JP6511939B2

JP6511939B2 - ロボット

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Publication number: JP6511939B2
Application number: JP2015090067A
Authority: JP
Inventors: 純伸後藤; 吉村　和人; 和人吉村
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2015-04-27
Filing date: 2015-04-27
Publication date: 2019-05-15
Anticipated expiration: 2035-04-27
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Description

本発明は、ロボットに関する。

従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアームが関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。

また、関節部には、モーターに電力を供給するためのケーブルが通過している。このケーブルは、関節部が駆動するごとに引張られたり、捩じられたりして機械的な負荷が掛かってしまうため、その負荷をできる限り抑制する必要がある。そこで、策としては、例えば、当該ケーブルを関節部内で特許文献１に記載されているように芯材に巻回する構成が考えられる。

特開２００４−２２２４３６号公報

しかしながら、ケーブルを芯材に単に巻回するだけでは、その巻回状態は、ロボットを使用し続けるにつれて維持されなくなってしまい、機械的な負荷を抑制しきれず、遂には、ケーブルの破断につながるという問題が生じていた。

上記課題の少なくとも一つは、下記の本発明により解決される。
［適用例１］
本発明のロボットは、第１部材と、第２部材と、を有する芯部材を備え、
フラットケーブルが前記第１部材と前記第２部材とによって挟まれており、かつ、前記芯部材に巻回されていることを特徴とする。
これにより、フラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。

［適用例２］
本発明のロボットでは、第ｎアームと、
前記第ｎアームに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記フラットケーブルは、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとに固定されているのが好ましい。

これにより、フラットケーブルの両端側をそれぞれ固定することができ、ロボットの稼動中のフラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。

［適用例３］
本発明のロボットでは、前記芯部材は、前記第（ｎ＋１）アームの回動中心に配置されているのが好ましい。

これにより、ロボットの稼動中に第（ｎ＋１）アームがその回動中心周りに回動した場合、フラットケーブルに機械的な負荷が掛かることを抑制することができる。

［適用例４］
本発明のロボットでは、前記芯部材に設けられ、前記フラットケーブルを前記芯部材の外周に巻回するように規制する第１ガイド部を備えるのが好ましい。

これにより、フラットケーブルの芯部材への巻回状態が安定し、ロボットの稼動中のフラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。

［適用例５］
本発明のロボットでは、前記芯部材を内側に配置する外筒部材を備えるのが好ましい。
これにより、外筒部材と芯部材との間でフラットケーブルを保護することができる。

［適用例６］
本発明のロボットでは、前記芯部材と前記外筒部材との間に位置し、前記フラットケーブルが収納された収納部と、
前記フラットケーブルを前記芯部材に固定する第１固定部と、
前記収納部と前記第１固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第２ガイド部と、を備え、
前記第２ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短いのが好ましい。

これにより、フラットケーブルに対する規制を芯部材側から収納部側に向かって徐々に緩めることができ、フラットケーブルが収納部内で無理な力を受けることを抑制することができる。

［適用例７］
本発明のロボットでは、前記フラットケーブルを前記外筒部材に固定する第２固定部と、
前記収納部と前記第２固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第３ガイド部と、を備え、
前記第３ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短いのが好ましい。

これにより、フラットケーブルに対する規制を第２固定部側から収納部側に向かって徐々に緩めることができ、フラットケーブルが収納部内で無理な力を受けることを抑制することができる。

［適用例８］
本発明のロボットでは、前記収納部に設けられ、前記フラットケーブルと接触し、前記回動可能なガイドローラーを備え、
前記収納部によって作られる空間のうち、前記ガイドローラーの回動軸よりも内側の空間は、前記幅方向において対称であるのが好ましい。

これにより、フラットケーブルが、ガイドローラーの回動軸よりも内側の空間内で移動しても、当該空間を画成する部材にほぼ均等に当たることができるため、フラットケーブルでの局所的な摩耗を抑制することができる。

［適用例９］
本発明のロボットでは、前記ガイドローラーは、複数設けられており、前記複数のガイドローラーを回動可能に支持する支持部材を備えるのが好ましい。

これにより、ロボットの稼動中に芯部材が回動した際、フラットケーブルは、ガイドローラーや支持部材とともに収納部内を円滑に移動することができ、フラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。

［適用例１０］
本発明のロボットでは、前記各ガイドローラーと前記支持部材とは、互いに独立して回動可能であるのが好ましい。

これにより、ロボットの稼動中に芯部材が回動した際、フラットケーブルは、ガイドローラーや支持部材とともに収納部内をより円滑に移動することができ、フラットケーブルに対する機械的な負荷をより抑制することができる。

［適用例１１］
本発明のロボットでは、前記フラットケーブルは、前記複数のガイドローラーのうちの１つのガイドローラーで折り返されているのが好ましい。

これにより、ロボットの稼動中に芯部材が回動した際、フラットケーブルの折り返された部分は、ガイドローラーや支持部材とともに収納部内を円滑に移動することができ、フラットケーブルに対する機械的な負荷を抑制することができる。

［適用例１２］
本発明のロボットでは、第ｎ回動軸周りに回動可能に設けられた第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームが重なることが可能であるのが好ましい。

これにより、第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。

図１は、本発明のロボットの第１実施形態を示す正面図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットの側面図である。図４は、図１に示すロボットの側面図である。図５は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図６は、図１に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。図７は、図１に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の内部構造の断面図である。図８は、図１に示すロボットが備えるフラットケーブル保持ユニットの斜視図である。図９は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットとフラットケーブルとの位置関係を示す概略分解斜視図である。図１０は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図１１は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された内部構造の状態を示す概略図である。図１２は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットとは別構成のフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図１３は、図１２に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す横断面図である。図１４は、図１３中のＡ−Ａ線断面図である。図１５は、図１２に示すフラットケーブル保持ユニットの分解斜視図である。

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態を示す正面図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３および図４は、それぞれ、図１に示すロボットの側面図である。図５は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図６は、図１に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。図７は、図１に示すロボットが備えるロボットアームの先端部の内部構造の断面図である。図８は、図１に示すロボットが備えるフラットケーブル保持ユニットの斜視図である。図９は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットとフラットケーブルとの位置関係を示す概略分解斜視図である。図１０は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図１１は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された内部構造の状態を示す概略図である。図１２は、図８に示すフラットケーブル保持ユニットとは別構成のフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す斜視図である。図１３は、図１２に示すフラットケーブル保持ユニットにフラットケーブルが保持された状態を示す横断面図である。図１４は、図１３中のＡ−Ａ線断面図である。図１５は、図１２に示すフラットケーブル保持ユニットの分解斜視図である。

なお、以下では、説明の都合上、図１〜図５、図７中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言い、上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、図１〜図５、図７中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。

図１に示すロボット（産業用ロボット）１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを備えている。このロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。ロボット１は、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット本体１０に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。

ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム５とを有している。ロボットアーム５は、第１アーム（第ｎアーム）１２、第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、第６アーム１７の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。

このようなロボット本体１０を有するロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。

図１に示すように、基台１１は、例えば設置スペースとしての天井１０１の下面である天井面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。

なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面１０２に取り付けられているが、基台１１の天井面１０２への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。

また、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。

図１に示すように、ロボットアーム５は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。

第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、図１の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。

第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。

第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。

第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。

第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第５アーム１６は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。

第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。

なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。

次に、図１および図２を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。なお、図２は、ロボット１の概略図を示しており、図１の右側から見た状態を示す。また、図２では、図１に示す状態からアーム１３〜１７を回動させた状態を示している。

図２に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸（第ｎ回動軸）Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井面１０２の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸（第（ｎ＋１）回動軸）Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図１、図２中では図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。

また、第３アーム１４および第４アーム１５の図１中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０３は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０３に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０３に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０３のうち、第３アーム１４の図１中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台（図示せず）上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。

前記領域１０３に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。

具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０３に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０３は、利便性が高い。

また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。

次に、図３、図４、図５および図６を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。

まず、図３に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。

ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図３中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。

また、図４に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２および天井面１０２に干渉しないように構成されている。

ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図３参照）。

また、図４に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。

また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム５の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。

ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、図４に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。

このようなロボット１は、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアーム５の先端（第６アーム１７の先端）を図５（ａ）に示す位置（第１位置）から、図５（ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットアーム５の先端を図５（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図５（ｅ）に示す位置（第２位置）に移動させることができる。このため、図６に示すように、ロボット１は、ハンド９１を矢印５７、５８で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６で示すように直線上に移動させる動作を行うことで、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。なお、この移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。

このようにロボットアーム５を駆動させることができるので、ロボット１が干渉しないようにするための空間（配置領域）を小さくすることができる。このため、図６に示すように、ロボット１を配置する配置領域の幅（水平方向の長さ）Ｗを、従来の幅ＷＸより小さくすることができる。なお、幅Ｗは、例えば、幅ＷＸの８０％以下である。

また、ロボット１は、図５に示すようにハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際、ロボットアーム５の先端の高さをほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、ロボット１の配置領域の高さ（鉛直方向の長さ）を、従来の高さより低く、具体的には、例えば、従来の高さの８０％以下にすることができる。

前述したように、各駆動源（モーター）に電力を供給するケーブルが接続されている。これらのケーブルには、図７に示すように、第５回動軸Ｏ５上でフラットケーブル保持ユニット（以下単に「保持ユニット」と言う）２０Ａによって保持された帯状をなすフラットケーブル１８Ａと、第６回動軸Ｏ６上でフラットケーブル保持ユニット（以下単に「保持ユニット」と言う）２０Ｂによって保持された帯状をなすフラットケーブル１８Ｂとがある。以下、保持ユニット２０Ａ、保持ユニット２０Ｂについて説明する。

なお、保持ユニット２０Ａの周辺には、例えば、第５駆動源４０５が有する減速機４０５ＲＧと、モーター４０５Ｍの軸部に連結されたプーリー６６と、プーリー６６に離間して配置され、減速機４０５ＲＧの軸部に連結されたプーリー６７と、プーリー６６とプーリー６７とに掛け渡されたベルト６８とが配置されている。また、保持ユニット２０Ｂの周辺には、例えば、第６駆動源４０６が有する減速機４０６ＲＧが配置されている。

図８〜図１１に示すように、保持ユニット２０Ａは、芯部材２Ａと、ガイド部材（第１ガイド部）３Ａと、外筒部材４Ａと、蓋部材（第１蓋部材）５０Ａと、蓋部材（第２蓋部材）６０Ａとを有している。

芯部材２Ａは、第１部材２１と第２部材２２とを有している。第１部材２１と第２部材２２とは、それぞれ、全体形状がほぼ半円柱状をなす部材である。そして、第１部材２１の平坦面２１１と、第２部材２２の平坦面２２１とを対向させて組み立てて、ねじ止めすることにより、全体として円柱状をなす芯部材２Ａを構成することができる。また、この組立状態で、平坦面２１１と平坦面２２１との間に、フラットケーブル１８Ａを挟持することができる（図９参照）。

なお、フラットケーブル１８Ａの第１部材２１と第２部材２２とで挟持されている被挟持部１８３よりも一端側を「入力側１８１」と言い、それと反対の他端側を「出力側１８２」と言う。

また、フラットケーブル１８Ａは、被挟持部１８３から出力側１８２に向かうに従って、折り曲げて方向転換されている。そして、図１１に示すように、出力側１８２は、芯部材２Ａの外周部に渦巻き状に巻回されている。

図８、図９、図１１に示すように、芯部材２Ａには、フラットケーブル１８Ａとともにガイド部材３Ａが挟持されている。ガイド部材３Ａは、芯部材２Ａに挟持される平板状をなす平板部３１と、芯部材２Ａの外周部の周囲方向に沿って当該外周部と同様に湾曲した湾曲部３２を有している。この湾曲部３２により、フラットケーブル１８Ａの出力側１８２を芯部材２Ａの外周部に沿って巻回するように規制することができ、よって、出力側１８２の巻回状態が安定する。

第１部材２１と第２部材２２との組立状態における芯部材２Ａの直径としては、フラットケーブル１８Ａの厚さや剛性（どの程度撓むか）にもよるが、例えば、１０ｍｍ以上であるのが好ましく、１０ｍｍ以上、８０ｍｍ以下であるのがより好ましく、１５ｍｍ以上、５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。

芯部材２Ａの全長としては、フラットケーブル１８Ａの幅にもよるが、例えば、フラットケーブル１８Ａの幅の１倍以上、２倍以下であるのが好ましく、１．２倍以上、１．５倍以下であるのがより好ましい。

図８、図１１に示すように、このような芯部材２Ａは、外筒部材４Ａの内側に配置される。外筒部材４Ａは、円筒状をなす筒状部４１と、筒状部４１の一方側を覆うように設けられ、板状をなす板状部４２とを有している。保持ユニット２０Ａでは、芯部材２Ａと筒状部４１と板状部４２との間で、フラットケーブル１８Ａの出力側１８２を収納する収納部２０１が画成される。この収納部２０１により、フラットケーブル１８Ａの出力側１８２を保護することができる。

筒状部４１は、その周方向の一部が欠損した欠損部４１１と、当該欠損部４１１から筒状部４１の接線方向に延びるガイド部４１２とを有している。収納部２０１から欠損部４１１を介して外方に突出したフラットケーブル１８Ａの出力側１８２は、ガイド部４１２により、前記接線方向に案内された状態となる。これにより、出力側１８２をその接続先に向かって容易に引き回すことができる。

図１０に示すように、蓋部材５０Ａは、筒状部４１を板状部４２と反対側から覆う部材である。この蓋部材５０Ａにより、フラットケーブル１８Ａが保護され、また、フラットケーブル１８Ａの出力側１８２が収納部２０１から飛び出してしまうのを防止することができる。なお、蓋部材５０Ａは、本実施形態では、芯部材２Ａの第１部材２１にねじ止めにより固定されている。

また、蓋部材５０Ａは、リング状をなしている。また、この蓋部材５０Ａには、表側に、厚さが減少するように欠損した欠損部が形成されており、当該欠損部が、芯部材２Ａに挟持される以前のフラットケーブル１８Ａの入力側１８１を折り曲げて、芯部材２Ａに向かうように案内するガイド部５０１として機能する。これにより、入力側１８１をその接続先から芯部材２Ａに向かって容易に引き回すことができる。なお、蓋部材５０Ａでは、ガイド部５０１を省略することもできる。

蓋部材６０Ａは、外筒部材４Ａのガイド部４１２によって案内されたフラットケーブル１８Ａの出力側１８２を覆う部材である。これにより、当該出力側１８２がガイド部４１２から飛び出してしまうのを防止することができる。

この蓋部材６０Ａは、本実施形態ではブロック状をなすブロック部材６０１と、板状をなす板部材６０２との２部材で構成されているが、これに限定されず、１部材で構成されていてもよい。

ブロック部材６０１は、外筒部材４Ａの板状部４２とともに、第５アーム１６にねじ止めにより固定されている。また、板部材６０２は、ブロック部材６０１にねじ止めにより固定されている。

以上のような構成の保持ユニット２０Ａは、芯部材２Ａが第５回動軸Ｏ５と同心的に配置され、第４アーム１５にねじ止めで固定されており、外筒部材４Ａが第５アーム１６にねじ止めで固定されている。また、保持ユニット２０Ａは、このような固定状態で、前述したようにフラットケーブル１８Ａを保持している。また、フラットケーブル１８Ａは、入力側１８１が芯部材２Ａと同様に第４アーム１５に対して固定されており、出力側１８２が外筒部材４Ａと同様に第５アーム１６に対して固定されている。

そして、ロボット１の稼動中に第５アーム１６が第５回動軸Ｏ５周りに回動した場合、フラットケーブル１８Ａは、引張られたり、捩じられたりして機械的な負荷が掛かり、芯部材２Ａに対する巻回状態が解かれてしまいそうになる。しかしながら、芯部材２Ａの挟持によって、前記巻回状態が解かれるのを防止することができる。これにより、前記巻回状態が維持され、よって、フラットケーブル１８Ａに対する機械的な負荷を緩和する、すなわち、抑制することができる。

なお、保持ユニット２０Ａは、前述したように芯部材２Ａが第４アーム１５に固定されており、外筒部材４Ａが第５アーム１６に固定されているのに限定されず、芯部材２Ａが第５アーム１６に固定されており、外筒部材４Ａが第４アーム１５に固定されていてもよい。

また、保持ユニット２０Ａでは、芯部材２Ａに巻回されているフラットケーブル１８Ａに接触する部分が、フラットケーブル１８Ａよりも柔軟な材料で構成されるのが好ましい。これにより、フラットケーブル１８Ａを保護することができる。

また、芯部材２Ａ、ガイド部材３Ａ、外筒部材４Ａ、蓋部材５０Ａ、蓋部材６０Ａの構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやステンレス鋼等のような各種金属材料を用いることができる。

次に、保持ユニット２０Ｂについて説明するが、前述した保持ユニット２０Ａとの相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

図１２〜図１５に示すように、保持ユニット２０Ｂは、芯部材２Ｂと、外筒部材４Ｂと、蓋部材５０Ｂと、ガイドリール７０Ｂとを有している。この保持ユニット２０Ｂは、芯部材２Ｂが第６回動軸Ｏ６と同心的に配置され、第６アーム１７にねじ止めで固定されており、外筒部材４Ｂが第５アーム１６にねじ止めで固定されている。

図１３に示すように、芯部材２Ｂは、第１部材２３と第２部材２４と第３部材２５とを有している。

第１部材２３は、「Ｃ」字状をなし、その内側に、弓なり状をなす第２部材２４が配置される。そして、第１部材２３と第２部材２４との間は、フラットケーブル１８Ｂを挟持して、固定する固定部（第１固定部）２６となっている。ロボット１の稼動中に第６アーム１７が第６回動軸Ｏ６周りに回動した場合、固定部２６により、フラットケーブル１８Ａの芯部材２Ｂに対する巻回状態が解かれるのを防止することができ、よって、前記巻回状態が維持されて、フラットケーブル１８Ａに対する機械的な負荷の抑制に寄与する。なお、固定部２６では、第１部材２３のフラットケーブル１８Ｂを挟持する部分２３１と、第２部材２４のフラットケーブル１８Ｂを挟持する部分２４１とは、それぞれ、平面で構成されているのが好ましい。

第３部材２５は、円柱状をなし、第２部材２４とともに第１部材２３の内側に配置されている。

図１４に示すように、芯部材２Ｂ（第１部材２３）の外周部には、その周方向に沿った溝２７が形成されている。この溝２７は、第６回動軸Ｏ６側から順に幅（図１４中の上下方向の長さ）が段階的に増大しており、幅が最小であり、後述するガイド部２８として機能する最小幅部と、幅が最大の最大幅部２７２と、ガイド部２８と最大幅部２７２の間の幅の中間幅部２７１とを有している。そして、中間幅部２７１が、フラットケーブル１８Ｂの出力側１８２のほとんどの部分を収納する収納部２０１として機能する。

また、図１３に示すように、収納部２０１と固定部２６との間には、フラットケーブル１８Ｂをその幅方向（第６回動軸Ｏ６方向）に規制するガイド部（第２ガイド部）２８が位置している。図１４に示すように、ガイド部２８は、第１部材２３と第２部材２４との間で画成されている。そして、フラットケーブル１８Ｂがこのガイド部２８によって規制される幅方向の長さＷ_２８は、フラットケーブル１８Ｂが収納部２０１（中間幅部２７１）によって規制される幅方向の長さＷ_２７１よりも短い。これにより、フラットケーブル１８Ｂに対する規制を固定部２６から収納部２０１に向かって徐々に緩めることができ、よって、フラットケーブル１８Ｂが収納部２０１内で無理な力を受けるのを防止することができる。また、収納部２０１内では、フラットケーブル１８Ｂの摩耗もできる限り防止することができる。

図１３に示すように、外筒部材４Ｂは、円筒状をなし、内周部からその接線方向に沿った形成された第１スリット４３と、第１スリット４３に連通し、外筒部材４Ｂの周方向に沿って形成された第２スリット４４とを有している。

第２スリット４４は、収納部２０１に向かう途中のフラットケーブル１８Ｂの入力側１８１を挟持して固定する固定部（第２固定部）として機能する。この固定により、入力側１８１が引張られたとしても、当該入力側１８１が保持ユニット２０Ｂから引き出されてしまうのを防止することができる。

第２スリット４４と収納部２０１との間に位置する第１スリット４３は、フラットケーブル１８Ｂの幅方向を規制するガイド部（第３ガイド部）として機能する。そして、図１４に示すように、フラットケーブル１８Ｂがこの第１スリット４３によって規制される幅方向の長さＷ_４３は、フラットケーブル１８Ｂが収納部２０１（中間幅部２７１）によって規制される幅方向の長さＷ_２７１よりも短い。これにより、フラットケーブル１８Ｂに対する規制を、固定部である第２スリット４４から収納部２０１に向かって徐々に緩めることができ、よって、フラットケーブル１８Ｂが収納部２０１内で無理な力を受けるのを防止することができる。

図１３、図１４に示すように、収納部２０１には、ガイドリール７０Ｂが設けられている。図１５に示すように、ガイドリール７０Ｂは、複数（図示の構成では８つ）のガイドローラー７と、これらのガイドローラー７を一括して回動可能に支持する支持部材８を有する。なお、ガイドローラー７の設置数は、本実施形態では８つであるが、これに限定されず、例えば、１〜７つであってもよいし、９つ以上であってもよい。

支持部材８は、円環状をなし、芯部材２Ｂと同心的に配置された第１リング８１および第２リング８２と、第１リング８１から第２リング８２に突出した複数（図示の構成では８つ）の軸部８３とを有している。各軸部８３は、第１リング８１の周方向に沿って等間隔に配置されており、第１リング８１と反対側で第２リング８２に接続、固定されている。各軸部８３は、ガイドローラー７を挿通している。これにより、各ガイドローラー７は、軸部８３周りに回動することができる。また、支持部材８自体も、各ガイドローラー７と独立して、第６回動軸Ｏ６周りに回動可能である。

各ガイドローラー７は、フラットケーブル１８Ｂと接触するものである。また、これらのガイドローラー７のうちの１つのガイドローラー７で、フラットケーブル１８Ｂが「Ｕ」字状に折り返されている。ロボット１の稼動中に第６アーム１７が第６回動軸Ｏ６周りに回動した際、フラットケーブル１８Ｂの前記「Ｕ」字状に折り返された折り返し部１８４は、ガイドリール７０Ｂごと収納部２０１内を円滑に移動することができる。これにより、フラットケーブル１８Ｂに対する機械的な負荷を抑制することができる。

図１４に示すように、収納部２０１によって作られる空間のうち、ガイドローラー７の回動軸（軸部８３）よりも内側の空間２０２は、その幅方向（図１４中の上下方向）の中心線Ｏ_２０２に関して、対称的に形成されている。これにより、フラットケーブル１８Ｂが空間２０２内で移動しても、ガイドローラー７の側面部や中間幅部２７１にほぼ均等に当たることができるため、フラットケーブル１８Ｂでの局所的な摩耗を防止することができる。

なお、支持部材８の構成は、図１５に示す構成のものに限定されず、例えば、以下の構成のものであってもよい。

（１）第１リング８１および第２リング８２にそれぞれ８つの軸部８３が突出した構成のもの。

（２）第１リング８１には４つの軸部８３が突出し、第２リング８２には４つの軸部８３が突出し、第１リング８１側の軸部８３と、第２リング８２側の軸部８３とが、支持部材８の周方向に沿って交互に配置された構成のもの。

（３）第２リング８２を省略し、それに代えて、第１リング８１の各軸部８３に装着して、ガイドローラー７を押さえるキャップを有する構成のもの。

図１２に示すように、蓋部材５０Ｂは、外筒部材４Ｂをその一方側から覆う円盤状の部材である。この蓋部材５０Ｂの裏面側、すなわち、フラットケーブル１８Ｂ側には、フラットケーブル１８Ｂが収納部２０１から飛び出してしまうのを防止する凸部５０３が突出して形成されている。凸部５０３は、芯部材２Ｂの第３部材２５の周方向に沿ったリング状をなしている。なお、蓋部材５０Ｂは、本実施形態では、芯部材２Ｂの第３部材２５にねじ止めにより固定されている。

また、蓋部材５０Ｂには、フラットケーブル１８Ｂの出力側１８２が挿通する挿通孔５０２が形成されている。

芯部材２Ｂ、外筒部材４Ｂ、蓋部材５０Ｂ、ガイドリール７０Ｂの構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやステンレス鋼等のような各種金属材料を用いることができる。
以上、保持ユニット２０Ａおよび保持ユニット２０Ｂについて説明した。

なお、保持ユニット２０Ａは、前述したように第５回動軸Ｏ５上に配置して用いられているが、これに限定されず、例えば、第１回動軸Ｏ１、第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、第４回動軸Ｏ４、第６回動軸Ｏ６のいずれの回動軸上にも配置して用いることができる。

同様に、保持ユニット２０Ｂは、前述したように第６回動軸Ｏ６上に配置して用いられているが、これに限定されず、例えば、第１回動軸Ｏ１、第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、第４回動軸Ｏ４、第５回動軸Ｏ５のいずれの回動軸上にも配置して用いることができる。

以上、本発明のロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。

また、前記実施形態では、特許請求の範囲に規定した第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。

また、前記実施形態では、第ｎアームの長さを第（ｎ＋１）アームの長さよりも長くすることにより、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることを可能にしたが、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であれば、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）アームの長さよりも短い構成や、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）アームの長さと等しい構成でもよい。

１……ロボット
１０……ロボット本体
２Ａ、２Ｂ……芯部材
２１……第１部材
２１１……平坦面
２２……第２部材
２２１……平坦面
２３……第１部材
２３１……部分
２４……第２部材
２４１……部分
２５……第３部材
２６……固定部（第１固定部）
２７……溝
２７１……中間幅部
２７２……最大幅部
２８……ガイド部（第２ガイド部）
３Ａ……ガイド部材（第１ガイド部）
３１……平板部
３２……湾曲部
４Ａ、４Ｂ……外筒部材
４１……筒状部
４１１……欠損部
４１２……ガイド部
４２……板状部
４３……第１スリット
４４……第２スリット
５……ロボットアーム
５６、５７、５８……矢印
６１……軸受部
６１１……中心線
６２１……直線
６６、６７……プーリー
６８……ベルト
７……ガイドローラー
８……支持部材
８１……第１リング
８２……第２リング
８３……軸部
９１……ハンド
１１……基台
１１１……フランジ
１２……第１アーム
１２１……第１部分
１２２……第２部分
１２３……第３部分
１２４……第４部分
１３……第２アーム
１４……第３アーム
１５……第４アーム
１５１、１５２……支持部
１６……第５アーム
１７……第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節
１８Ａ、１８Ｂ……フラットケーブル
１８１……入力側
１８２……出力側
１８３……被挟持部
１８４……折り返し部
２０Ａ、２０Ｂ……フラットケーブル保持ユニット（保持ユニット）
２０１……収納部
２０２……空間
５０Ａ、５０Ｂ……蓋部材
５０１……ガイド部
５０２……挿通孔
５０３……凸部
６０Ａ……蓋部材
６０１……ブロック部材
６０２……板部材
７０Ｂ……ガイドリール
１０１……天井
１０２……天井面
１０３……領域
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１……第１駆動源
４０１Ｍ……モーター
４０２……第２駆動源
４０２Ｍ……モーター
４０３……第３駆動源
４０３Ｍ……モーター
４０４……第４駆動源
４０４Ｍ……モーター
４０５……第５駆動源
４０５Ｍ……モーター
４０５ＲＧ……減速機
４０６……第６駆動源
４０６Ｍ……モーター
４０６ＲＧ……減速機
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３……長さ
Ｏ１……第１回動軸
Ｏ２……第２回動軸
Ｏ３……第３回動軸
Ｏ４……第４回動軸
Ｏ５……第５回動軸
Ｏ６……第６回動軸
Ｏ_２０２……中心線
θ……角度
Ｗ、ＷＸ……幅
Ｗ_２８、Ｗ_２７１、Ｗ_４３……長さ

Claims

第１部材と、第２部材と、を有する芯部材と、
前記芯部材を内側に配置する外筒部材と、
前記第１部材と前記第２部材とによって挟まれており、かつ、前記芯部材に巻回されているフラットケーブルと、
前記フラットケーブルを前記芯部材に固定する第１固定部と、
前記芯部材と前記外筒部材との間に位置し、前記フラットケーブルが収納された収納部と、
前記収納部と前記第１固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第２ガイド部と、を備え、
前記第２ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短いことを特徴とするロボット。
第ｎ回動軸周りに回動する第ｎアームと、
前記第ｎアームに設けられ、第（ｎ＋１）回動軸の軸周りに回動する第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記フラットケーブルは、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとに固定されている請求項１に記載のロボット。
前記芯部材は、前記第（ｎ＋１）アームの回動中心に配置されている請求項２に記載のロボット。
前記芯部材に設けられ、前記フラットケーブルを前記芯部材の外周に巻回するように規制する第１ガイド部を備える請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
前記フラットケーブルを前記外筒部材に固定する第２固定部と、
前記収納部と前記第２固定部との間に位置し、前記フラットケーブルの幅方向を規制する第３ガイド部と、を備え、
前記第３ガイド部によって規制される前記幅方向の長さは、前記収納部によって規制される前記幅方向の長さよりも短い請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
前記収納部に設けられ、前記フラットケーブルと接触し、回動するガイドローラーを備え、
前記収納部によって作られる空間のうち、前記ガイドローラーの回動軸よりも内側の空間は、前記幅方向において対称である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
前記ガイドローラーは、複数設けられており、複数の前記ガイドローラーを支持する支持部材を備える請求項６に記載のロボット。
前記ガイドローラーと前記支持部材とは、互いに独立して回動する請求項７に記載のロボット。
前記フラットケーブルは、複数の前記ガイドローラーのうちの１つの前記ガイドローラーで折り返されている請求項７または８に記載のロボット。
前記第ｎ回動軸の軸方向と前記第（ｎ＋１）回動軸との軸方向は異なっており、
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームが重なる請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。