SU423622A1 - Привод захвата - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области манинул торостроени  и предназначено преимущественно дл  копирующих манипул торов, дистанционно выполн ющих работы в герметичных камерах.

Известен привод захвата через суставы манипул тора посредством стержней, размещенных в его шарнирно соединенных звень х.

Однако нагружепие такого привода захвата вызывает реактивные моменты в кинематических цеп х других движений, а именно в цепи вращени  кисти, изгиба кисти и, кроме того , при вращении и изгибе кисти или локтевого сустава манипул тора в элементах кинематической цепи привода захвата неизбежны паразитные движени , привод щие к повышению сопротивлений в манипул торе при его работе, а также к изменению усили  в цепи привода захвата.

Предлагаемый привод отличаетс  от известных тем, что его стержни установлены с возможностью осевого поступательного перемещени  и снабжены на концах роликами, установленными на вилках или в сепараторах и контактирующими с подвижными вдоль осей суставов клинь ми, выполненными, например, в виде подпружиненных конических шайб, двусторонних конических шайб или втулок с наклонными направл ющими, в том числе и двусторонними.

Такое выполнение привода захвата обеспечивает его кинематическую независимость, передачу усили  более чем через один сустав и варьирование усили  захвата. На фиг. 1 показан привод захвата, в котором усилие зажима передаетс  через подпружиненные конические шайбы; па фиг. 2 - то же, усилие зажима передаетс  через двусторонние конические шайбы, на фиг. 3 - то же,

усилие зажима передаетс  через две нары втулок с наклонными нанравл ющими; на фиг. 4 - то же, усилие зажима передаетс  через двусторонние иаправл ющие и ролики, установлеппые в сепараторах; на фиг. 5 - то

же, с одно1 парой втулок на каждой оси шарпира; на фиг. 6 - вариант выполнени  оиорпого элемента стержн  в виде корпуса пр моугольного сечени ; на фиг. 7 - вариант выполнени  опорного элемента стержн  в виде

втулки; па фиг. 8 - схема установки привода захвата в кисти манипул тора с коническими колесами.

Предлагаемый захват привода состоит из поступательпо перемещающихс  стержией 1,

2 и 3, установленных соответственно внутри предплечи  4, локт  5 и кисти 6, шарнирно соединенных с помощью осей 7 и 8. На концах стержней установлены ролики 9. На стер.жне 2 установлена пружина сжати  10, на

стержне 3 - пружина сжати  11.

На ос х 7 II 8 подвижно вдоль них установлены конические шайбы 12 и 13, поджимаемые пружинами 14 и 15.

Дл  обеспечени  вращени  локт  (фиг. 2-4) его корпус содержит вращающуюс  часть 16, а стержень 2 соединен с вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержн  1 закреплена вилка 19 с роликами 9.

На ос х, соедин ющих звень  :.1анипул тора , смонтнрованы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 п 17 и распираел1ые роликами, установленными на торцах соседних стержней.

На ос х, соедин ющих звень  манипул тора (фпг. 3 и 4) смонтнрованы две пары втулок 21 с паклоппыми направл ющими.

Опорные элементы стержней могут быть выполпены в виде сепараторов 22, заполненных роликами, с отверсти ми дл  двухсторонвнх наклонных направл ющих втулок 21 (фиг. 4).

Нривод захвата работает следующим образом .

При перемещении стержн  1 в нанравлении к осп 7 клинь , вынолненные в виде подпружиненных коннчески.х шайб, двусторонних конических шайб пли втулок с паклопными направл ющими , раздвигаютс , вызыва  осевое Г1ереме1цение стержн  2 (на фиг. 1 и 4 вверх, па фиг. 2 и 3 - вниз) п сближение клиньев, установленных на оси 8, выталкивающих стержень 3, и тем самым осуществл   закрывание захвата. Прн закрытом ноложении захвата усили , имеющиес  в стержн х, не оказывают никакого вли ни  на остальные двнжени  манинул тора. Изгиб манипул тора относительно осей 7 п 8 и вращение части 16 локт  с кистью 6 относительно невращающейс  части локт  5 также не иривод т к изменению усили  зажима захвата. Дл  открывани  захвата стержень 1 пере:мещают от оси 7. Это вызывает перемещение стержн  3 к оси 8, обеспечивающее открывание захвата.

Г1 р е д м е т п з обретени 

Claims (5)

1.ПривОуД захвата через суставы манипул тора посредство: 1 стержней, размещенных в

его шарнирно соединенных звень х, отличаю щ и и с   тем, что, с целью обеспечени  кинематической независимости привода захвата , стержни привода установлены с возлюжностью осевого ност-упательного неремещенн  и снабжены па концах роликами, контактирующими с клинь ми, которые установлены нодвнжно вдоль осей суставов.

2.Привод по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью передачи усили  более чем через

один сустав, клинь  выполнены в виде подпружиненных конических шаГю и в соседних суставах установлены разнонаправленно:водном суставе внутрь вершинами конусов, а в соседнем - наружу.

3. Привод но ип. 1 и 2, отличающийс  те.м, что, с целью варьированп  усили  зажима , конические выполпены двустороннимп , при этом ролики стержпей одного звепа манинул тора расположены шайбами , а ролики стержп  соседпего звена устаповлены на вплке, охватывающей наружные поверхности этих же ша11б.

4.Привод по п. 1, от л п ч а 10 щ и и с  тем, что клинь  выполнены в виде зафпксированных от нроворота двух пар втулок с наклонными направл ющими дл  роликов стержней.

5.Привод по пп. 1 и 4, отличающийс  те.м, что наклонные направл ющие снабжены контактными поверхност ми с обенх сторон,

а ролики установлены в сепараторах с отверсти ми дл  наклонных панравл ющпх.

//

i9

/7

8

20

иг.2

Фиг. Ч

Фиг. 6

-5

Фиг,§

Фиг. 7

f/