JP2001310289A - 産業用ロボットにおけるケーブル支持装置 - Google Patents
産業用ロボットにおけるケーブル支持装置Info
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- JP2001310289A JP2001310289A JP2000124249A JP2000124249A JP2001310289A JP 2001310289 A JP2001310289 A JP 2001310289A JP 2000124249 A JP2000124249 A JP 2000124249A JP 2000124249 A JP2000124249 A JP 2000124249A JP 2001310289 A JP2001310289 A JP 2001310289A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットアーム１の長手方向の第１軸線２０
ａ回りに回転自在な第１手首部材２０と、第１軸線に直
交する第２軸線２１ａ回りに揺動自在な第２手首部材２
１と、第２軸線に直交する第３軸線２２ａ回りに回転自
在な第３手首部材２２とから成る３軸構造の手首２の先
端にツールホルダ２３を介して搭載する作業機器用のケ
ーブル３の支持装置において、手首２を迂回するように
取り回すケーブル部分の弛みを可及的に小さく設定でき
るようにして、手首に対するケーブルのからみつきやワ
ーク等に対するケーブルの干渉を防止する。 【解決手段】 第１手首部材２０の基端部外周にケーブ
ル３をクランプする第１と第２の１対のケーブルホルダ
５、６を周方向に間隔を存して取付け、ロボットアーム
１側からのびるケーブル３を第１ケーブルホルダ５と第
２ケーブルホルダ６とに順に通してツールホルダ２３側
に取り回す。第２ケーブルホルダ６を、第１手首部材２
０に対し、第２軸線２１ａに平行な軸線回りとこの軸線
に直交する軸線回りとの２軸の回転自由度を持つように
取付ける。
ａ回りに回転自在な第１手首部材２０と、第１軸線に直
交する第２軸線２１ａ回りに揺動自在な第２手首部材２
１と、第２軸線に直交する第３軸線２２ａ回りに回転自
在な第３手首部材２２とから成る３軸構造の手首２の先
端にツールホルダ２３を介して搭載する作業機器用のケ
ーブル３の支持装置において、手首２を迂回するように
取り回すケーブル部分の弛みを可及的に小さく設定でき
るようにして、手首に対するケーブルのからみつきやワ
ーク等に対するケーブルの干渉を防止する。 【解決手段】 第１手首部材２０の基端部外周にケーブ
ル３をクランプする第１と第２の１対のケーブルホルダ
５、６を周方向に間隔を存して取付け、ロボットアーム
１側からのびるケーブル３を第１ケーブルホルダ５と第
２ケーブルホルダ６とに順に通してツールホルダ２３側
に取り回す。第２ケーブルホルダ６を、第１手首部材２
０に対し、第２軸線２１ａに平行な軸線回りとこの軸線
に直交する軸線回りとの２軸の回転自由度を持つように
取付ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
手首先端に搭載する作業機器用のケーブルを支持する産
業用ロボットにおけるケーブル支持装置に関する。
手首先端に搭載する作業機器用のケーブルを支持する産
業用ロボットにおけるケーブル支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットの手首は、一般に、ロボ
ットアームに対しロボットアームの長手方向の第１軸線
回りに回転自在な第１手首部材と、第１手首部材に対し
第１軸線に直交する第２軸線回りに揺動自在な第２手首
部材と、第２手首部材に対し第２軸線に直交する第３軸
線回りに回転自在な第３手首部材とから成る３軸構造の
ものに構成されており、手首先端に搭載する作業機器の
姿勢を第１乃至第３手首部材の動きで三次元的に任意の
姿勢に変更し得るようにしている。
ットアームに対しロボットアームの長手方向の第１軸線
回りに回転自在な第１手首部材と、第１手首部材に対し
第１軸線に直交する第２軸線回りに揺動自在な第２手首
部材と、第２手首部材に対し第２軸線に直交する第３軸
線回りに回転自在な第３手首部材とから成る３軸構造の
ものに構成されており、手首先端に搭載する作業機器の
姿勢を第１乃至第３手首部材の動きで三次元的に任意の
姿勢に変更し得るようにしている。
【０００３】従来、このような産業用ロボットにおいて
は、手首先端に搭載する作業機器用のケーブルをロボッ
トアームの先端部と作業機器との間に弛みを付けて取り
回し、手首による作業機器の動きでケーブルの無理な引
張りや曲げが生ずることをケーブルの弛みで防止できる
ようにしている。
は、手首先端に搭載する作業機器用のケーブルをロボッ
トアームの先端部と作業機器との間に弛みを付けて取り
回し、手首による作業機器の動きでケーブルの無理な引
張りや曲げが生ずることをケーブルの弛みで防止できる
ようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】手首が上記した３軸構
造のものである場合、ロボットアームに対し作業機器が
かなり広範囲に動くため、ロボットアームの先端部と作
業機器との間のケーブルの弛みもかなり大きく取ること
が必要になり、その結果、手首に対するケーブルのから
みつきや、ワーク及びワークを保持する治具に対するケ
ーブルの干渉を生じ易くなる。
造のものである場合、ロボットアームに対し作業機器が
かなり広範囲に動くため、ロボットアームの先端部と作
業機器との間のケーブルの弛みもかなり大きく取ること
が必要になり、その結果、手首に対するケーブルのから
みつきや、ワーク及びワークを保持する治具に対するケ
ーブルの干渉を生じ易くなる。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、ケーブルの弛
みを大きく取らずに済むようにした産業用ロボットにお
けるケーブル支持装置を提供することを課題としてい
る。
みを大きく取らずに済むようにした産業用ロボットにお
けるケーブル支持装置を提供することを課題としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、ロボットアームの先端に、ロボットアームに
対しロボットアームの長手方向の第１軸線回りに回転自
在な第１手首部材と、第１手首部材に対し第１軸線に直
交する第２軸線回りに揺動自在な第２手首部材と、第２
手首部材に対し第２軸線に直交する第３軸線回りに回転
自在な第３手首部材とで構成される３軸構造の手首を設
けて成る産業用ロボットの手首先端に搭載する作業機器
用のケーブルを支持するケーブル支持装置において、第
１手首部材の基端部外周にケーブルをクランプする第１
と第２の１対のケーブルホルダを周方向に間隔を存して
取付け、ロボットアーム側からのびるケーブルを第１ケ
ーブルホルダと第２ケーブルホルダとに順に挿通して作
業機器側に取り回すと共に、第２ケーブルホルダを、第
１手首部材に対し、第２軸線に平行な軸線回りとこの軸
線に直交する軸線回りとの２軸の回転自由度を持つよう
に取付けている。
本発明は、ロボットアームの先端に、ロボットアームに
対しロボットアームの長手方向の第１軸線回りに回転自
在な第１手首部材と、第１手首部材に対し第１軸線に直
交する第２軸線回りに揺動自在な第２手首部材と、第２
手首部材に対し第２軸線に直交する第３軸線回りに回転
自在な第３手首部材とで構成される３軸構造の手首を設
けて成る産業用ロボットの手首先端に搭載する作業機器
用のケーブルを支持するケーブル支持装置において、第
１手首部材の基端部外周にケーブルをクランプする第１
と第２の１対のケーブルホルダを周方向に間隔を存して
取付け、ロボットアーム側からのびるケーブルを第１ケ
ーブルホルダと第２ケーブルホルダとに順に挿通して作
業機器側に取り回すと共に、第２ケーブルホルダを、第
１手首部材に対し、第２軸線に平行な軸線回りとこの軸
線に直交する軸線回りとの２軸の回転自由度を持つよう
に取付けている。
【０００７】本発明によれば、第１ケーブルホルダとロ
ボットアームとの間でケーブルに第１手首部材の回転に
対処するための弛みを付け、また、第２ケーブルホルダ
と作業機器との間でケーブルに第２手首部材の揺動及び
第３手首部材の回転に対処するための弛みを付けること
により、第１乃至第３手首部材による作業機器の動きに
対してのケーブルの追従性を確保して、ケーブルの無理
な引張りや曲げが生ずることを防止できる。ここで、手
首に対するケーブルのからみつきやワーク等に対するケ
ーブルの干渉で問題になるのは、手首を迂回するように
取り回すケーブルの部分、即ち、第２ケーブルホルダと
作業機器との間のケーブルの部分の弛みである。本発明
では、第１ケーブルホルダとロボットアームとの間のケ
ーブルの弛みで第１手首部材の回転に対処できるため、
第２ケーブルホルダと作業機器との間のケーブルの弛み
は小さくて済む。更に、本発明では、第２ケーブルホル
ダが２軸の回転自由度を持つため、第２手首部材の揺動
及び第３手首部材の回転による作業機器の動きに追従し
てケーブルが動く際、第２ケーブルホルダが回転してケ
ーブルが作業機器と第２ケーブルホルダとの間の部分だ
けでなく第２ケーブルホルダと第１ケーブルホルダとの
間の部分に亘って動く。従って、第１ケーブルホルダと
第２ケーブルホルダとの間のケーブル部分も第２手首部
材の揺動及び第３手首部材の回転に対処する弛み部分と
して機能するようになり、そのため、第２ケーブルホル
ダと作業機器との間のケーブルの弛みを可及的に小さく
設定でき、手首に対するケーブルのからみつきやワーク
等に対するケーブルの干渉を有効に防止できる。
ボットアームとの間でケーブルに第１手首部材の回転に
対処するための弛みを付け、また、第２ケーブルホルダ
と作業機器との間でケーブルに第２手首部材の揺動及び
第３手首部材の回転に対処するための弛みを付けること
により、第１乃至第３手首部材による作業機器の動きに
対してのケーブルの追従性を確保して、ケーブルの無理
な引張りや曲げが生ずることを防止できる。ここで、手
首に対するケーブルのからみつきやワーク等に対するケ
ーブルの干渉で問題になるのは、手首を迂回するように
取り回すケーブルの部分、即ち、第２ケーブルホルダと
作業機器との間のケーブルの部分の弛みである。本発明
では、第１ケーブルホルダとロボットアームとの間のケ
ーブルの弛みで第１手首部材の回転に対処できるため、
第２ケーブルホルダと作業機器との間のケーブルの弛み
は小さくて済む。更に、本発明では、第２ケーブルホル
ダが２軸の回転自由度を持つため、第２手首部材の揺動
及び第３手首部材の回転による作業機器の動きに追従し
てケーブルが動く際、第２ケーブルホルダが回転してケ
ーブルが作業機器と第２ケーブルホルダとの間の部分だ
けでなく第２ケーブルホルダと第１ケーブルホルダとの
間の部分に亘って動く。従って、第１ケーブルホルダと
第２ケーブルホルダとの間のケーブル部分も第２手首部
材の揺動及び第３手首部材の回転に対処する弛み部分と
して機能するようになり、そのため、第２ケーブルホル
ダと作業機器との間のケーブルの弛みを可及的に小さく
設定でき、手首に対するケーブルのからみつきやワーク
等に対するケーブルの干渉を有効に防止できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１及び図２を参照して、１は産
業用ロボットのロボットアームであり、ロボットアーム
１の先端に手首２を設け、手首２の先端に溶接ガン等の
作業機器（図示せず）を搭載する。
業用ロボットのロボットアームであり、ロボットアーム
１の先端に手首２を設け、手首２の先端に溶接ガン等の
作業機器（図示せず）を搭載する。
【０００９】手首２は、ロボットアーム１に対しロボッ
トアーム１の長手方向の第１軸線２０ａ回りに回転自在
な第１手首部材２０と、第１手首部材２０に対し第１軸
線２０ａに直交する第２軸線２１ａ回りに揺動自在な第
２手首部材２１と、第２手首部材２１に対し第２軸線２
１ａに直交する第３軸線２２ａ回りに回転自在な第３手
首部材２２とから成る３軸構造のものに構成されてお
り、第３手首部材２２に固定したツールホルダ２３に作
業機器を搭載する。
トアーム１の長手方向の第１軸線２０ａ回りに回転自在
な第１手首部材２０と、第１手首部材２０に対し第１軸
線２０ａに直交する第２軸線２１ａ回りに揺動自在な第
２手首部材２１と、第２手首部材２１に対し第２軸線２
１ａに直交する第３軸線２２ａ回りに回転自在な第３手
首部材２２とから成る３軸構造のものに構成されてお
り、第３手首部材２２に固定したツールホルダ２３に作
業機器を搭載する。
【００１０】作業機器には、ホース等を含む各種ケーブ
ル３を介して電力や冷却水やエア等が供給されるように
なっている。このケーブル３を支持するため、ロボット
アーム１の外周にケーブル３をロボットアーム１の周方
向に遊挿可能なケーブルガイド４を取付けると共に、第
１手首部材２０の基端部外周に固定した円弧状のブラケ
ット２４に、ケーブル３をクランプする第１と第２の１
対のケーブルホルダ５、６を周方向に間隔を存して取付
け、更に、ツールホルダ２３にケーブル３をクランプす
る第３ケーブルホルダ７を取付けている。そして、ロボ
ットアーム１の基端側からのびるケーブル３をケーブル
ガイド４と第１ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ
６と第３ケーブルホルダ７とに順に挿通し、ケーブル３
にケーブルガイド４と第１ケーブルホルダ５との間の弛
みと、第２ケーブルホルダ６と第３ケーブルホルダ７と
の間の弛みとを付けた状態で、各ケーブルホルダ５、
６、７によりケーブル３をクランプし、第３ケーブルホ
ルダ７を通して導出されるケーブル３の端末を作業機器
に接続するようにしている。
ル３を介して電力や冷却水やエア等が供給されるように
なっている。このケーブル３を支持するため、ロボット
アーム１の外周にケーブル３をロボットアーム１の周方
向に遊挿可能なケーブルガイド４を取付けると共に、第
１手首部材２０の基端部外周に固定した円弧状のブラケ
ット２４に、ケーブル３をクランプする第１と第２の１
対のケーブルホルダ５、６を周方向に間隔を存して取付
け、更に、ツールホルダ２３にケーブル３をクランプす
る第３ケーブルホルダ７を取付けている。そして、ロボ
ットアーム１の基端側からのびるケーブル３をケーブル
ガイド４と第１ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ
６と第３ケーブルホルダ７とに順に挿通し、ケーブル３
にケーブルガイド４と第１ケーブルホルダ５との間の弛
みと、第２ケーブルホルダ６と第３ケーブルホルダ７と
の間の弛みとを付けた状態で、各ケーブルホルダ５、
６、７によりケーブル３をクランプし、第３ケーブルホ
ルダ７を通して導出されるケーブル３の端末を作業機器
に接続するようにしている。
【００１１】これによれば、第１手首部材２０の回転で
ケーブル３の無理な引張りや曲げが生ずることをケーブ
ルガイド４と第１ケーブルホルダ５との間のケーブル３
の弛みで防止できるため、第２ケーブルホルダ６と第３
ケーブルホルダ７との間の弛みは第２手首部材２１の揺
動と第３手首部材２２の回転との２軸の動きだけに対処
できるように設定すれば良い。然し、第２ケーブルホル
ダ６と第３ケーブルホルダ７との間だけの弛みで２軸の
動きに対処するには、弛みを左程小さくすることができ
ない。
ケーブル３の無理な引張りや曲げが生ずることをケーブ
ルガイド４と第１ケーブルホルダ５との間のケーブル３
の弛みで防止できるため、第２ケーブルホルダ６と第３
ケーブルホルダ７との間の弛みは第２手首部材２１の揺
動と第３手首部材２２の回転との２軸の動きだけに対処
できるように設定すれば良い。然し、第２ケーブルホル
ダ６と第３ケーブルホルダ７との間だけの弛みで２軸の
動きに対処するには、弛みを左程小さくすることができ
ない。
【００１２】そこで、本実施形態では、第２ケーブルホ
ルダ６を、第１手首部材２０に対し、第２軸線２１ａに
平行な軸線回りとこの軸線に直交する軸線回りとの２軸
の回転自由度を持つように取付けている。これを図３を
参照して詳述するに、ブラケット２４に第２軸線２１ａ
に平行な支軸６ａを固定して、支軸６ａにコ字状の金具
６ｂを軸支し、この金具６ｂに軸受スリーブ６ｃをその
軸線が支軸６ａに直交するように固定して、第２ケーブ
ルホルダ６をこれに突設した軸部６ｄにおいて軸受スリ
ーブ６ｃに挿通軸支し、第２ケーブルホルダ６に支軸６
ａに対する金具６ｂの回転による揺動と軸受スリーブ６
ｃに対する軸部６ｄの回転による旋回との２軸の回転自
由度が与えられるようにしている。
ルダ６を、第１手首部材２０に対し、第２軸線２１ａに
平行な軸線回りとこの軸線に直交する軸線回りとの２軸
の回転自由度を持つように取付けている。これを図３を
参照して詳述するに、ブラケット２４に第２軸線２１ａ
に平行な支軸６ａを固定して、支軸６ａにコ字状の金具
６ｂを軸支し、この金具６ｂに軸受スリーブ６ｃをその
軸線が支軸６ａに直交するように固定して、第２ケーブ
ルホルダ６をこれに突設した軸部６ｄにおいて軸受スリ
ーブ６ｃに挿通軸支し、第２ケーブルホルダ６に支軸６
ａに対する金具６ｂの回転による揺動と軸受スリーブ６
ｃに対する軸部６ｄの回転による旋回との２軸の回転自
由度が与えられるようにしている。
【００１３】これによれば、第２手首部材２１の揺動と
第３手首部材２２の回転とによるツールホルダ２３の動
きに追従してケーブル３が動く際、ケーブル３の動きに
追従して第２ケーブルホルダ６が第１手首部材２０に対
し揺動及び旋回して、第１ケーブルホルダ５と第２ケー
ブルホルダ６との間のケーブル３の部分が三次元的に湾
曲変位し、ケーブル３が第２ケーブルホルダ６の部分で
過度に曲げられることが防止される。換言すれば、第１
ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ６との間のケー
ブル３の部分も第２手首部材２１の揺動及び第３手首部
材２２の回転に対処する弛み部分として機能するように
なる。そのため、手首２を迂回するように取り回すケー
ブル３の部分、即ち、第２ケーブルホルダ６と第３ケー
ブルホルダ７との間のケーブル３の部分の弛みを可及的
に小さく設定でき、手首２に対するケーブル３のからみ
つきやワーク等に対するケーブル３の干渉を有効に防止
できる。
第３手首部材２２の回転とによるツールホルダ２３の動
きに追従してケーブル３が動く際、ケーブル３の動きに
追従して第２ケーブルホルダ６が第１手首部材２０に対
し揺動及び旋回して、第１ケーブルホルダ５と第２ケー
ブルホルダ６との間のケーブル３の部分が三次元的に湾
曲変位し、ケーブル３が第２ケーブルホルダ６の部分で
過度に曲げられることが防止される。換言すれば、第１
ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ６との間のケー
ブル３の部分も第２手首部材２１の揺動及び第３手首部
材２２の回転に対処する弛み部分として機能するように
なる。そのため、手首２を迂回するように取り回すケー
ブル３の部分、即ち、第２ケーブルホルダ６と第３ケー
ブルホルダ７との間のケーブル３の部分の弛みを可及的
に小さく設定でき、手首２に対するケーブル３のからみ
つきやワーク等に対するケーブル３の干渉を有効に防止
できる。
【００１４】尚、第１ケーブルホルダ５は、ケーブル３
を第１手首部材２０の周方向に挿通してクランプするよ
うに構成されている。そして、ブラケット２４にロボッ
トアーム１側にのびるステー５ａを介して第１ケーブル
ホルダ５を取付けて、第２ケーブルホルダ６に対し第１
ケーブルホルダ５をロボットアーム１側にオフセット
し、第１ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ６との
間でケーブル３を三次元的に無理なく湾曲させ得るよう
にしている。
を第１手首部材２０の周方向に挿通してクランプするよ
うに構成されている。そして、ブラケット２４にロボッ
トアーム１側にのびるステー５ａを介して第１ケーブル
ホルダ５を取付けて、第２ケーブルホルダ６に対し第１
ケーブルホルダ５をロボットアーム１側にオフセット
し、第１ケーブルホルダ５と第２ケーブルホルダ６との
間でケーブル３を三次元的に無理なく湾曲させ得るよう
にしている。
【００１５】また、上記実施形態の如くツールホルダ２
３に第３ケーブルホルダ７を設けずに、ケーブル３を作
業機器に直接接続することも可能であるが、これでは作
業機器のケーブル接続部に負荷がかかる。そのため、上
記の如く第３ケーブルホルダ７により、ケーブル３をツ
ールホルダ２３に固定することが望ましい。
３に第３ケーブルホルダ７を設けずに、ケーブル３を作
業機器に直接接続することも可能であるが、これでは作
業機器のケーブル接続部に負荷がかかる。そのため、上
記の如く第３ケーブルホルダ７により、ケーブル３をツ
ールホルダ２３に固定することが望ましい。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、手首を迂回するように取り回すケーブルの部
分の弛みを可及的に小さく設定でき、手首に対するケー
ブルのからみつきやワーク等に対するケーブルの干渉を
有効に防止できる。
によれば、手首を迂回するように取り回すケーブルの部
分の弛みを可及的に小さく設定でき、手首に対するケー
ブルのからみつきやワーク等に対するケーブルの干渉を
有効に防止できる。
【図１】 本発明に係るケーブル支持装置を具備する産
業用ロボットの一例の要部の側面図
業用ロボットの一例の要部の側面図
【図２】 図１の上方から見た平面図
【図３】 図２のIII-III線拡大截断面図
１ ロボットアーム ２ 手首 ２０ 第１手首部材 ２０ａ 第１軸線 ２１ 第２手首部材 ２１ａ 第２軸線 ２２ 第３手首部材 ２２ａ 第３軸線 ３ ケーブル ５ 第１ケーブルホ
ルダ ６ 第２ケーブルホルダ
ルダ ６ 第２ケーブルホルダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武田 利昭 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 松田 英次 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 平沢 久夫 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ 本田 技研工業株式会社埼玉製作所内 (72)発明者 柴田 実 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ 本田 技研工業株式会社埼玉製作所内 (72)発明者 佐藤 和芳 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ 本田 技研工業株式会社埼玉製作所内 Ｆターム(参考） 3F060 HA02 HA06 HA07
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に、ロボットアー
ムに対しロボットアームの長手方向の第１軸線回りに回
転自在な第１手首部材と、第１手首部材に対し第１軸線
に直交する第２軸線回りに揺動自在な第２手首部材と、
第２手首部材に対し第２軸線に直交する第３軸線回りに
回転自在な第３手首部材とで構成される３軸構造の手首
を設けて成る産業用ロボットの手首先端に搭載する作業
機器用のケーブルを支持するケーブル支持装置におい
て、 第１手首部材の基端部外周にケーブルをクランプする第
１と第２の１対のケーブルホルダを周方向に間隔を存し
て取付け、ロボットアーム側からのびるケーブルを第１
ケーブルホルダと第２ケーブルホルダとに順に挿通して
作業機器側に取り回すと共に、 第２ケーブルホルダを、第１手首部材に対し、第２軸線
に平行な軸線回りとこの軸線に直交する軸線回りとの２
軸の回転自由度を持つように取付ける、 ことを特徴とする産業用ロボットにおけるケーブル支持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000124249A JP4290848B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 産業用ロボットにおけるケーブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000124249A JP4290848B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 産業用ロボットにおけるケーブル支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001310289A true JP2001310289A (ja) | 2001-11-06 |
| JP4290848B2 JP4290848B2 (ja) | 2009-07-08 |
Family
ID=18634411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000124249A Expired - Fee Related JP4290848B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 産業用ロボットにおけるケーブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4290848B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003037577A1 (fr) * | 2001-10-29 | 2003-05-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot industriel |
| EP1352721A1 (en) * | 2002-04-10 | 2003-10-15 | Fanuc Ltd | Line laying structure for robot wrist |
| JP2006159302A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | リンク機構のケーブル配索方法及びリンク機構のケーブル配索構造 |
| US7631573B2 (en) * | 2004-12-02 | 2009-12-15 | Fanuc Ltd | Guiding device for an umbilical member of a robot and a robot having the guiding device |
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