SU1313691A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам дл  загрузки - разгрузки оборудовани  при механообработке деталей. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет сокраш,ени  количества приводов. При включении силового цилиндра 1 захватное устройство 4 с деталью перемеш.аетс  к патрону станка. Прл достижении зубчатой рейкой 10 регулируемого упора 13 и дальнейшем выдвижении штока 2 зубчатое колесо 7 начинает враш,атьс  и перемешать в осевом направлении зубчатую рейку 9, подпружиненную относительно корпуса 5. Одновременно с этим начинает вращатьс  зубчатое колесо 8 и наход ща с  с ним в зацеплении рейка II через штифт 16 и вилку 17 перемещает захват 4 с деталью в направлении, -перпендикул рном оси силового цилиндра 1. При этом деталь заводитс  в патрон станка и зажимаетс  в нем. Далее цилиндр 27 разжимает захват и при обратном ходе силового цилиндра 1 осуществл етс  отвод захвата в осевом направлении от патрона и его возврат в исходное положение. 4 ил. а Р СО 11 15 1 со со Oi со 12 Фиг. 1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам дл  загрузки-разгрузки оборудовани  при механообработке деталей.

Цель изобретени  - повышение надежности путем сокращени  количества приводов .

На фиг. 1 показан манинул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 3.

Манинул тор состоит из смонтированной на корпусе механической руки 1, выполненной в виде силового цилиндра, на щто- ке 2 которого смонтирован механизм 3 поперечного перемещени  захватного устройства 4.

Механизм 3 поперечного перемещени  захватного устройства состоит из кронщтейна 5, в котором в подшипниках установлен вал 6 с зубчатыми колесами 7 и 8 разного диаметра, и зацепл ющихс  с ними трех зубчатых реек 9-11. Рейка 9 подпружинена относительно кронщтейна 5 упруги.м элементом 12. Рейка 10 установлена с возможностью взаимодействи  в осевом направлении с регулируемым упором 13, закрепленным на кронщтейне 5, и с упором 14, закрепленным на силовом цилиндре и выполненным в виде проущины, в отверстии которой размещен регулировочный болт 15 рейки 10. Рейка 11 установлена в кронщтейне 5 с возможностью взаимодействи  с зубчатым колесом 8 и св зана через щтифт 16 и вилку 17 с корпусом 18 захватного устройства, который размещен в направл ющих роликах 19, смонтированных на кронщтейне 5. Захватное устройство выполнено в виде двух рычагов 20, смонтированных с возможностью поворота на оси 21 корпуса 18 и жестко св занных с зубчатыми секторами 22, которые наход тс  в зацегь лении с зубчатыми рейками 23. Указанные рейки размещены в направл ющих втулках корпуса 18 и закреплены на планке 24. На кольцах рычагов 20 щарнирно смонтированы губки 25, которыми осунхествл етс  захват детали 26. Нривод захватного устройства выполнен в виде силового цилиндра 27, закрепленного на корпусе 18, при этом 1НТОК этого цилиндра жестко св зан с планкой 24.

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном положении захватное устройство манипул тора выставлено относительно центра детали 26, наход щейс  в загрузочном устройстве. Рычаги 20 раскрыты. Нри этом положение корпуса 18 в осево.м направлении относительно детали 26 определ етс  положением фиксатора 13. При перемещении планки 24 от цилиндра 27, который включаетс  по команде соответствую- 1цего .татчика, и вследствие кинематической св зи реек 23 с зубчатыми секторами 22 губки 26, поворачива сь совместно с рычагами 20, захватывают деталь 26, при этом зубчатые секторы 22 располагаютс  по обе стороны торца зажатой детали. По команде датчика механическа  рука 1 манипул тора переносит зажатую деталь к станку. Совместно с движущимс  в сторону станка щтоком 2 перемещаетс  болт 15 рейки 10, головка которого приближаетс  к упору 14. При соприкосновении головки

0 болта 15 с упором 14 рейка 10 останавливаетс . Вследствие дальнейщего движени  кронщтейна 5 относительно неподвижной рейки 10 зубчатое колесо 7 проворачиваетс , перемеща  рейку 9, котора  сжимает упругий элемент 12. Совместно с зубчатым колесом 7 проворачиваетс  зубчатое колесо 8, которое перемен ает рейку 11, а последн   через щтифт 16 и вилку 17 перемещает корпус 18 захватного устройства в сторону патрона станка. Различие в диамет0 рах зубчатых колес 7 и 8 обеспечивает увеличенный ход корпуса 18 в направлении, перпендикул рном направлению выдвижени  liJTOKa 2.

Поданна  к станку деталь 26 зажимаетс  кулачками его патрона, щток цилинд5 ра 27 возвращаетс  в исходное положение, поворачива  рычаги 20, а рука манипул тора перемеп.1аетс  в исходное положение к загрузочному устройству, во врем  чего под действием упругого элемента 12 рейка 9 возвращаетс  в первоначальное положение.

5

0

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   5

   5

   Манинул тор. содержащий корпус, установленную на нем механическую руку, выполненную в виде силового цилиндра, на П1токе которого смонтировано захватное устройство , механизм поперечного перемещени  захватного устройства относительно продольной оси механической руки и приводы, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  на0 дежности путем сокращени  количества приводов , механизм поперечного пере.мещени  выполнен в виде двухступенчатой зубчато- реечной передачи, смонтированной в дополнительном кронщтейне, который закреплен на щтоке силового цилиндра, снабжен регулируемым упором и направл ющими, в которых размещено захватное устройство, причем указанна  зубчато-реечна  передача состоит из вала с закрепленными на нем двум  зубчатыми колесами разного диаметра и трех зубчатых реек, две из которых наход тс  в зацеплении с меньшим зубчатым колесом, а треть  - с больщим, при этом перва  из указанных эеек подпружинена в осевом направлении относительно кронштейна , втора  установлена с возможностью взас имодействи  в осевом направлении с упом нутым регулируемым упоро.м и с дополнительным упором, закрепленным на силовом цилиндре, а треть  жестко св зана с захватным устройством.

   0

   ВидА

   If

   15

   фиг. 2

   2S

   Iflus. 3

   Фиг. 5