SU672013A1 - Привод схвата манипул тора - Google Patents

Description

(54) ПРИВОД ОХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

.,.„,1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в копирующих манипул торах,

Известен привод схвата манипул тора , содержащий ведущий и ведомый стержни с рейками на их поверхности, передаточный механизм, включающий дв шарнирно установленные рейки, эубчатые колеса и опорные ролики стержней смонтированные на кронштейнах 1.

Недостатком известного устройства  вл етс  большие пЬтери на трение, что уменьшает точность и чувствительность оператора к изменению полезной нагрузки.

Цель изобретени  - повышение точности и уменьшение сил трени .

Это достигаетс  благодар  тому, .что рейки гтередаточного механизма снабжены, шариковым мехнизмом, а на поверхности кронштейнов выполнены направл квдие, в которых смонтированы указанные рейки.

На фиг,1 изображен предлагаемый привод охвата минипул тора; на фиг.2 - разрез А-А фиг.1; на фиг.З - разрез фиг.1.

Привод охвата манипул тора состоит из-звеньев 1 и 2 с трубчатым корпусом и вилками 3 и 4, которые соединены между собой поперечной осью 5. Внутри звеньев 1 и 2 смонтированы на опорах качени  солнечные колеса 6,7 и 8, сцепленные с сателлитами 9 и 10, имеющим подц1ИП1Тиковне опоры на поперечной оси 5. Вилки 3 и 4 снабжены кронштейнами 11 и 12, в которых на ос х установлены промежуточные зубчатые KC&ieca 13,14 и опорные ролики 15,16, взаимодействующие со стержн ми 17 и 18 с рейками на их поверхност х, установленными с возможностью возвратно- поступательных перемещений вдоль оси звеньев 1 и 2, С промежуточными зубчатьв 1и колесами 13 и 14 сопр жены также рейки 19 и 20 передаточного механизма, скрепле ные шарнирно посредством поводка 21 и вилки 22, охватывающих с равномерным кольцевым зазором поперечную ось 5.

В теле каждой из реек 19 и 20 выполнены каналы 23 и 24 возврата, обеспечивающие замкнутую циркул цию шариков 25 шарнирного механизма, за-полн ющих также, рабочие каналы, образованные полукруглыми канавками на обращенных друг, к другу сторонах реек. 19,2О и кронштейнов 11,12. Солнечное колесо 8 имеет штыри 26 и. 27 дл  байонетйрго креплени  корпу са захвата (на чертежах не показан), а стержень 18 снабжен байонетньЛм хвостовиком 28 дл  соединени  с меха кйзмсм привода губок захвата, Перед началом работы штыри 26 и 27 к байонетный хвостовик 28 привод т в согласованное исходное положение и осуществл ют присоединение захвата (или другого сменного инстру ISeffTa) к кистев6му звену манйпул тор путем одновременного замыкани  обоих байойётных замков. Привод схвата работает следукнцим образом. Оператор через кинематическую цепь задающего механизма сообщает пере- . мещение реек на поверхности стержн  1 например , в направлении к поперечной оси 5, Стержень 17, перемеща сь, пово рачивает промежуточное колесо 13 против , часовой стрелки, что вызывает совместное перемещение шарнирно скреп ленных реек 19 и20 в направлении сателлита 9, Рейка 20 приводит во вравдеНйе промежуточное колесо 14, которое перемещает стержень 18 в направ Ленин отпоперечной оси 5, чем обеспечиваетс  открывание (или закрывание губбк схвата. Прй перемадейй х Кажда  из реек 19 и 20 направл ётс  свои №8 шариковыми механизмами,причем шарики 25 перекатываютс  по рабочему иййалуунепрерывно циркулиру  через каналы 24 возврата. Усилие охвата в шарнирном сочлении поводка 21 с вилкой 22 прейставл етс  cfporo вдоль оси 5, не нагружа  ее,благодар  наличию кольцевых зазоров между ней и поводком 21 и вилкой 22, Радиальные ссставл ющие усилий в. зацепле

|Sftsei as5S « iS sfgfesSi

Л§Й(.,А(.С - Л

WifSll ...v. -ч, .

Claims (1)

1. 672013 ни х промежуточных зубчатых колес 13 и 14 с рейками 19 и 20 воспринимаютс  через шарйки 25 кронштейнами 11 и 12 т„е. замыкаютс  на корпусах звеньев 1 и 2 соответственно, что полностью и сключает их воздействие в какой бы то ни бьзло форме на кинематические цепи других движений. Изгиб звена 2 относительно звена 1 сопровождаетс  лишь развороте поводка 21 относительно вилки 22 вокруг поперечной оси 5 и не нарушает строгого соответстви  междуперемещени ми и усили ми в стержн х 17 и 18 ни по величине, ни по направлению, что обеспечивает высокую кинематическую точность копировани  движени  охвата и качественное отражение усилий в широком диапазоне полезных нагрузок. Формула изобретени  Привод схвата манипул тора, содержащий ведущийИ ведомый стержни с рейками на их поверхнос.т х, передаточный механизм, включающий две шарнирно установленные рейки, зубчатые колеса и опорные ролики стержней, смонтированные на кро.нштейнах, о тл и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью повьЕнени  ючйости и уменьшени  сил трени , рейки передаточного механизма снабжены шариковым механизмом , а на поверхност х кронштейнов выполнены направл ющие, в которых смонтированы эти рейки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР . 423622, кл.В 25 D 3/00, 1972.

   IS If f3