JP2003136462A5 - - Google Patents

Description

【特許請求の範囲】
【請求項１】アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、
前記エンドエフェクタは中間部材を介して前記手首部に固定され、
前記中間部材は、前記手首に直接取り付けられる第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され前記エンドエフェクタに直接取り付けられる第２のフランジと、前記第１および第２のフランジの中心から離れた位置にあって前記第１および前記第２のフランジを連結して前記両フランジ間に前記ケーブル等を通す空間を確保する接続部材とから成ることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】 前記ケーブル等を前記手首部の先端軸に対して横切るように前記中間部材の前記空間内に通すことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】 前記接続部材を、前記手首部の先端軸に対してオフセット配置して、前記接続部材と前記ケーブル等の干渉を避けるようにしたことを特徴とする請求項２記載の産業用ロボット。
【請求項４】 前記接続部材が、前記第１および第２のフランジの中心から離れた位置に対称に配置された２つの接続部材であることを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。
【請求項５】 前記ケーブル等が、前記アームの先端部に固定されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの１項記載の産業用ロボット。
【請求項６】 前記ケーブル等が、前記手首部にも固定されていることを特徴とする請求項５記載の産業用ロボット。
【請求項７】 アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、
前記手首部は、前記アームの長さ方向の軸回りに回転する手首基台と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前記ケーブル等を前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに巻きつけ、更にＵ字形に曲げて向きを変え、前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクランプし、かつ、前記ケーブル等の前記アームに巻き回された部分を円筒部材で覆ったことを特徴とする産業用ロボット。
【請求項８】 アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、
前記手首部は、前記アームの長さ方向の軸回りに回転する手首基台と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前記ケーブル等を前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに巻きつけ、更にＵ字形に曲げて向きを変え、前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクランプし、更に前記エンドエフェクタまで延設し、かつ、前記ケーブル等は２つの部分からなり、前記２つの部分は前記固定部材に取り付けられたコネクタで結合されることを特徴とする産業用ロボット。

【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は産業用ロボットに係り、アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、前記エンドエフェクタは中間部材を介して前記手首部に固定され、前記中間部材は、前記手首に直接取り付けられる第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され前記エンドエフェクタに直接取り付けられる第２のフランジと、前記第１および第２のフランジの中心から離れた位置にあって前記第１および前記第２のフランジを連結して前記両フランジ間に前記ケーブル等を通す空間を確保する接続部材とから成ることを特徴とするものである。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の産業用ロボットにおいて、前記ケーブル等を前記手首部の先端軸に対して横切るように前記中間部材の前記空間内に通すことを特徴とするものである。
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載の産業用ロボットにおいて、前記接続部材を、前記手首部の先端軸に対してオフセット配置して、前記接続部材と前記ケーブル等の干渉を避けるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項４記載の発明は、請求項３記載の産業用ロボットにおいて、前記接続部材が、前記第１および第２のフランジの中心から離れた位置に対称に配置された２つの接続部材であることを特徴とするものである。
また、請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれかの１項記載の産業用ロボットにおいて、前記ケーブル等が、前記アームの先端部に固定されていることを特徴とするものである。
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載の産業用ロボットにおいて、前記ケーブル等が、前記手首部にも固定されていることを特徴とするものである。
さらに、請求項７記載の発明は産業用ロボットに係り、アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、前記手首部が、前記アームの長さ方向の軸回りに回転する手首基台と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前記ケーブル等を前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに巻きつけ、更にＵ字形に曲げて向きを変え、前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクランプし、かつ、前記ケーブル等の前記アームに巻き回された部分を円筒部材で覆ったことを特徴とするものである。
そして、請求項８記載の発明は産業用ロボットに係り、アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームから前記エンドエフェクタまで配設した産業用ロボットにおいて、前記手首部が、前記アームの長さ方向の軸回りに回転する手首基台と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前記ケーブル等を前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに巻きつけ、更にＵ字形に曲げて向きを変え、前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクランプし、更に前記エンドエフェクタまで延設し、かつ、前記ケーブル等は２つの部分からなり、前記２つの部分は前記固定部材に取り付けられたコネクタで結合されることを特徴とするものである。

５は、スポット溶接ガンであり、中間部材６を介して手首フランジ４に固定されたエンドエフェクタである。中間部材６は手首フランジ４に直接固定される第１のフランジ６ａと、第１のフランジ６ａに平行であって、所定の間隔を空けて配置されて、スポット溶接ガン５を直接固定する第２のフランジ６bと、第１のフランジ６ａと第２のフランジ６ｂを連結する接続部材６ｃ、６ｄからなる。接続部材６ｃ、６ｄは互いに平行にかつ、側面図（図２）において、手首第３軸２３に対して左右対称に配置され、また平面図（図１）においては手首第３軸２３に対して一方にオフセットされている。このように構成されているので、中間部材６は平面図（図１）においてクランク状を成している。

【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットの上部アームの平面図である。
【図２】同じく側面図である。
【図３】中間部材を図１のＡＡ’線から見た説明図である。
【図４】従来技術を示すスポット溶接用ロボットの側面図である。