SU1602728A2 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипул торам, предназначенным дл  погрузочно-разгрузочных работ. Цель изобретени  - улучшение условий труда оператора за счет уравновешивани  стрелы на границах зоны обслуживани . При включении привода 7 вертикального перемещени  руки выходное звено 8 воздействует на корпус 1, установленный в первых 5 и вторых 6 вертикальных направл ющих основани . При своем перемещении корпус вследствие взаимодействи  шарнирно установленных на нем роликов 3 с указанными направл ющим перемещаетс  вверх или вниз и одновременно поворачиваетс  на некоторый угол. Направл ющие 22, воздейству  на ролики оси 15, привод т в действие основное звено и весь механизм стрелы. Груз при этом поднимаетс  либо опускаетс . В крайних точках зоны обслуживани  достигаетс  уравновешивание благодар  повороту корпуса с направл ющими 22. Управление приводом осуществл етс  оператором со стороны головки 19. 4 ил.

Description

тикальных направл ющих основани . При своем перемещении корпус вследствие взаимодействи  шарнирно установленных на нем роликов 3 с указанными направ- л ющими перемещаетс  вверх или вниз и одновременно поворачиваетс  на некоторый угол. Направл ющее 22, воздейству  на ролики оси 5 привод т в действие основное звено и весь механизм стрелы. Груз при этом поднимаетс  либо опускаетс , В крайних точках зоны обслуживани  достигаетс  уравновешивание благодар  повороту корпуса с направл ющими 22, Управление приводом осуществл етс  оператором со стороны головки 19, 4 ил.

Изобретение относитс  к подъемно- paHCiioijTHOMy машиностроению, а имен- 15 о к манипул торам, тфедназначенным л  погрузочно-разгрузочных работ.

Цель изобретени  - улучшение усовий труда оператора за счет уравновешивани  стрелы на границах зоны 20 обслуживани .

На фиг, 1 изображен предлагаемый манипул тор с вертикальным положением руки его стрелы, общий вид; на фиг,2 - то же, с рукой, отклоненной от верти- 25 кали, в крайней верхней точке зоны обслу , живани ; на фиг,3 разрез А-А на фнг, 1; на фиг, 4 - манипул тор с рукой , отклоненной от вертикали, в крайней нижней точке зоны обслуживани , зо

Манипул тор содержит корпус 1, состо щий из двух щек, соединенных шпильками 2 с двум  роликов 3, установленный на основании 4, на, котором закреплены вертикальные направ- л ющие, причем рблики 3 корпуса 1 раз- мещены в вертикальных направл ющих. Первые 5 и вторые б вертикальные нап- равл кпцие не параллельны между собой и расположены под углом к вертикаль- дд ной оси основани  4 манипул тора. На кронштейне основани  4 закреплен привод 7 вертикального перемещени  руки с выходным звеном.8, например пневмо- цилиндр. Выходное звено В перемещает 45 корпус 1 манипул тора, воздейству  на него через ось 9, На основании 4 на оси 10 установлена стрела, выполненна  в виде рычажного параллелограм- много механизма, который состоит из . Q основного звена П, руки 12, звена 13, противолежащего основному звену, и бокового звена 14, Звень  13 и 14 соединены осью 15, снабженной роликами . Все звень  рычажного параллело- граммного механизма шарнирно соедине- ны между собой и с основанием 4 подшипниковыми узлами, снижагадими трение .

Параллелограммный механизм имеет трансл тор, состо шдй из т г 16 и 17 и серьги 18, позвол ющих сохранить вертикальное положение головки 19 охвата, на которой закреплен груз, В основании 4 расположен уравновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипул тора посредством т ги 21, Корпус манипул тора имеет горизонтальнь1е направл ющие 22, по которым перемещаетс  ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольной поддерживающей конструкции, например, в виде колонны 24. При необходимости манипул тор может быть скомпонован в подвесном варианте.

Манипул тор работает следующим образом .

При включении привода 7 вертикального перемещени  руки 12 его выходное звено 8 воздействует через ось 9 на корпус 1 манипул тора и перемещает его ролики 3 по вертикальным направл ющим (фиг, 2), Направл ющие 22 воздействуют на ролики с осью 15, котора  через боковое звено 14 приводит в действие основное звено 11, руку 12 и далее весь механизм стрелы. При этом верхний ролик 3 перемещаетс  по направл ющим 5, а ьшжш-ш ролик 3 - по направл юшдм 6, Груз поднимаетс . При этом корпус 1 с горизонтальными направл ющими 22 поворачиваетс  против часовой стрелки на угол ьб , что позвол ет устранить частичную разбалан- сировку манипул тора в верхних крайних точках зоны обслуживани .

При опускании ролики 3 (фиг, 4) (верхний и нижний) перемещаютс  по тем же направл ющим 5 и 6, В результате опуCISани  руки 12 в нижнюю точку зоны обслуживани  корпус 1 с горизонтальными направл ющими 22 поворачиваютс  по часовой стрелке на

угол об I что позвол ет устранить частично разбалансировку манипул тора в нижней точке зоны обслуживани .

При необходимости переместить груз по горизонтали в направлении к колонне или от колонны ,оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие. При этом измен етс  угол между рукой 12 и основным звеном 11 стрелы манипул тора. Одновременно груз движетс  по траектории, определ емой расположением горизонтальных направл ющих 22 корпуса 1, а соотноше- ние длин звеньев, составл ющих парал- лелограммный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанную траекторию . Уравновешивающий механизм 20 через т гу 21 создает необходимое усилие, запаса  в пружине энергию, приблизительно равную ее потере при положении центра т жести стрелы при отклонении руки 12 от вертикального

состо ни . Таким образом, полное урав-25 параллельны между собой.

5

новешивание параллелограммного механизма в крайних точках зоны обслуживани  манипул тора достигаетс  благодар  повороту корпуса с горизонтальными направл ющими при его подъеме и опускании по наклонным участкам вер- тикапьных направл ющих.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор по авт.св. № 1371899, отли ч ающий с  тем, что, с целью улучшени  условий труда оператора за счет уравновешивани  стрелы на границах зоны обслуживани , он снабжен вторыми пертикапьными направ- л юш;ими, причем первые и вторые вертикальные направл ющие жестко закреплены на основании, а ролики шарнирно установлены на корпусе и имеют возможность взаимодействи  с соответствующими направл ю11р(ми, при этом первые и вторые вертикальные напраид ющие не

   0

   Фиг, 2

   ФигЛ