SU722754A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents
Копирующий манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU722754A1 SU722754A1 SU782626292A SU2626292A SU722754A1 SU 722754 A1 SU722754 A1 SU 722754A1 SU 782626292 A SU782626292 A SU 782626292A SU 2626292 A SU2626292 A SU 2626292A SU 722754 A1 SU722754 A1 SU 722754A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pantograph
- manipulator
- point
- executive
- axis
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относитс к машиностроению, в частности к ручным манипуп торам копирую щего типа, предназначенным дл выполнени в изолированных камерах различных работ, напри мер покрасочных, монтажных, не требующих значительных усилий на управл ющих органах. Известен копирующий манипул тор, содержа щий задающий и исполнительный органы, кине матически св занные между собой, каждый кз которых выполнен в виде шарнирного многозвенника 1. Движение от задающего органа к исполнительному передаетс за счет тросов, тросовых блоков, лент с участками втулочно-роликовых цепей, ленточных блоков и роликов. Данный манипул тор имеет сложную конструкцию , что значительно снижает точность воспроизведени схватом движени задающего органа. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повыщение точности позиционировани . Достигаетс она тем, что каждый многозвен ник выполнен в виде пантографа Шейнера и установлен в шаровом шарнире, а кинематическа св зь задающего и исполнительного органов осуществлена посредством шарнира Гука. На чертеже дана кинематическа схема описываемого манипул тора в исходном положении (оси задающего и исполнительного органов лежат на линии, соедин ющей центры шаровых шарниров). Манипул тор состоит иj задающего органа 1, который выполнен в виде пантографа Шейнера с руко ткой 2 управлени , и также выполненного в виде пантографа Шейнера исполнительного органа 3, служащего дл перемещени установленного на нем схвата 4. Пантографы установлены на шаровые опоры 5 и 6 н соединены между собой щарниром 7 Гука, крестовина которого в исходном положении перпендикул рна ос м пантографов. Каждый пантограф состоит из трех пар звеньев, шарнирно соединенных между собой; задающий пантограф - из звеньев 8 и 5, ю н 11, 12 и 13, а исполнительный пантограф - из звеньев 14 и 15, 16 н 17, 18 и 19.
Любое поступательное перемещение управл ющей руко тки 2, расположенной в точке С задающего пантографа, вдоль какой-либо оси системы коордгшат OiXiYiZi с началом координат в центре шаровой опоры 5 приводит к противоположному перемещению точки В исполнительного пантографа вдоль этой же оси. В свою очередь, перемещение точки В, принадлежащей исполнительному пантографу, относительно осей системы координат YjZj с началом координат в центре шаровой опоры 6, также приводит к противоположному перемещению точки А относительно этих же осей. В итоге, поступательным перемещени м руко тки 2 манипул тора, расположенной в точке С в системе OjXiY|Zi с началом координат в центре щаровой опоры 5, соответствуют идентичные (или подобные) перемещени точки А со охватом 3 относительно осей системы координат OXYZ с началом в точке О, расположенной на оси, соедин ющей центры щаровых опор идентично (или подобно) расположению начала точки О по отношению к точке С.
Величина АО определитс из выражени :
СО
°%
t9e
,.2
ов
- во
При вращении управл ющего пантографа вокруг осей OjYi (или OiZi) шарнир Гука допускает вращение исполнительного пантографа вокруг осей (или OjZj) в противоположном нагфавлении. При этом точка А (схват) в системе OXYZ совершает движение идентичное (или подобное) движению тошси С (руко тка управлени ) в системе OXYZ (на чертеже изображено пунктиром).
При вращении управл ющего пантографа вокруг оси OiXi (вокруг продольной оси уп227544
равл ющего пантографа) охват 4 вращаетс с помощью шарнира Гука вокруг оси OjXj (вокруг продольной оси исполнительного пантографа) идентично вращению руко тки 2 5 управлени .
Простота и надежность конструкции предлагаемого манипул тора позвол ет изготовить его при наличии несложного оборудовани и обеспечивают его длительную эксплуатацию. 10 Предлагаемый манипул тор может примен тьс в самых различных област х производства, св занных с вредными услови ми труда. Он устанавливаетс в изолированных камерах (зонах), где пребывание человека невозможно или неже15 лательно (обработка или перемещение изделий в вакууме, под давлением, в радиоактивных или химически вредных камерах). При этом повышенна точность позициониродани манипул тора значительно облегчает работу опера20 тора и позвол ет манипулировать предметом труда как при непосредственном наблюдении за ним, так и при отсутствии такой возможности (работа с аналогом предмета труда).
Claims (1)
- Формула изобретениКопирующий манипул тор,-содержащий задшощий и исполнительный органы, кинематически св занные между собой, юаждьш из которых выполнен в виде шарнирного многозвенника , отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени точности позиционировани , каждыймногозвенкик выполнен в виде пантографа Шейнера и установлен в щаровом шарнире, а кинематическа св зь осуществлена посредством шарнира Гука.Источники информации,прин тые во внимание при экспертизе 1. Манипул торы. Каталог-справочник, Л., 1968, с. 75-77 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782626292A SU722754A1 (ru) | 1978-05-22 | 1978-05-22 | Копирующий манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782626292A SU722754A1 (ru) | 1978-05-22 | 1978-05-22 | Копирующий манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU722754A1 true SU722754A1 (ru) | 1980-03-25 |
Family
ID=20769178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782626292A SU722754A1 (ru) | 1978-05-22 | 1978-05-22 | Копирующий манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU722754A1 (ru) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4756655A (en) * | 1986-12-15 | 1988-07-12 | Jameson John W | Mechanical manipulator |
US9696700B2 (en) | 2011-07-27 | 2017-07-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne | Mechanical teleoperated device for remote manipulation |
US10092359B2 (en) | 2010-10-11 | 2018-10-09 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne | Mechanical manipulator for surgical instruments |
US11039820B2 (en) | 2014-12-19 | 2021-06-22 | Distalmotion Sa | Sterile interface for articulated surgical instruments |
US11058503B2 (en) | 2017-05-11 | 2021-07-13 | Distalmotion Sa | Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same |
RU2751779C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Копирующий манипулятор |
US11337716B2 (en) | 2015-08-28 | 2022-05-24 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
US11510745B2 (en) | 2018-02-07 | 2022-11-29 | Distalmotion Sa | Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy |
US11844585B1 (en) | 2023-02-10 | 2023-12-19 | Distalmotion Sa | Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof |
-
1978
- 1978-05-22 SU SU782626292A patent/SU722754A1/ru active
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4756655A (en) * | 1986-12-15 | 1988-07-12 | Jameson John W | Mechanical manipulator |
US10092359B2 (en) | 2010-10-11 | 2018-10-09 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne | Mechanical manipulator for surgical instruments |
US11076922B2 (en) | 2010-10-11 | 2021-08-03 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Mechanical manipulator for surgical instruments |
US9696700B2 (en) | 2011-07-27 | 2017-07-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne | Mechanical teleoperated device for remote manipulation |
US11039820B2 (en) | 2014-12-19 | 2021-06-22 | Distalmotion Sa | Sterile interface for articulated surgical instruments |
US11571195B2 (en) | 2014-12-19 | 2023-02-07 | Distalmotion Sa | Sterile interface for articulated surgical instruments |
US11337716B2 (en) | 2015-08-28 | 2022-05-24 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
US11944337B2 (en) | 2015-08-28 | 2024-04-02 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
US11058503B2 (en) | 2017-05-11 | 2021-07-13 | Distalmotion Sa | Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same |
US11510745B2 (en) | 2018-02-07 | 2022-11-29 | Distalmotion Sa | Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy |
RU2751779C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Копирующий манипулятор |
US11844585B1 (en) | 2023-02-10 | 2023-12-19 | Distalmotion Sa | Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3703968A (en) | Linear linkage manipulator arm | |
GB2097754A (en) | Manipulator | |
US4499784A (en) | Split-ball type wrist and manipulating assembly for robot | |
US3589134A (en) | Manipulator apparatus | |
SU722754A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
US4575297A (en) | Assembly robot | |
US4806068A (en) | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators | |
US4547119A (en) | Robotic manipulator arm | |
US4188166A (en) | Small size telemanipulator | |
US4729253A (en) | Wrist actuator | |
JPS54132963A (en) | Manipulator | |
FR2462607B2 (ru) | ||
JPH01146683A (ja) | 多継手ロボット部品 | |
GB1515726A (en) | Cable-operated power manipulators | |
JPS63245384A (ja) | ロボット・マニピュレータ | |
US20030151379A1 (en) | Parallel control arm with two branches | |
US20200009746A1 (en) | Robotic forearms | |
GB1089399A (en) | Master-slave manipulator with articulated arms | |
WO1983001407A1 (en) | Robotic manipulator arm | |
GB2087837A (en) | A flecible arm for a robot | |
RU2241594C1 (ru) | Мобильный робототехнический комплекс | |
SU812571A1 (ru) | Грузозахватное устройство | |
JPS61168487A (ja) | 機械的手首機構 | |
SU1038219A1 (ru) | Манипул тор | |
SU963849A1 (ru) | Захват манипул тора |