JP2817321B2 - 把持レバー - Google Patents
把持レバーInfo
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- JP2817321B2 JP2817321B2 JP2042833A JP4283390A JP2817321B2 JP 2817321 B2 JP2817321 B2 JP 2817321B2 JP 2042833 A JP2042833 A JP 2042833A JP 4283390 A JP4283390 A JP 4283390A JP 2817321 B2 JP2817321 B2 JP 2817321B2
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- gripping
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は組立式構造物の本体部に対して取付け及び取
外し可能である分割部を保持するための把持レバーに関
するものである。
外し可能である分割部を保持するための把持レバーに関
するものである。
従来、宇宙用機器において故障部品の交換の容易化を
目的として交換部品を分割部としてユニット化し、本体
機器に対して分割部を取付け及び取外し可能とする構成
が提案されている。また、大型パラボラアンテナをいく
つかの部分に分割し、宇宙空間において組立てる構成が
提案されている。いずれの場合にも、ロボットマニピュ
レータを用いて組立・交換作業を行うためには対象とす
る本体機器の分割部にマニピュレータが把持するための
把持レバーを設ける必要がある。
目的として交換部品を分割部としてユニット化し、本体
機器に対して分割部を取付け及び取外し可能とする構成
が提案されている。また、大型パラボラアンテナをいく
つかの部分に分割し、宇宙空間において組立てる構成が
提案されている。いずれの場合にも、ロボットマニピュ
レータを用いて組立・交換作業を行うためには対象とす
る本体機器の分割部にマニピュレータが把持するための
把持レバーを設ける必要がある。
前記交換部品のユニット化の例では、マニピュレータ
の把持を目的とした把持部と、分割部及び本体側固定部
を結合及び結合解除するための結合機器が設けられてい
る。また、人間が作業を行うための取手が別に設けられ
ている。この例は、佐野らにより“ORU交換機構の研
究”という題目で、第５回宇宙ステーション講演会講演
集53〜54ページに述べられている。
の把持を目的とした把持部と、分割部及び本体側固定部
を結合及び結合解除するための結合機器が設けられてい
る。また、人間が作業を行うための取手が別に設けられ
ている。この例は、佐野らにより“ORU交換機構の研
究”という題目で、第５回宇宙ステーション講演会講演
集53〜54ページに述べられている。
前記従来の交換部品の把持部ではロボットマニピュレ
ータ及び人間により、組立及び取外しによる部品の交換
ができるが、マニピュレータによる把持部の構成及び、
組立取外しのためのねじ部の駆動機構が複雑になるとい
う課題があった。また、マニピュレータによる把持機構
と人間による把持部の両者を用意する必要があり、部品
点数が増加するという課題があった。
ータ及び人間により、組立及び取外しによる部品の交換
ができるが、マニピュレータによる把持部の構成及び、
組立取外しのためのねじ部の駆動機構が複雑になるとい
う課題があった。また、マニピュレータによる把持機構
と人間による把持部の両者を用意する必要があり、部品
点数が増加するという課題があった。
宇宙空間のような無重力環境において部品の取外しを
行う場合には、部品が空間の自由運動により散逸しない
ように部品をマニピュレータなどにより確実に保持する
必要性がある。前記従来の機構では人間による取外し作
業を行う場合、結合解除動作を行うための取手が分離し
てあるため、結合解除時に両手を使用する必要があると
いう大きな課題があった。
行う場合には、部品が空間の自由運動により散逸しない
ように部品をマニピュレータなどにより確実に保持する
必要性がある。前記従来の機構では人間による取外し作
業を行う場合、結合解除動作を行うための取手が分離し
てあるため、結合解除時に両手を使用する必要があると
いう大きな課題があった。
本発明の目的はこれらの課題を解決した把持レバーを
提供することにある。
提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明に係る把持レバーに
おいては、組立式構造物の本体部に対して取付け及び取
外し可能な分割部を保持する把持レバーであって、 把持レバー固定部と把持レバー可動部との組を有し、 前記把持レバー固定部は、前記分割部を支持するもの
であって、マニピュレータ類により把持される第１の把
持部を備えており、 前記把持レバー可動部は、分割部の本体部に対する結
合解除操作を行うものであって、前記把持レバー固定部
に対して軸回りに開閉可能に枢支され、その開閉動作に
伴う前記結合解除操作の指令を変位伝達機構を介して、
分割部の本体部に対する結合解除動作を行う機構の駆動
用外部駆動機構に出力するものであり、 さらに前記把持レバー固定部と前記把持レバー可動部
とのそれぞれの一部に、両者が一体に組合された際に、
組合せにより把持レバー固定部の前記第１の把持部と同
一形状の第２の把持部を形成する把持部分を有するもの
である。
おいては、組立式構造物の本体部に対して取付け及び取
外し可能な分割部を保持する把持レバーであって、 把持レバー固定部と把持レバー可動部との組を有し、 前記把持レバー固定部は、前記分割部を支持するもの
であって、マニピュレータ類により把持される第１の把
持部を備えており、 前記把持レバー可動部は、分割部の本体部に対する結
合解除操作を行うものであって、前記把持レバー固定部
に対して軸回りに開閉可能に枢支され、その開閉動作に
伴う前記結合解除操作の指令を変位伝達機構を介して、
分割部の本体部に対する結合解除動作を行う機構の駆動
用外部駆動機構に出力するものであり、 さらに前記把持レバー固定部と前記把持レバー可動部
とのそれぞれの一部に、両者が一体に組合された際に、
組合せにより把持レバー固定部の前記第１の把持部と同
一形状の第２の把持部を形成する把持部分を有するもの
である。
本発明の具体的な実施例について図面を用いて説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る把持レバーの構成を示す斜視図
である。
である。
図において、本発明に係る把持レバーは、組立式構造
物の本体部に対して取付け及び取外し可能である分割部
５を保持するものであり、対をなす把持レバー固定部１
及び把持レバー可動部２を有している。
物の本体部に対して取付け及び取外し可能である分割部
５を保持するものであり、対をなす把持レバー固定部１
及び把持レバー可動部２を有している。
把持レバー固定部１は前記分割部５に固定されるもの
であり、把持レバー固定部１はその側部に、組をなす把
持レバー可動部２を受け入れる凹部1aが形成してあり、
凹部1aの上端部には２つの軸受1b,1bが設けられ、各軸
受1b,1b内に、回転型ベアリングにて構成された可動機
構３がそれぞれ組込まれ、２つの可動機構3,3間に結合
軸3aが横架されている。把持レバー可動部２は組立式構
造物の本体部に対する分割部５の結合解除操作を行うた
めのものであり、把持レバー可動部２は把持レバー固定
部１に対して結合軸3aの回りに開閉可能に枢支されてお
り、把持レバー可動部２は閉じられた際に把持レバー固
定部１に密着して該把持レバー固定部１の凹部1a内に受
け入れられる。なお、可動機構３は回転型ベアリングに
て構成したが、これに限られるものではない。
であり、把持レバー固定部１はその側部に、組をなす把
持レバー可動部２を受け入れる凹部1aが形成してあり、
凹部1aの上端部には２つの軸受1b,1bが設けられ、各軸
受1b,1b内に、回転型ベアリングにて構成された可動機
構３がそれぞれ組込まれ、２つの可動機構3,3間に結合
軸3aが横架されている。把持レバー可動部２は組立式構
造物の本体部に対する分割部５の結合解除操作を行うた
めのものであり、把持レバー可動部２は把持レバー固定
部１に対して結合軸3aの回りに開閉可能に枢支されてお
り、把持レバー可動部２は閉じられた際に把持レバー固
定部１に密着して該把持レバー固定部１の凹部1a内に受
け入れられる。なお、可動機構３は回転型ベアリングに
て構成したが、これに限られるものではない。
また、把持レバー可動部２の変位を外部に伝達する変
位伝達機構10と、変位伝達機構10により伝達される把持
レバー可動部２の変位により外部機構を駆動する外部駆
動機構11とを装備している。
位伝達機構10と、変位伝達機構10により伝達される把持
レバー可動部２の変位により外部機構を駆動する外部駆
動機構11とを装備している。
また、把持レバー固定部１はその下部に、マニピュレ
ータ類（人間の手を含む）により把持される第１の把持
部H1が設けられている。さらに、組をなす把持レバー固
定部１と把持レバー可動部２とは、把持レバー可動部２
が把持レバー固定部１の凹部1aに受け入れられて両者が
一体に組合された（第１図中に破線で示す）際に、組合
せにより把持レバー固定部１に形成された第１の把持部
H1と同一形状の第２の把持部H2を形成する把持部分h2,h
2を有している。
ータ類（人間の手を含む）により把持される第１の把持
部H1が設けられている。さらに、組をなす把持レバー固
定部１と把持レバー可動部２とは、把持レバー可動部２
が把持レバー固定部１の凹部1aに受け入れられて両者が
一体に組合された（第１図中に破線で示す）際に、組合
せにより把持レバー固定部１に形成された第１の把持部
H1と同一形状の第２の把持部H2を形成する把持部分h2,h
2を有している。
これにより、組み付け時、すなわち、把持レバー固定
部１と把持レバー可動部２とが一体に組合されている場
合には第１の把持レバー固定部１の下部に形成された把
持部H1を持ち、組み付け解除時、すなわち、把持レバー
固定部１に対して把持レバー可動部２を開く方向に回動
変位させる場合には把持レバー固定部１及び把持レバー
可動部２にそれぞれ形成された把持部分h2,h2を同時に
掴む動作に対して同一のロボットマニピュレータのハン
ドを用いることができる。
部１と把持レバー可動部２とが一体に組合されている場
合には第１の把持レバー固定部１の下部に形成された把
持部H1を持ち、組み付け解除時、すなわち、把持レバー
固定部１に対して把持レバー可動部２を開く方向に回動
変位させる場合には把持レバー固定部１及び把持レバー
可動部２にそれぞれ形成された把持部分h2,h2を同時に
掴む動作に対して同一のロボットマニピュレータのハン
ドを用いることができる。
ロボットマニピュレータによる作業の便を考慮した場
合には、把持レバー固定部１及び把持レバー可動部２の
把持部分h2,h2に切り欠き1A,2Aを設けるとともに、把持
レバー固定部１の把持部H1に切り欠き1Bを設け、この形
状をロボットマニピュレータに取付けたハンドの指部の
形状と一致させておくことにより、把持操作の確実性を
向上させることが可能である。更に、把持レバー可動部
２の把持を終了した時点、即ち第１図に破線にて示した
状態における前記切り欠き1A及び2Aを一体とした形状が
把持レバー固定部１に設けた切り欠き1Bと同一の形状と
なるよう考慮しておくと、同一ハンドによる組み付け操
作及び取り外し操作に好都合である。但し、前記切り欠
き1A,1B及び2Aは、本発明に従う把持レバーを構成する
に必須のものではない。
合には、把持レバー固定部１及び把持レバー可動部２の
把持部分h2,h2に切り欠き1A,2Aを設けるとともに、把持
レバー固定部１の把持部H1に切り欠き1Bを設け、この形
状をロボットマニピュレータに取付けたハンドの指部の
形状と一致させておくことにより、把持操作の確実性を
向上させることが可能である。更に、把持レバー可動部
２の把持を終了した時点、即ち第１図に破線にて示した
状態における前記切り欠き1A及び2Aを一体とした形状が
把持レバー固定部１に設けた切り欠き1Bと同一の形状と
なるよう考慮しておくと、同一ハンドによる組み付け操
作及び取り外し操作に好都合である。但し、前記切り欠
き1A,1B及び2Aは、本発明に従う把持レバーを構成する
に必須のものではない。
本発明に従う把持レバーでは、把持レバー可動部２に
対し、把持レバー可動部２の変位を外部に伝達する変位
伝達機構10を取付ける。変位伝達機構10の他端には外部
駆動機構11を取付けることにより、把持レバー可動部２
の変位により外部機構を駆動することが可能となる。変
位伝達機構10としては蛇管中にワイヤを通した構成を用
い、把持レバー可動部２を掴むことにより生じる変位を
ワイヤを通して駆動機構11へ伝達する構成が考えられ
る。図に示した構成の他、リンク機構や歯車によるギヤ
を用いる構成も適用可能であることは明らかである。ま
た、駆動機構11としてＬ字形のレバーを一例として用い
たが、ラックとピニオン等の手段により把持レバー可動
部２の回転運動を利用して組み付け機構を解除する駆動
機構とするよう拡張可能である。
対し、把持レバー可動部２の変位を外部に伝達する変位
伝達機構10を取付ける。変位伝達機構10の他端には外部
駆動機構11を取付けることにより、把持レバー可動部２
の変位により外部機構を駆動することが可能となる。変
位伝達機構10としては蛇管中にワイヤを通した構成を用
い、把持レバー可動部２を掴むことにより生じる変位を
ワイヤを通して駆動機構11へ伝達する構成が考えられ
る。図に示した構成の他、リンク機構や歯車によるギヤ
を用いる構成も適用可能であることは明らかである。ま
た、駆動機構11としてＬ字形のレバーを一例として用い
たが、ラックとピニオン等の手段により把持レバー可動
部２の回転運動を利用して組み付け機構を解除する駆動
機構とするよう拡張可能である。
第２図は本発明に従う把持レバーを用いた組立型装置
を示す斜視図である。図では組立型大型パラボラアンテ
ナの例を示す。本アンテナでは固定された本体側中心鏡
20に対して、その周方向に沿って複数枚の分割鏡21を組
み付ける。本体側中心鏡20には分割鏡21を固定保持する
ためのラッチ機構32及びラッチ解除ボタン31を持つもの
とする。図では示されていないが、分割鏡21の中心鏡20
と接する側には前記ラッチ機構32と結合する機構が設け
られている。また、第１図の外部駆動機構11が前記ラッ
チ解除ボタン31を押すことができるように設けられてい
る。
を示す斜視図である。図では組立型大型パラボラアンテ
ナの例を示す。本アンテナでは固定された本体側中心鏡
20に対して、その周方向に沿って複数枚の分割鏡21を組
み付ける。本体側中心鏡20には分割鏡21を固定保持する
ためのラッチ機構32及びラッチ解除ボタン31を持つもの
とする。図では示されていないが、分割鏡21の中心鏡20
と接する側には前記ラッチ機構32と結合する機構が設け
られている。また、第１図の外部駆動機構11が前記ラッ
チ解除ボタン31を押すことができるように設けられてい
る。
図に示した実施例において、把持レバー固定部１の下
部切り欠き1Bをマニピュレータにより把持し、分割鏡21
を中心鏡20に押し付けるよう移動させることにより、分
割鏡21を中心鏡20に組み付けることが可能である。ま
た、組み付けた状態において把持レバー固定部１の上部
の切り欠き1A及び把持レバー可動部２の切り欠き2Aをマ
ニピュレータにより同時に把持し、把持レバー可動部２
を駆動すれば、前記駆動機構11を介してラッチ解除ボタ
ン31を動作させることができる。この動作により、前記
中心鏡20に組み付けた分割鏡21を分離することが可能で
ある。
部切り欠き1Bをマニピュレータにより把持し、分割鏡21
を中心鏡20に押し付けるよう移動させることにより、分
割鏡21を中心鏡20に組み付けることが可能である。ま
た、組み付けた状態において把持レバー固定部１の上部
の切り欠き1A及び把持レバー可動部２の切り欠き2Aをマ
ニピュレータにより同時に把持し、把持レバー可動部２
を駆動すれば、前記駆動機構11を介してラッチ解除ボタ
ン31を動作させることができる。この動作により、前記
中心鏡20に組み付けた分割鏡21を分離することが可能で
ある。
前記一連の組み付け解除動作では中心鏡20と分割鏡21
間の結合が解除された状態において、分割鏡21はロボッ
トマニピュレータのハンドにより保持されており、無重
力環境においても分割鏡21が自由運動により散逸する恐
れはない。また把持レバーの構成から明らかなように、
ロボットマニピュレータのハンドによる取扱の他、人間
によっても容易に取り扱うことができる。
間の結合が解除された状態において、分割鏡21はロボッ
トマニピュレータのハンドにより保持されており、無重
力環境においても分割鏡21が自由運動により散逸する恐
れはない。また把持レバーの構成から明らかなように、
ロボットマニピュレータのハンドによる取扱の他、人間
によっても容易に取り扱うことができる。
以上に示した本発明によれば、簡単な機構によりロボ
ットマニピュレータ及び人間の両者が共通に使用可能で
ある把持レバーが得られる。従って、両者に適用するた
めに部品点数を増加させることはない。
ットマニピュレータ及び人間の両者が共通に使用可能で
ある把持レバーが得られる。従って、両者に適用するた
めに部品点数を増加させることはない。
また、結合の解除動作を行う場合には、結合機構が解
除した時点でロボットマニピュレータまたは人間の作業
者が把持レバーを握り締める構成となるので、取り外し
た部品は確実に保持され、宇宙空間のような無重力環境
においても、部品が空間の自由運動により散逸する恐れ
はないという大きな特長がある。従って、人間による取
り外し作業を行う場合、片手のみで作業を遂行でき、作
業効率及び信頼性を向上させることが可能である。一方
ロボットマニピュレータを用いた場合にも同一のハンド
及び同一の指先形状にて組み付け動作取り外し動作が実
行できるという大きな利点もある。
除した時点でロボットマニピュレータまたは人間の作業
者が把持レバーを握り締める構成となるので、取り外し
た部品は確実に保持され、宇宙空間のような無重力環境
においても、部品が空間の自由運動により散逸する恐れ
はないという大きな特長がある。従って、人間による取
り外し作業を行う場合、片手のみで作業を遂行でき、作
業効率及び信頼性を向上させることが可能である。一方
ロボットマニピュレータを用いた場合にも同一のハンド
及び同一の指先形状にて組み付け動作取り外し動作が実
行できるという大きな利点もある。
以上述べた本発明によれば前記従来の課題を解決した
把持レバーが得られる。
把持レバーが得られる。
第１図は本発明に係る把持レバーの構成を示す斜視図、
第２図は本発明に係る把持レバーを用いた組立型装置を
示す斜視図である。 １……把持レバー固定部、２……把持レバー可動部 ３……可動機構、10……変位伝達機構 11……外部駆動機構、H1……第１の把持部 H2……第２の把持部、h2……把持部分
第２図は本発明に係る把持レバーを用いた組立型装置を
示す斜視図である。 １……把持レバー固定部、２……把持レバー可動部 ３……可動機構、10……変位伝達機構 11……外部駆動機構、H1……第１の把持部 H2……第２の把持部、h2……把持部分
Claims (1)
- 【請求項１】組立式構造物の本体部に対して取付け及び
取外し可能な分割部を保持する把持レバーであって、 把持レバー固定部と把持レバー可動部との組を有し、 前記把持レバー固定部は、前記分割部を支持するもので
あって、マニピュレータ類により把持される第１の把持
部を備えており、 前記把持レバー可動部は、分割部の本体部に対する結合
解除操作を行うものであって、前記把持レバー固定部に
対して軸回りに開閉可能に枢支され、その開閉動作に伴
う前記結合解除操作の指令を変位伝達機構を介して、分
割部の本体部に対する結合解除動作を行う機構の駆動用
外部駆動機構に出力するものであり、 さらに前記把持レバー固定部と前記把持レバー可動部と
のそれぞれの一部に、両者が一体に組合された際に、組
合せにより把持レバー固定部の前記第１の把持部と同一
形状の第２の把持部を形成する把持部分を有することを
特徴とする把持レバー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042833A JP2817321B2 (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 把持レバー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042833A JP2817321B2 (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 把持レバー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03245989A JPH03245989A (ja) | 1991-11-01 |
| JP2817321B2 true JP2817321B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=12646974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2042833A Expired - Fee Related JP2817321B2 (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 把持レバー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2817321B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2079158B1 (en) * | 2006-10-31 | 2016-06-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Power converter |
-
1990
- 1990-02-23 JP JP2042833A patent/JP2817321B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03245989A (ja) | 1991-11-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |