CN111573294A - 一种码垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种码垛机，包括底座，底座上设置有机械手，机械手上连接有夹具，夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；箱子在被提起的过程中，箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免了因翻转夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。
Description
技术领域
本发明涉及一种码垛装置，特别涉及一种码垛机。
背景技术
码垛机是一种用于夹取并堆放箱子的一种设备。现有的码垛机包括机械手，机械手上设置有夹具，在使用时，通过机械手将夹具移动到被箱子附近，然后通过夹具将物体夹住并将物体堆放在特定的位置。箱子在被夹持之前，箱子一般是直接放在地面上或者堆放在其他箱子上的，箱子的底部是与地面或者其他箱子的上端面贴合的，在对箱子进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住箱子的底部，只能通过夹具上的夹臂夹紧箱子的两侧，通过夹臂与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹具在实际抓取时，为了保证箱子在抓取过程中不掉落，夹臂会对箱子侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏。
比如：中国专利公开号CN108639776A，发明名称为一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。该夹具在对箱子进行抓取时，利用夹板夹紧箱子的两侧，通过夹板与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹具无法托住箱子底部，夹具在实际抓取时，为了保证箱子在抓取过程中不掉落，夹板会对箱子侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏。
发明内容
本发明的目的是解决现有的码垛机在在抓取箱子时，由于箱子的底部是与地面或者其他箱子的上端面贴合的，在对箱子进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住箱子的底部，只能利用夹具上的夹臂夹紧箱子的两侧，通过夹臂与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹臂会对箱子侧面施加较大的压紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏的问题，提供一种码垛机，能够有效解决上述问题。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的：一种码垛机，包括可升降调节的底座，底座上设置有机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；接触块与滑槽的一端之间设置有第一复位弹簧，伸缩块与滑动腔的一端之间设置有第二复位弹簧。
本发明中，夹具在抓取前，伸缩块的前端不伸出滑动腔，夹具在抓取箱子时，先利用翻转夹臂夹紧箱子的两侧，翻转夹臂夹住箱子时，接触块与箱子的侧面压紧，并使箱子的底部位于伸缩块上方，然后通过机械手将箱子往上提，箱子在往上提并离开底面的过程中，在箱子的重力作用下带动接触块向下移动，接触块向下移动时，带动推杆向下移动，推杆向下移动时，在第一导向斜面和第二导向斜面的作用下使得伸缩块朝箱子一侧移动，从而使伸缩块的前端伸出滑动腔，使得箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免箱子在抓取过程中掉落，同时也避免了因夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。当箱子被堆放在指定位置时，翻转夹臂向外翻转并松开箱子，接触块和伸缩块在第一复位弹簧和第二复位弹簧的作用下复位。通过底座的升降可调节机械手的安装高度，从而适用于不同的工作场合。
作为优选，所述翻转驱动装置为翻转驱动液压缸，翻转驱动液压缸的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。
作为优选，所述翻转驱动装置为电推杆，所述电推杆的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。
作为优选，滑槽中设置有导向杆，接触块上设置导向孔，导向杆从导向孔中穿过。接触块沿着导向杆轴向滑动。
作为优选，所述第一导向斜面和第二导向斜面平行。
作为优选，所述底座包括外筒，外筒中设置有可竖直移动的升降座，外筒内设置有用于驱动升降座竖直移动的升降液压缸；升降座的侧面设置有若干个定位螺纹孔，定位螺纹孔沿着竖直方向排列；外筒上连接有定位螺栓，定位螺栓的前端连接在其中一个定位螺纹孔中；机械手安装在升降座上。在调节底座的高度时，先将定位螺栓拧出，然后通过升降液压缸驱动升降座升降，将升降座调节到合适的高度，然后将定位螺栓拧入相对应的定位螺纹孔中，从而底座的完成高度调节。
作为优选，接触块上靠近被夹持物体的一侧设置有垫层。垫层能够使接触块与箱子侧面更好地贴合，增加两者之间的摩擦力。
作为优选，所述垫层由橡胶制成。
本发明的有益效果是：本发明中，箱子在被提起的过程中，箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免了因翻转夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为底座的剖视图。
图3为夹具的局部剖视图。
图4为图3中A部放大图。
图5为翻转夹臂的正视图。
图中：1、底座、2、机械手，3、夹具，4、外筒，5、升降座，6、升降液压缸，7、定位螺纹孔，8、定位螺栓，9、连接板，10、翻转夹臂，11、翻转驱动液压缸，12、滑槽，13、接触块，14、垫层，15、推杆，16、滑动腔，17、伸缩块，18、第一复位弹簧，19、第二复位弹簧，20、导向杆。
具体实施方式
下面通过具体实施方式并结合附图对本发明作进一步描述。
实施例1：
如图1至图5所示，一种码垛机，包括可升降调节的底座1，底座1上设置有机械手2，机械手2上连接有夹具3。机械手2为现有技术。底座包括外筒4，外筒4的上端敞口。外筒4中设置有可竖直移动的升降座5。外筒内设置有用于驱动升降座5移动的升降液压缸6。升降座的侧面设置有若干个定位螺纹孔7，定位螺纹孔7沿着竖直方向排列。外筒4上连接有定位螺栓8，定位螺栓8的前端连接在其中一个定位螺纹孔7中。机械手2安装在升降座5上。在调节底座的高度时，先将定位螺栓拧出，然后通过升降液压缸驱动升降座升降，将升降座调节到合适的高度，然后将定位螺栓拧入相对应的定位螺纹孔中，从而底座的完成高度调节。
夹具3包括连接板9和转动连接在连接板9两侧的翻转夹臂10，连接板9与机械手2相连。连接板9与翻转夹臂10之间设置有用于驱动翻转夹臂10翻转的翻转驱动装置，本实施例中，翻转驱动装置为翻转驱动液压缸11，翻转驱动液压缸11的一端转动连接在连接板9上，另一端转动连接在翻转夹臂10上。翻转夹臂10上设置有滑槽12，滑槽12中滑动连接有接触块13。接触块13呈长方体结构。滑槽12中设置有导向杆20，接触块13上设置导向孔，导向杆20从导向孔中穿过。接触块13沿着导向杆20的轴向移动。接触块13上靠近被夹持物体的一侧设置有垫层14，垫层14由橡胶制成。接触块13的下端设置有推杆15。翻转夹臂10的下端设置有滑动腔16，滑动腔16的开口端朝向被夹持物体的一侧。滑动腔16位于接触块13的下方。滑动腔16中滑动连接有伸缩块17。推杆15的下端伸入滑动腔16中。伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆15的下端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面。第一导向斜面与第二导向斜面平行。第一导向斜面与第二导向接触。接触块13与滑槽12的一端之间设置有第一复位弹簧18，伸缩块17与滑动腔16的一端之间设置有第二复位弹簧19。
本发明中，夹具在抓取前，伸缩块的前端不伸出滑动腔，夹具在抓取箱子时，先利用翻转夹臂夹紧箱子的两侧，翻转夹臂夹住箱子时，接触块与箱子的侧面压紧，并使箱子的底部位于伸缩块上方，然后通过机械手将箱子往上提，箱子在往上提并离开底面的过程中，在箱子的重力作用下带动接触块向下移动，接触块向下移动时，带动推杆向下移动，推杆向下移动时，在第一导向斜面和第二导向斜面的作用下使得伸缩块朝箱子一侧移动，从而使伸缩块的前端伸出滑动腔，使得箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免箱子在抓取过程中掉落，同时也避免了因夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。当箱子被堆放在指定位置时，翻转夹臂向外翻转并松开箱子，接触块和伸缩块在第一复位弹簧和第二复位弹簧的作用下复位。通过底座的升降可调节机械手的安装高度，从而适用于不同的工作场合。
实施例2：
实施例2与实施例1的区别在于：实施例2中，翻转驱动装置为电推杆，电推杆的一端转动连接在连接板上，转动连接在翻转夹臂上，其余结构均与实施例1相同。
最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种码垛机，其特征在于：包括可升降调节的底座，底座上设置有机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；接触块与滑槽的一端之间设置有第一复位弹簧，伸缩块与滑动腔的一端之间设置有第二复位弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述翻转驱动装置为翻转驱动液压缸，翻转驱动液压缸的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述翻转驱动装置为电推杆，所述电推杆的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，滑槽中设置有导向杆，接触块上设置导向孔，导向杆从导向孔中穿过。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述第一导向斜面和第二导向斜面平行。
6.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述底座包括外筒，外筒中设置有可竖直移动的升降座，外筒内设置有用于驱动升降座竖直移动的升降液压缸；升降座的侧面设置有若干个定位螺纹孔，定位螺纹孔沿着竖直方向排列；外筒上连接有定位螺栓，定位螺栓的前端连接在其中一个定位螺纹孔中；机械手安装在升降座上。
7.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，接触块上靠近被夹持物体的一侧设置有垫层。
8.根据权利要求7所述的一种码垛机，其特征在于，所述垫层由橡胶制成。
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