JPH08174223A - 溶接ロボットにおける溶接トーチの コンジットケーブル支持装置 - Google Patents
溶接ロボットにおける溶接トーチの コンジットケーブル支持装置Info
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- JPH08174223A JPH08174223A JP31816594A JP31816594A JPH08174223A JP H08174223 A JPH08174223 A JP H08174223A JP 31816594 A JP31816594 A JP 31816594A JP 31816594 A JP31816594 A JP 31816594A JP H08174223 A JPH08174223 A JP H08174223A
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- welding
- welding torch
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンジットケーブルの曲りや折れによる溶接
ワイヤーの送給不良や、溶接トーチの狙いずれをなく
す。これらの原因による溶接不良をなくす。 【構成】 基台１３に支承された略水平の支持棹１２か
ら垂する弾性部材１４、１４で、支持具７をつり下げ
る。支持具７は弾性を有する棒状の塩化ビニール製でコ
ンジットケーブル５に並設され、バンド８で互いに摺動
可能にしばってある。コンジットケーブル５の先端に設
けた溶接トーチ３はロボットアーム２の先端で動かされ
る。支持具７の先端は、固定部材４を介してロボットア
ーム２の先端に回動可能にピン連結されている。弱弾性
部１１は、支持具７の曲りを溶接トーチ３の細かい動き
に追従し易くする。
ワイヤーの送給不良や、溶接トーチの狙いずれをなく
す。これらの原因による溶接不良をなくす。 【構成】 基台１３に支承された略水平の支持棹１２か
ら垂する弾性部材１４、１４で、支持具７をつり下げ
る。支持具７は弾性を有する棒状の塩化ビニール製でコ
ンジットケーブル５に並設され、バンド８で互いに摺動
可能にしばってある。コンジットケーブル５の先端に設
けた溶接トーチ３はロボットアーム２の先端で動かされ
る。支持具７の先端は、固定部材４を介してロボットア
ーム２の先端に回動可能にピン連結されている。弱弾性
部１１は、支持具７の曲りを溶接トーチ３の細かい動き
に追従し易くする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は溶接ロボットにおける溶
接トーチのコンジットケーブル支持装置に関する。
接トーチのコンジットケーブル支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットアームの手首部の動きを規制す
ることなく、筒状の対象ワークの内面部の溶接を可能と
する溶接用トーチのコンジットケーブル支持装置が、実
開平５−７６６６６号公報で公知である。
ることなく、筒状の対象ワークの内面部の溶接を可能と
する溶接用トーチのコンジットケーブル支持装置が、実
開平５−７６６６６号公報で公知である。
【０００３】このコンジットケーブル支持装置は、ロボ
ットアームの上面に沿ってガイドレールを取付け、この
ガイドレールにスライダを摺動可能に係合している。ス
ライダ上に設けた複数のケーブル支持部が支持棹先端か
ら延びたコンジットケーブルを支持し、コンジットケー
ブルをロボットアーム上に沿って配設している。
ットアームの上面に沿ってガイドレールを取付け、この
ガイドレールにスライダを摺動可能に係合している。ス
ライダ上に設けた複数のケーブル支持部が支持棹先端か
ら延びたコンジットケーブルを支持し、コンジットケー
ブルをロボットアーム上に沿って配設している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術では、
ロボットアームの上面では、コンジットケーブルが曲が
らないので、溶接トーチの細かな動きに伴う曲げ角度
を、ロボットアーム先端と溶接トーチとの間のコンジッ
トケーブルで吸収しなければならない。従って溶接ロボ
ットの動作により、この部分のコンジットケーブルの大
きな曲率の曲りや折れが発生する。その結果コンジット
ケーブルの内部を通過する溶接ワイヤーに折れぐせや摺
動抵抗が生じて、溶接の不安定原因になるという問題点
があった。
ロボットアームの上面では、コンジットケーブルが曲が
らないので、溶接トーチの細かな動きに伴う曲げ角度
を、ロボットアーム先端と溶接トーチとの間のコンジッ
トケーブルで吸収しなければならない。従って溶接ロボ
ットの動作により、この部分のコンジットケーブルの大
きな曲率の曲りや折れが発生する。その結果コンジット
ケーブルの内部を通過する溶接ワイヤーに折れぐせや摺
動抵抗が生じて、溶接の不安定原因になるという問題点
があった。
【０００５】コンジットケーブルの曲りや、折れが生じ
ると、溶接ワイヤ先端部の位置がずれて、溶接位置のね
らいずれになったり、コンジットケーブル内の溶接ワイ
ヤーの摺動抵抗による溶接ワイヤ供給量が変化してワイ
ヤ供給不良になったりすることで溶接不良の原因とな
る。
ると、溶接ワイヤ先端部の位置がずれて、溶接位置のね
らいずれになったり、コンジットケーブル内の溶接ワイ
ヤーの摺動抵抗による溶接ワイヤ供給量が変化してワイ
ヤ供給不良になったりすることで溶接不良の原因とな
る。
【０００６】そこで、本発明は、このような問題点を解
消できる溶接ロボットにおける溶接トーチのコンジット
ケーブル支持装置を提供することを目的とする。
消できる溶接ロボットにおける溶接トーチのコンジット
ケーブル支持装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の溶接ロボットにおける溶接トーチのコン
ジットケーブル支持装置は、先端に溶接トーチ（３）を
配設したコンジットケーブル（５）に沿わせて設けた弾
性を有する棒状の支持具（７）と、略水平に支持され、
かつ略水平面内で回動可能の支持棹（１２）から垂下
し、下端を前記支持具（７）に固定した複数の弾性部材
（１４，１４）とを具備したことを特徴とするものであ
る。
に、請求項１の溶接ロボットにおける溶接トーチのコン
ジットケーブル支持装置は、先端に溶接トーチ（３）を
配設したコンジットケーブル（５）に沿わせて設けた弾
性を有する棒状の支持具（７）と、略水平に支持され、
かつ略水平面内で回動可能の支持棹（１２）から垂下
し、下端を前記支持具（７）に固定した複数の弾性部材
（１４，１４）とを具備したことを特徴とするものであ
る。
【０００８】請求項２の溶接ロボットにおける溶接トー
チのコンジットケーブル支持装置は、請求項１記載の発
明において、溶接トーチ（３）を動かすロボットアーム
（２）の先端付近に前記支持具（７）の先端部を回動可
能に連結するとともに、支持具（７）を複数のバンド
（８）でコンジットケーブル（５）に沿わせて互いに摺
動可能に連結したことを特徴とするものである。
チのコンジットケーブル支持装置は、請求項１記載の発
明において、溶接トーチ（３）を動かすロボットアーム
（２）の先端付近に前記支持具（７）の先端部を回動可
能に連結するとともに、支持具（７）を複数のバンド
（８）でコンジットケーブル（５）に沿わせて互いに摺
動可能に連結したことを特徴とするものである。
【０００９】請求項３記載の溶接ロボットにおける溶接
トーチのコンジットケーブル支持装置は、請求項１又は
２記載の発明において、支持具（７）は、少なくとも一
部に一般部よりも曲げ剛性が弱い弱弾性部（１１）を有
することを特徴とするものである。
トーチのコンジットケーブル支持装置は、請求項１又は
２記載の発明において、支持具（７）は、少なくとも一
部に一般部よりも曲げ剛性が弱い弱弾性部（１１）を有
することを特徴とするものである。
【００１０】請求項４記載の溶接ロボットにおける溶接
トーチのコンジットケーブル支持装置は、請求項３記載
の発明において、弱弾性部（１１）を溶接トーチ（３）
近くの支持具（７）の先端付近に設けたことを特徴とす
るものである。
トーチのコンジットケーブル支持装置は、請求項３記載
の発明において、弱弾性部（１１）を溶接トーチ（３）
近くの支持具（７）の先端付近に設けたことを特徴とす
るものである。
【００１１】
【作用】請求項１の発明では、溶接ロボットによる溶接
トーチの動きにつれて、支持棹（１２）が略水平面内で
回動して、コンジットケーブル（５）を移動させる。
トーチの動きにつれて、支持棹（１２）が略水平面内で
回動して、コンジットケーブル（５）を移動させる。
【００１２】また、コンジットケーブル（５）は弾性を
有する支持具（７）と一体的に変形する。そして支持具
（７）は弾性部材（１４）でつり下げられているので、
拘束されないで、コンジットケーブル（５）が無理なく
自然に曲がって溶接トーチ（３）の動きに追従する。支
持具（７）はコンジットケーブル（５）に加えられる曲
げ、折れ力を分散して、コンジットケーブル自体の極端
な曲げや折れを防止する。
有する支持具（７）と一体的に変形する。そして支持具
（７）は弾性部材（１４）でつり下げられているので、
拘束されないで、コンジットケーブル（５）が無理なく
自然に曲がって溶接トーチ（３）の動きに追従する。支
持具（７）はコンジットケーブル（５）に加えられる曲
げ、折れ力を分散して、コンジットケーブル自体の極端
な曲げや折れを防止する。
【００１３】請求項２の発明では、請求項１の発明に加
えて、支持具（７）の先端部で、溶接トーチ（３）が支
持具（７）と相対的に回動し、かつ支持具（７）の他の
部分がコンジットケーブル（５）と相対的に摺動するの
で、より滑らかな動きができる。
えて、支持具（７）の先端部で、溶接トーチ（３）が支
持具（７）と相対的に回動し、かつ支持具（７）の他の
部分がコンジットケーブル（５）と相対的に摺動するの
で、より滑らかな動きができる。
【００１４】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明に加えて、弱弾性部（１１）が溶接トーチの細かい動
きを容易にする。また請求項４の発明では、溶接トーチ
の細かい動きがより容易になる。
明に加えて、弱弾性部（１１）が溶接トーチの細かい動
きを容易にする。また請求項４の発明では、溶接トーチ
の細かい動きがより容易になる。
【００１５】
【実施例】図１〜図３の実施例において、１は溶接ロボ
ットで、そのロボットアーム２の先端に溶接トーチ３が
固定部材４を介して固定されている。
ットで、そのロボットアーム２の先端に溶接トーチ３が
固定部材４を介して固定されている。
【００１６】５はコンジットケーブルで、その先端に溶
接トーチ３が配設されている。６はコンジットケーブル
５の基端部に設けた溶接ワイヤー供給機、７はコンジッ
トケーブル５に沿わせて配設した直径φ１０の軟質塩化
ビニールからなる弾性を有する棒状の支持具で、複数
（５個）の弾性バンド８で、コンジットケーブル５と相
対的に摺動可能に並設してある。
接トーチ３が配設されている。６はコンジットケーブル
５の基端部に設けた溶接ワイヤー供給機、７はコンジッ
トケーブル５に沿わせて配設した直径φ１０の軟質塩化
ビニールからなる弾性を有する棒状の支持具で、複数
（５個）の弾性バンド８で、コンジットケーブル５と相
対的に摺動可能に並設してある。
【００１７】９は支持具５の先端にかぶせた有底円筒形
の連結部材で、ピン１０により、固定部材４に連結さ
れ、ピン１０の軸線の回りに回動可能であり、こうする
ことで、支持具５の先端（図示下端）がピン１０の軸線
の回りに回動可能になっている。つまり支持具５の先端
部が、固定部材４を介してロボットアーム２の先端に回
動可能に連結されている。
の連結部材で、ピン１０により、固定部材４に連結さ
れ、ピン１０の軸線の回りに回動可能であり、こうする
ことで、支持具５の先端（図示下端）がピン１０の軸線
の回りに回動可能になっている。つまり支持具５の先端
部が、固定部材４を介してロボットアーム２の先端に回
動可能に連結されている。
【００１８】１１は支持具７の先端近くに挿入した弱弾
性部で、図３に示すように２重のコイルスプリング１１
ａ、１１ｂからなり、軟質塩化ビニールからなる支持具
７よりは曲げ剛性が小さい。こうして、支持具７の一部
に、他の一般部よりも曲げ剛性が小さい弱弾性部１１を
構成している。この弱弾性部１１は必要に応じて挿入さ
れる。また、剛性を部分的に下げる方法は、支持具７の
径や肉厚を下げる等でもよく、方法は任意である。
性部で、図３に示すように２重のコイルスプリング１１
ａ、１１ｂからなり、軟質塩化ビニールからなる支持具
７よりは曲げ剛性が小さい。こうして、支持具７の一部
に、他の一般部よりも曲げ剛性が小さい弱弾性部１１を
構成している。この弱弾性部１１は必要に応じて挿入さ
れる。また、剛性を部分的に下げる方法は、支持具７の
径や肉厚を下げる等でもよく、方法は任意である。
【００１９】１２は略水平に配設支持された支持棹で、
垂直に起立する基部１２ａが基台１３に支承されて矢印
Ａのように自由に往復回動できるようになっている。１
４、１４は弾性部材としてのスプリングで、支持棹１２
につり下げられ、それらの各下端が支持具７の離れた２
箇所に固定されている。
垂直に起立する基部１２ａが基台１３に支承されて矢印
Ａのように自由に往復回動できるようになっている。１
４、１４は弾性部材としてのスプリングで、支持棹１２
につり下げられ、それらの各下端が支持具７の離れた２
箇所に固定されている。
【００２０】こうして、コンジットケーブル５に沿って
並設した支持具７が、弾性部材１４、１４で、支持棹１
２からつり下げられ、支持棹１２とともに水平面内で回
動可能となっている。
並設した支持具７が、弾性部材１４、１４で、支持棹１
２からつり下げられ、支持棹１２とともに水平面内で回
動可能となっている。
【００２１】ロボットアーム２が水平回動すれば、それ
につれて、支持棹１２、支持具７とコンジットケーブル
５が水平回動し、更にロボットの動きに応じて溶接トー
チ３がその向きを変えると、コンジットケーブル５が支
持具７とともに曲折して追従する。
につれて、支持棹１２、支持具７とコンジットケーブル
５が水平回動し、更にロボットの動きに応じて溶接トー
チ３がその向きを変えると、コンジットケーブル５が支
持具７とともに曲折して追従する。
【００２２】
【発明の効果】本発明の溶接ロボットにおける溶接トー
チのコンジットケーブル支持装置は、上述のように構成
されているので、コンジットケーブルにかかる折れ曲り
力を支持具で分散して抑えることができ、溶接ワイヤー
の送給不良やトーチ先端の狙いずれ等による溶接不良を
なくすことができる。
チのコンジットケーブル支持装置は、上述のように構成
されているので、コンジットケーブルにかかる折れ曲り
力を支持具で分散して抑えることができ、溶接ワイヤー
の送給不良やトーチ先端の狙いずれ等による溶接不良を
なくすことができる。
【００２３】また、支持具先端部に設けた弱弾性部は、
ロボットによる溶接トーチの細かな動きに、支持具やコ
ンジットケーブルが追従して曲り易くするので細かな溶
接作業が容易になる。
ロボットによる溶接トーチの細かな動きに、支持具やコ
ンジットケーブルが追従して曲り易くするので細かな溶
接作業が容易になる。
【００２４】
【００２５】
【図１】 本発明の実施例の正面図である。
【００２６】
【図２】 図１の実施例の一部拡大図である。
【００２７】
【図３】 図１の実施例の一部の詳細を示す拡大図であ
る。
る。
【００２８】
１…溶接ロボット ２…ロボットアーム ３…溶接
トーチ ４…固定部材 ５…コンジットケーブル ７…支持
具 ８…バンド ９…ピン １１…弱弾性部 １２…支持棹 １４
…弾性部材
トーチ ４…固定部材 ５…コンジットケーブル ７…支持
具 ８…バンド ９…ピン １１…弱弾性部 １２…支持棹 １４
…弾性部材
Claims (4)
- 【請求項１】 先端に溶接トーチ（３）を配設したコン
ジットケーブル（５）に沿わせて設けた弾性を有する棒
状の支持具（７）と、 略水平に支持され、かつ略水平面内で回動可能の支持棹
（１２）から垂下し、下端を前記支持具（７）に固定し
た複数の弾性部材（１４，１４）とを具備したことを特
徴とする溶接ロボットにおける溶接トーチのコンジット
ケーブル支持装置。 - 【請求項２】 溶接トーチ（３）を動かすロボットアー
ム（２）の先端付近に前記支持具（７）の先端部を回動
可能に連結するとともに、 支持具（７）を複数のバンド（８）でコンジットケーブ
ル（５）に沿わせて互いに摺動可能に連結したことを特
徴とする請求項１記載の溶接ロボットにおける溶接トー
チのコンジットケーブル支持装置。 - 【請求項３】 支持具（７）は、少なくとも一部に一般
部よりも曲げ剛性が弱い弱弾性部（１１）を有すること
を特徴とする請求項１又は２記載の溶接ロボットにおけ
る溶接トーチのコンジットケーブル支持装置。 - 【請求項４】 弱弾性部（１１）を溶接トーチ（３）近
くの支持具（７）の先端付近に設けたことを特徴とする
請求項３記載の溶接ロボットにおける溶接トーチのコン
ジットケーブル支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31816594A JPH08174223A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 溶接ロボットにおける溶接トーチの コンジットケーブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31816594A JPH08174223A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 溶接ロボットにおける溶接トーチの コンジットケーブル支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174223A true JPH08174223A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18096203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31816594A Withdrawn JPH08174223A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 溶接ロボットにおける溶接トーチの コンジットケーブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174223A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159230A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Komatsu Ltd | 追従装置 |
| DE102013112399A1 (de) | 2012-11-16 | 2014-05-22 | Fanuc Corporation | Kabelordnungsstruktur in einem Mehrgelenkroboter |
-
1994
- 1994-12-21 JP JP31816594A patent/JPH08174223A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159230A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Komatsu Ltd | 追従装置 |
| JP4633450B2 (ja) * | 2004-12-06 | 2011-02-16 | 株式会社小松製作所 | 追従装置 |
| DE102013112399A1 (de) | 2012-11-16 | 2014-05-22 | Fanuc Corporation | Kabelordnungsstruktur in einem Mehrgelenkroboter |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020305 |