SU1065184A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР,, содержащий опорно-поворотное устройство с кор- пусом , на котором установлены параллелограммы , выполненные в виде .двух шарнирно соединенных и кинематически св занных между собой передаточным механизмом, причем, рычаги одного параллелограмма шарнирно соединены с корпусом, а рычаги другого - с рукой, отличающийс   тем, что, с целью повышени  надежности работы манипул тора, передаточный механизм содержит треугольные пластины, кажда  из которых двум  углами шарнирно соединена с рычагами одного параллелограмма, а третий угол каждой пластины св зан дополнитель-но введенной т гой с одним из рычагов второго параллелограмма , соединенного с рукой.

Description

Изобретение относитс  к подъемно транспортному машиностроению, а име но к манипул торам с ручным управле нием. Известен манипул тор, содержащий опорно-поворотное устройство с корпусом , на котором установлен трансл тор в виде двух шарнирно соединен ных и кинематически св занных между собой передаточным механизмом парал лелограмме j, рычаги одного из которык шарнирно соединены с корпусом, а другого - с рукой схвата, параллелограммы св заны между собой зубчатыми секторами, а горизонтальное перемещение схвата происходит при одновременном раздвижении или сдвиге параллелограммов с переходом их через нейтральное положение il . Недостатком данного манипул тора  вл етс  наличие зубчатых секторов в качестве передаточного устройства между параллелограммными механизмами трансл тора, что усложн ет конструкцию и снижает надежность манипул тора . Цель изобретени  - повышение надежности работы манипул тора. Указанна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем опор но-поворотное устройство с корпусом на котором установлены параллелогра мы, выполненные в виде двух шарнирно соединенных и кинематически св занных между собой передаточным механизмом рычагов, причем рычаги одного параллелограмма шарнирно соеди нены с корпусом, а рычаги другого с ручкой схвата, передаточный механизм выполнен в виде треугольных пластин, кажда  из которых углами шарнирно соединена с рычагами одного параллелограмма, а третий угол каждой пластины св зан дополнительно введенной т гой с одним из рычагов второго параллелограмма, соединенного с рукой, На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид Л на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг, 4 - передаточный механизм (вариант выполнени ). Манипул тор содержит опорно-поворотное устройство 1 с корпусом 2, к которому посредством шарнирных опор 3 и 4 прикреплены рычаги 5 и 6 первого параллелограмма, К этим рычагам 5 и 6 посредством шарниров 7 и 8 прикреплены рычаги 9 и 10 второ го паргшлелограмма, равные по длине piJ4ary 5,. Рычаги 5 и б имеют свобод ные концы 11 и 12. Параллелограммы кинематически св заны между собой передаточным механизмом, выполненны в виде треугольных пластин 13 и 14, которые двум  углами креп тс  иарни рами 15 и 16 к свободным концам 11 и 12 рычагов 5 и 6, а третий угол св зан закрытым шарниром 17, т гой 18 и шарниром 19 с рычагом 10 (фиг,3) Рассто ние между шарнирами 8 и 19 рычага 10 равн етс  длгне свободного конца 12, Длина малой стороны пластин 13 и 14 равн етс  среднему арифметическому рассто нию между шарнирами 16 и 19 в нейтральном положении и в любом крайнем положении трансл тора. Возможен другой вариант соединени  пластин 13 и 14 с параллелограммами (фиг, 4), В этом случае третий угол пластин соединен с рычагом 9 открытым шарниром 20, представл ющим собой овальный паз, выполненный в пластинах , внутри которого размещен полйй ролик 21, насаженный на ось 22, жест ко закрепленную на рычаге 9. Рассто ние между шарниром 7 и осью 22 равн етс  рассто нию между шарнирами 7 и 15, Длина овального паза равна разности рассто ний между шарниром 15 и осью 22 в нейтральном и любом крайнем положени х передаточного механизма. Верхнее положение паза соответствует положению ролика 21 в любомкрайнем положении. К концам рычагов 9 и 10 второго параллелограмма через шарниры 23 и 24 креп тс  рука 25 манипул тора и корпус 26 привода руки. Рука 25 манипул тора представл ет собой двуплечий рычаг, на малое плечо которого через шарнир 27 действует гидроцилиндр 28, ,закрепленный на корпусе 26 через шарнир 29, К большому плечу руки через шарнир 30 крепитс  кронштейн 31, который посредством т ги 32 и шарниров 33 и 34 св зан с корпусом 26, Длина т ги 32 равн етс  длине большого плеча руки 25. Перемещение руки 25. производитс  посредством гидроцилиндра 35, шток которого прикреплен к рычагу .через шар- НИР 36, а корпус цилиндра крепитс  к корпусу манипул тора через опору 4 и шарнир 37, Манипул тор имеет выносную станцию гидропривода 38, К кронштейну 31 руки манипул тора креп тс  пульт 39 управлени  и схват 40, Манипул тор работает следующим образом. При выдвижении штока гидроцилиндра 35 рычаги 5 н 6 параллелограмма подаютс  вперед на заданный угол. Соответственно вперед подаютс  пластины 13 и 14 передаточного механизма , который через т гу 18 т нет рычаг 10 и св занный с ним рычаг 9 второго параллелограмма вперед на тот же заданный угол. Благодар  совместному движению рычагов рука 25 и корпус 26 подаютс  вперед по горизонтали . При вт гивании штока гидроцилиндра 35 подаютс  назад и пластины 13 и 14, и через т гу 18 толкают рчлчаги 9 и 10 второго параллелогpaNQvia назад, При этом рука переметаетс  в обратную сторону. При перемещении штока гидроцилиндра 28 рука 25 осуществл ет вертикгшьное nepeiMeщение охвата 4Q с грузом. Благодар  т ге 32 положение схвата в пространстве сохран етс  посто нным.

В нейтральном положении трансл тора рмчаги 9 и 10 второго параллелограмма благодар  разности длин сторон пластин 13 и 14 и двойной длине свободных концов 11 и 12 рычагов 5 и б подаютс  вперед на незначительный угол, т.е. в этом случае схват 40 отклон етс  вверх от Зс1данной линии отсчета на некоторую величину. То же происходит и в крайних положени х передаточного механизма . В промежуточных положени х, там где этой разницы не существует, схват 40 лежит точно на линии отсче Однако величина отклонени  схвата от линии отсчета при правильном под/J

гв

боре свободных концов И и 12 рычагов 5 и 6, 9 и 10 параллелограмг.1а и правильном выборе длины т ги 18 передаточного механизма незначительна и составл ет всего 0,1% от величины горизонтального перемещени  схвата 40, т.е. ею можно пренебречь.

В случае использовани  на манипул торе передаточного механизма с открытым шарниром при подаче вперед рычагов 5 и б также подаютс  вперед пластины 14 и 13, которые через ролик 21 и ось 22 толкают вперед рычаг 9 и св занный с ним рычаг 10 второго параллелограмма и наоборот. Точность подачи схвата горизонтали в данном случае выше, однако по мере износа шарнира она падает.

Использование в манипул торе передаточного механизма в виде треугольной пластины с закрытым шарниром позвол ет повысить надежность его работы и грузоподъемность благодар  распределению нагрузок в шарнире по поверхности, а не по линии контакта.

8 и

15

П

S-6

rs

п. :

21

fff4 rs

фиг.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР,, содержащий опорно-поворотное устройство с корпусом, на котором установлены па раллелограммы, выполненные в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой передаточным механизмом, причем, рычаги одного параллелограмма шарнирно соединены с корпусом, а рычаги другого - с рукой, отличающийс я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, передаточный механизм содержит треугольные пластины, каждая из которых двумя углами шарнирно соединена с рычагами одного параллелограмма, а третий угол каждой пластины связан дополнитель-но введенной тягой с одним из рычагов второго параллелограмма, соединенного с рукой.

   F8TS901 ^,_П§

   Фаг!