SU1313691A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1313691A1 SU1313691A1 SU853970677A SU3970677A SU1313691A1 SU 1313691 A1 SU1313691 A1 SU 1313691A1 SU 853970677 A SU853970677 A SU 853970677A SU 3970677 A SU3970677 A SU 3970677A SU 1313691 A1 SU1313691 A1 SU 1313691A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gripping device
- gear
- cylinder
- power cylinder
- axial direction
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам дл загрузки - разгрузки оборудовани при механообработке деталей. Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет сокраш,ени количества приводов. При включении силового цилиндра 1 захватное устройство 4 с деталью перемеш.аетс к патрону станка. Прл достижении зубчатой рейкой 10 регулируемого упора 13 и дальнейшем выдвижении штока 2 зубчатое колесо 7 начинает враш,атьс и перемешать в осевом направлении зубчатую рейку 9, подпружиненную относительно корпуса 5. Одновременно с этим начинает вращатьс зубчатое колесо 8 и наход ща с с ним в зацеплении рейка II через штифт 16 и вилку 17 перемещает захват 4 с деталью в направлении, -перпендикул рном оси силового цилиндра 1. При этом деталь заводитс в патрон станка и зажимаетс в нем. Далее цилиндр 27 разжимает захват и при обратном ходе силового цилиндра 1 осуществл етс отвод захвата в осевом направлении от патрона и его возврат в исходное положение. 4 ил. а Р СО 11 15 1 со со Oi со 12 Фиг. 1
Description
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам дл загрузки-разгрузки оборудовани при механообработке деталей.
Цель изобретени - повышение надежности путем сокращени количества приводов .
На фиг. 1 показан манинул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 3.
Манинул тор состоит из смонтированной на корпусе механической руки 1, выполненной в виде силового цилиндра, на щто- ке 2 которого смонтирован механизм 3 поперечного перемещени захватного устройства 4.
Механизм 3 поперечного перемещени захватного устройства состоит из кронщтейна 5, в котором в подшипниках установлен вал 6 с зубчатыми колесами 7 и 8 разного диаметра, и зацепл ющихс с ними трех зубчатых реек 9-11. Рейка 9 подпружинена относительно кронщтейна 5 упруги.м элементом 12. Рейка 10 установлена с возможностью взаимодействи в осевом направлении с регулируемым упором 13, закрепленным на кронщтейне 5, и с упором 14, закрепленным на силовом цилиндре и выполненным в виде проущины, в отверстии которой размещен регулировочный болт 15 рейки 10. Рейка 11 установлена в кронщтейне 5 с возможностью взаимодействи с зубчатым колесом 8 и св зана через щтифт 16 и вилку 17 с корпусом 18 захватного устройства, который размещен в направл ющих роликах 19, смонтированных на кронщтейне 5. Захватное устройство выполнено в виде двух рычагов 20, смонтированных с возможностью поворота на оси 21 корпуса 18 и жестко св занных с зубчатыми секторами 22, которые наход тс в зацегь лении с зубчатыми рейками 23. Указанные рейки размещены в направл ющих втулках корпуса 18 и закреплены на планке 24. На кольцах рычагов 20 щарнирно смонтированы губки 25, которыми осунхествл етс захват детали 26. Нривод захватного устройства выполнен в виде силового цилиндра 27, закрепленного на корпусе 18, при этом 1НТОК этого цилиндра жестко св зан с планкой 24.
Манипул тор работает следующим образом .
В исходном положении захватное устройство манипул тора выставлено относительно центра детали 26, наход щейс в загрузочном устройстве. Рычаги 20 раскрыты. Нри этом положение корпуса 18 в осево.м направлении относительно детали 26 определ етс положением фиксатора 13. При перемещении планки 24 от цилиндра 27, который включаетс по команде соответствую- 1цего .татчика, и вследствие кинематической св зи реек 23 с зубчатыми секторами 22 губки 26, поворачива сь совместно с рычагами 20, захватывают деталь 26, при этом зубчатые секторы 22 располагаютс по обе стороны торца зажатой детали. По команде датчика механическа рука 1 манипул тора переносит зажатую деталь к станку. Совместно с движущимс в сторону станка щтоком 2 перемещаетс болт 15 рейки 10, головка которого приближаетс к упору 14. При соприкосновении головки
0 болта 15 с упором 14 рейка 10 останавливаетс . Вследствие дальнейщего движени кронщтейна 5 относительно неподвижной рейки 10 зубчатое колесо 7 проворачиваетс , перемеща рейку 9, котора сжимает упругий элемент 12. Совместно с зубчатым колесом 7 проворачиваетс зубчатое колесо 8, которое перемен ает рейку 11, а последн через щтифт 16 и вилку 17 перемещает корпус 18 захватного устройства в сторону патрона станка. Различие в диамет0 рах зубчатых колес 7 и 8 обеспечивает увеличенный ход корпуса 18 в направлении, перпендикул рном направлению выдвижени liJTOKa 2.
Поданна к станку деталь 26 зажимаетс кулачками его патрона, щток цилинд5 ра 27 возвращаетс в исходное положение, поворачива рычаги 20, а рука манипул тора перемеп.1аетс в исходное положение к загрузочному устройству, во врем чего под действием упругого элемента 12 рейка 9 возвращаетс в первоначальное положение.
5
0
Claims (1)
- Формула изобретени55Манинул тор. содержащий корпус, установленную на нем механическую руку, выполненную в виде силового цилиндра, на П1токе которого смонтировано захватное устройство , механизм поперечного перемещени захватного устройства относительно продольной оси механической руки и приводы, отличающийс тем, что, с целью повыщени на0 дежности путем сокращени количества приводов , механизм поперечного пере.мещени выполнен в виде двухступенчатой зубчато- реечной передачи, смонтированной в дополнительном кронщтейне, который закреплен на щтоке силового цилиндра, снабжен регулируемым упором и направл ющими, в которых размещено захватное устройство, причем указанна зубчато-реечна передача состоит из вала с закрепленными на нем двум зубчатыми колесами разного диаметра и трех зубчатых реек, две из которых наход тс в зацеплении с меньшим зубчатым колесом, а треть - с больщим, при этом перва из указанных эеек подпружинена в осевом направлении относительно кронштейна , втора установлена с возможностью взас имодействи в осевом направлении с упом нутым регулируемым упоро.м и с дополнительным упором, закрепленным на силовом цилиндре, а треть жестко св зана с захватным устройством.0ВидАIf15фиг. 22SIflus. 3Фиг. 5
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853970677A SU1313691A1 (ru) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853970677A SU1313691A1 (ru) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1313691A1 true SU1313691A1 (ru) | 1987-05-30 |
Family
ID=21203109
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853970677A SU1313691A1 (ru) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1313691A1 (ru) |
-
1985
- 1985-09-05 SU SU853970677A patent/SU1313691A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Промышленный робот «Циклон - 5. Промышленна робототехника / Под ред. Я. А. Шифрина. - М.: Машиностроение, 1982, с. 69-73. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4691905A (en) | Machine for holding workpiece | |
KR100392463B1 (ko) | 전동핸드 | |
US5103551A (en) | Machine for holding workpiece | |
US3966058A (en) | Crankshaft transfer mechanism | |
GB2219274A (en) | Manipulator for a work piece. | |
US5027909A (en) | Tool holding apparatus | |
EP0281664B1 (en) | A pallet exchanging apparatus for machine tool | |
SU1313691A1 (ru) | Манипул тор | |
US4713961A (en) | Transfer press | |
US4962917A (en) | Machine for holding workpiece | |
CH624338A5 (en) | Gripper for a manipulator | |
JP3903722B2 (ja) | 溶接装置 | |
SU990505A1 (ru) | Схват манипул тора | |
RU2022785C1 (ru) | Манипулятор | |
CN110496975B (zh) | 一种适用多种长度轴类零件的可防水工装夹具机构及其工作方法 | |
JPH0550610B2 (ru) | ||
SU1611732A1 (ru) | Схват манипул тора | |
CN113953415A (zh) | 一种扭簧上料夹紧装置、方法和加工设备 | |
SU1316815A1 (ru) | Двухместное захватное устройство | |
CN1073485C (zh) | C型焊枪 | |
JPH0742625Y2 (ja) | 工具供給装置 | |
SU586982A1 (ru) | Плавающие тиски | |
SU1583287A2 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1247265A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1242346A1 (ru) | Манипул тор |