孔35，沿基板32表面向突部36配置，挂在突部36，并且沿基板32表面向螺旋弹簧37配置，得到螺旋弹簧37的支撑，并且沿基板32表面向第六臂17配置。

其次，对引导部3的动作进行说明。

首先，线缆20A(布线)得到设置于引导部3的螺旋弹簧37(弹性部件)的支撑。因此，当机器人臂6被驱动，第四臂15转动时，线缆20A的前端部被第六臂17牵引，螺旋弹簧37伸长(弹性变形)。由此，螺旋弹簧37对线缆20A向上侧施力。并且，追随线缆20A的移动，螺旋弹簧37伸长，从而可以抑制妨碍机器人臂6的驱动或者线缆20A被断线的现象。

其次，当第四臂15向与上述相反的方向转动时，通过螺旋弹簧37的恢复力(施加力)，线缆20A中被螺旋弹簧37支撑的部分向上侧移动。由此，可以抑制线缆20A挠曲，由此，可以抑制线缆20A从引导部主体31的侧方鼓出。

根据如上所述的第六实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

并且，在本实施方式中，具有引导部3，所以可以抑制机器人臂6被驱动时线缆20A被机器人臂6夹住。

并且，引导部3设置于第三臂14或第四臂15的与第二臂13相反侧、即仅配置在一面侧，所以与配置在第三臂14或第四臂15的整个圆周时相比，有利于实现机器人1的小型化。并且，还可以简单且快速地进行在机器人臂6安装引导部3的作业。

第七实施方式

图15是示出本发明机器人的第七实施方式的立体图。图16是图15示出的机器人的主视图。

下面，说明第七实施方式，以与上述的实施方式的区别为中心进行说明，对于相同的事宜，省略其说明。

如图15以及图16示出，在本实施方式中的机器人1中，基座11固定在设置空间的地板上(未图示)。

并且，第一臂12的第三部分123中图16左侧的面倾斜。另外，第二转动轴O2和第一转动轴O1位于扭曲位置。因此，从第二转动轴O2的轴向观察时，第二转动轴O2从第一转动轴O1仅分开距离D0。由此，可以很容易接近机器人1的侧方以及机器人1的设置面侧(基座11侧)。因此，可以将机器人1用于基于用途或目的等的多种多样的作业中。

并且，对于从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂12与基座11的连接面(连接部分)、即将轴承部62的中心线621与第一转动轴O1的交点为交点P0、连接交点P0与第二转动轴O2的线段为线段L0时、线段L0与第一转动轴O1构成的角度θ0，没有特别限定，优选地，大于0°且小于45°，进一步优选地，大于5°且小于30°。由此，可以使机器人臂6稳定地进行动作，并且避免与机器人1本身(例如，基座11或第一臂12)或外围设备的干涉，同时在机器人1侧方以及基座11附近中可以扩大爪部件91前端(机器人臂6的前端)可移动的范围。

根据如上所述的第七实施方式，也可以发挥与上述的实施方式相同的效果。

以上，基于附图示出的实施方式说明了本发明的机器人，但是，本发明并不限定于这些，各部分的构成可以替换为具有相同功能的任意构成。并且，还可以添加其它任意构成物。

并且，本发明还可以组合上述的各实施方式中的任意两个以上的构成(特征)。

并且，在所述实施方式中说明了权利要求书中规定的n为1的情况，但是，本发明并不限定于此，n是1以上的整数。即，根据本发明，当n是1以上的任意整数时，具有与所述n为1时相同的构成即可。

并且，在所述实施方式中，机器人臂的转动轴的数量是六个，但是，在本发明中，并不限定于此，机器人臂的转动轴的数量还可以是例如两个、三个、四个、五个或七个以上。即，在所述实施方式中，臂(连杆)的数量是六个，但是，在本发明中，并不限定于此，臂的数量还可以是例如两个、三个、四个、五个或七个以上。例如，在所述实施方式的机器人中，通过在第二臂与第三臂之间添加臂，从而可以实现臂的数量为七个的机器人。

并且，在所述实施方式中，机器人臂的数量为一个，但是，在本发明中，并不限定于此，机器人臂的数量还可以是例如两个以上。即，机器人(机器人主体)可以是例如双臂机器人等多臂机器人。

并且，在所述实施方式中，作为末端执行器例举了爪部件，但是，在本发明中，并不限定于此，作为末端执行器还可以例举其它例如电钻、焊接机、激光照射机等。

并且，在所述实施方式中，机器人的基座的固定位置是顶棚、地板，但是，在本发明中，并不限定于此，除此之外可以例举例如设置空间中的壁、作业台、地面等。并且，机器人还可以设置于小室内。这种情况下，没有特别限定基座的固定位置，可以例举例如小室的顶棚部、壁部、作业台、地板部等。

并且，在所述实施方式中，机器人(基座)被固定的面是与水平面平行的平面(面)，在本发明中，并不限定于此，可以是例如相对于水平面或铅垂面倾斜的平面(面)，此外，还可以是与铅垂面平行的平面(面)。即，第一转动轴可以相对于铅垂方向或水平方向倾斜，此外，还可以与水平方向平行。

并且，在本发明中，机器人还可以是其它种类(形式)的机器人。作为具体例子，可以例举例如水平多关节机器人、具有腿部的腿式步行(行走)机器人等。“水平多关节机器人”是指臂(除了花键轴)在水平方向动作的机器人。

Claims (15)

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人臂，具有第n臂以及以绕第n+1转动轴能够转动的方式设置于所述第n臂的第n+1臂，其中n是1以上的整数；以及

驱动部，驱动所述第n+1臂，

所述第n臂以及所述第n+1臂分别具有外罩，

在所述驱动部与所述第n臂的所述外罩之间配置有布线，

由所述第n臂的所述外罩和所述第n+1臂的所述外罩形成非接触式密封构造。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述非接触式密封构造是迷宫构造。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述非接触式密封构造具有形成在所述第n臂的所述外罩与所述第n+1臂的所述外罩之间的间隙，

在沿所述第n+1转动轴的截面中，所述间隙具有第一间隙以及第二间隙，所述第一间隙在与所述第n+1转动轴的轴向交差的方向上延伸，所述第二间隙在与所述第一间隙延伸的方向交差的方向上延伸且与所述第一间隙连通。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂的所述外罩与所述第n+1臂的所述外罩中至少一方具有向与所述第n+1转动轴的轴向交差的方向凹陷的凹部。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述凹部位于所述非接触式密封构造的内部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

在所述非接触式密封构造的内部具有润滑剂。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂的稠度是150以上300以下。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，

在所述非接触式密封构造的内部具有能够吸收润滑剂的吸收材料。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂能够绕第n转动轴转动，

所述第n+1转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，

从所述第n+1转动轴的轴向观察时，所述第n臂与所述第n+1臂能够重叠。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂的长度比所述第n+1臂的长度长。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂设置于基座，其中n是1。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有第n+2臂，所述第n+2臂以绕第n+2转动轴能够转动的方式设置于所述第n+1臂，

所述机器人具备引导部，所述引导部设置于所述第n+2臂，用于引导所述布线。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，

在所述机器人臂的前端设置有末端执行器，

所述布线与所述末端执行器电连接。

14.根据权利要求12或13所述的机器人，其特征在于，

通过设置于所述引导部的弹性部件支撑所述布线。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有第n+3臂，所述第n+3臂以绕第n+3转动轴能够转动的方式设置于所述第n+2臂，

所述第n+3转动轴的轴向与所述第n+2转动轴的轴向不同，

所述引导部具有沿所述第n+3转动轴配置的板状的部分。