JPS6255371B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は一定の範囲内で移動する移動機器に電
線、油、圧搾空気などの動力や信号を固定部から
供給するケーブルの支持装置に関する。

（本発明の目的） 工作機、産業用ロボツトなど比較的短距離を往
復動する移動機器において、移動機器の受給端と
固定部の供給端間を連結する動力伝達用あるいは
信号伝達用のケーブルを、機器の移動を妨げるこ
となく、かつ損傷しないように支持させるもので
ある。

（従来の技術と問題点） このような支持装置として、たとえば実公昭34
−17455号公報に示されているように、ケーブル
を機器の移動路にそつて吊持させるカーテン式支
持装置や、実開昭53−91108号公報に示されてい
る産業車両のように、移動に応じてケーブルをド
ラムに巻込んだり、巻き出すドラム巻取式支持装
置があるが、ケーブルを支持するためのレールや
ローラーを必要としたり、ドラムの巻取りに別個
の駆動装置を要するなど、装置が面倒であるとと
もに、機器の移動が高速の場合は追従できないな
どの欠点がある。また、移動機器の制御が複雑化
しケーブル自身も単に電源用の電線だけでなく、
信号線や操作流体用のパイプなどが収納され、こ
れらの電線やパイプの数が増える傾向にあり、こ
れにともなつてケーブル径が大きくなり、剛性も
増し、屈曲径を大きくする必要があるため、支持
装置全体が大形になる。

また、一端を固定部にとりつけ、他端を移動機
器にとりつけてＵ字形に折り返したチエーンなど
の可撓支持体を設け、これにそつてケーブルを支
持させ、機器の移動に応じて折り返し部が移動す
るようにしたケーブルベヤと呼ばれるものがあ
り、屈曲径が一定で高速時にも追従できるが、大
形のものになると構造が複雑で高価になり、機器
の移動路にそつて可撓支持体を設置するためのス
ペースを必要とする。

（本発明の構成） 本発明は上記のごとき点にかんがみ、固定部に
設けた支柱の上端に回転自由にとりつけたアーム
と支持具により、固定部の供給端と移動機器の受
給端を連結するケーブルの中間を支持し、移動機
器の移動によるケーブルのたるみ量の変化を、ケ
ーブル自体の剛性を利用して前記アームおよび支
持具を回動させ、たるみの方向を変えることによ
つて吸収させ、簡単で無理のない支持装置を構成
させている。

（実施例） これを図に示す実施例について説明する。

図において、１は移動機器でたとえば、加工具
２をそなえた回動腕３を有するロボツト、４はロ
ボツト１の動作や制御のための動力を受け入れる
受給端、５は基台レール、６は固定部たとえば前
記基台レール５の端に設けられ、必要な動力を与
えるために供給端、７は移動機器の受給端４と固
定部の供給端６とを連結するケーブル、８は基台
レール５の端に設けた支柱で基台レールの中心軸
より偏らせた位置に設けてある。９は支柱７の上
端に軸受を介して回転可能にとりつけられたアー
ムで、第１０図に示すように両脚９ａ，９ｂの長
さを異にしたコ字形に形成し、一方脚９ａ端を支
柱８に枢着し、他方脚９ｂの端にケーブル７の支
持具１０をそなえている。支持具１０は第１１図
で明らかなように、脚９ｂ端にコイルばね杆１１
を外側に適当角度傾斜させてとりつけ、その先端
にケーブル７を把持するケーブルクランプ１２を
回転可能に設けている。１３はケーブルクランプ
１２の両端に突出しケーブル７を適当な屈曲径で
支持させるケーブル受けである。

（動作） 第１図ないし第３図は、移動機器１が基台レー
ル５上を支柱８から遠い側に移動した状態を示す
もので、移動機器１の移動によりケーブル７が引
つ張られてケーブル７のたるみが少なく、支柱８
上のアーム９は前方（移動機器側）に回動し、支
持具１０のケーブルクランプ１２は第１０図に実
線で示すように、支柱８から移動機器側に向き、
ケーブル７は第２図から明らかなように直線に近
い形で延ばされている。

いま、移動機器１が支柱８側に移動すると、ケ
ーブル７のたるみが大きくなるが、ケーブルの剛
性によつて支持具１０が押され、この押圧力によ
つてアーム９が支柱８を中心にして第１０図矢示
方向に回動し、支持具１０の位置をたとえば点線
で示すように移動偏位させ、ケーブルのたるみに
応じてケーブルクランプ１２の向きが横方向に変
わり、第５図に示すようにケーブル７のたるみが
支持具１０から横方向にふくらむように変わり、
この横方向の屈曲によつてたるみを吸収し、ケー
ブル７が基台レール５上に接触しないように保持
させる。

移動機器１がさらに支柱８側に移動すると、ケ
ーブルの後退によつて支持具１０がさらに押され
て第１０図に一点鎖線で示すようにアーム９が後
方（反移動機器側）に回動し、ケーブルクランプ
１２を移動機器側から遠い位置へ偏位させるとと
もにケーブル７のたるみの方向が後ろ向きにな
り、ケーブル７が第７図、第８図のように支持具
１０よりさらに後方に屈曲して折り返された状態
になり、ケーブルのたるみを吸収する。

なお、アーム９はケーブルの剛性を利用した押
圧力で回動するようにしてあるから、ケーブルの
支持位置が死点位置にならないようにアームの回
動位置を設定する必要があり、実施例に示すよう
に、アーム９をコ字形などに屈曲させあるいはケ
ーブルクランプ１２をコイルばね杆１１で支持さ
せて可撓性をもたせるようにしておけば、支持具
１０がケーブルの移動で押されたときに支持具１
０の支点が移動方向の軸線Ａから回転方向に外
れ、アーム９の回動を円滑にすることができる。
ばね杆１１はコイルばねでなくてもよい。なお、
ばね杆１１を適当角度で外側に傾斜させておけ
ば、ケーブルで押されたときに内側に倒れにくく
アームの回動を円滑にすることができる。また、
アーム９と支柱８との間にケーブルの押圧方向に
作用するねじりばねを設けてアーム９をケーブル
の押圧力の方向に付勢させておくようにしてもよ
い。

また、支持具１０に実施例で示したようにばね
杆１１を設けてアーム９を可撓的に支持させるこ
とにより、移動機器が移動限度を越えたときにケ
ーブルに無理な引張力が加わらないようにするこ
とができる。

（本発明の効果） 上述のように本発明は、支柱の上端に回転可能
にとりつけたアームの端にケーブルを把持するケ
ーブルクランプを有する支持具を設け、前記ケー
ブルクランプの方向が自由に変わるよう回転可能
にしてあるから、移動機器の移動によるケーブル
のたるみの変化に応じて、ケーブルの剛性を利用
して支柱にとりつけられたアームを回動させ、ケ
ーブルを把持する支持具１０の位置を移動機器が
支柱に近づいたときは支柱の反対側に、支柱から
離れたときは同じ側に偏位させて、移動機器と支
持具の間隔を変化させるとともに、ケーブルを把
持するケーブルクランプの向きをケーブルの撓み
の方向に合わせて変化させ、ケーブルの自然な撓
みを阻害することなく、ケーブルのたるみを吸収
させることができ、簡単な構造によつて、ケーブ
ルが基台その他の部分に接触することを防止で
き、確実な支持を得られるとともに、ケーブル自
体の剛性を有効に利用するため、別個の駆動装置
を必要とせず、ケーブルの無理な屈曲による損傷
を生じさせることがない。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図ない
し第３図は、移動機器が支柱から離れた位置にあ
る状態を示す正面図、上面図および側面図、第４
図ないし第６図は移動機器が中間位置にあるとき
の正面図、上面図および側面図、第７図ないし第
９図は移動機器が支柱に近い位置に移動したとき
の正面図、上面図および側面図、第１０図は要部
の拡大上面図、第１１図はその側面図である。 １は移動機器、４は受給端、５は基台レール、
６は供給端、７はケーブル、８は支柱、９はアー
ム、１０は支持具、１２はケーブルクランプであ
る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定部に設けた動力の供給端と移動機器に設
   けた受給端とを連結するケーブルと、固定部に設
   けた支柱と、一方端を前記支柱の上端に回転可能
   にとりつけたアームと、前記アームの他方端に回
   転可能にとりつけられ前記ケーブルの中間を支持
   するケーブルクランプを有する支持具とをそな
   え、前記アームと支持具を移動機器の移動による
   ケーブルのたるみ量の変化に応じて回動させ、ケ
   ーブルのたるみの方向を変えることを特徴とする
   ケーブル支持装置。 ２ 前記アームが、両脚の長さを異にするコ字形
   に形成され、一方脚の端部を支柱に回転可能にと
   りつけ、他方脚の端部に支持具を設けた特許請求
   の範囲第１項記載のケーブル支持装置。 ３ 前記支持具が、一端をアームにとりつけたば
   ね杆と、このばね杆の他端に回転可能にとりつけ
   たケーブルクランプとをそなえ、前記ばね杆をケ
   ーブルクランプ側端部が外側になるように傾斜さ
   せた特許請求の範囲第１項または第２項記載のケ
   ーブル支持装置。