JPH05245785A - 平行開閉チャック - Google Patents
平行開閉チャックInfo
- Publication number
- JPH05245785A JPH05245785A JP4527392A JP4527392A JPH05245785A JP H05245785 A JPH05245785 A JP H05245785A JP 4527392 A JP4527392 A JP 4527392A JP 4527392 A JP4527392 A JP 4527392A JP H05245785 A JPH05245785 A JP H05245785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lever
- chuck
- guide
- closing
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】コンパクトで大ストローク、大きな把持力がえ
られ、安定した開閉が可能な平行開閉チャックを提供す
る。 【構成】案内体４と案内体４に摺合する対のレバー３を
もった平行開閉チャック。 【効果】コンパクトな把持装置で大きく、重い部品を安
定して把持することができる。
られ、安定した開閉が可能な平行開閉チャックを提供す
る。 【構成】案内体４と案内体４に摺合する対のレバー３を
もった平行開閉チャック。 【効果】コンパクトな把持装置で大きく、重い部品を安
定して把持することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は平行開閉チャックに係
り、特に工業用に使用するロボットハンド等の部品把持
装置に好適な平行開閉チャックに関する。
り、特に工業用に使用するロボットハンド等の部品把持
装置に好適な平行開閉チャックに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の平行開閉チャックとしてチャック
爪をレバーで駆動する構成（実開平1-38279 号公報）が
知られている。
爪をレバーで駆動する構成（実開平1-38279 号公報）が
知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、チャ
ック爪とレバーの連結点が、レバーの中間に位置し、常
にチャック爪の内側に位置するためレバーの長さに対し
てチャック爪の開閉ストロークが小さいという問題が有
った。
ック爪とレバーの連結点が、レバーの中間に位置し、常
にチャック爪の内側に位置するためレバーの長さに対し
てチャック爪の開閉ストロークが小さいという問題が有
った。
【０００４】本発明の目的は、コンパクトでありながら
チャック爪のストロークが大きく、かつ、安定した把持
力が得られる平行開閉チャックを提供することにある。
チャック爪のストロークが大きく、かつ、安定した把持
力が得られる平行開閉チャックを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、案内体を設け、この案内体に摺合し一端を回転可能
に動力伝達機構に連結し、他端をチャック爪の開閉方向
に直角に摺動可能に係合したレバーを設ける。
に、案内体を設け、この案内体に摺合し一端を回転可能
に動力伝達機構に連結し、他端をチャック爪の開閉方向
に直角に摺動可能に係合したレバーを設ける。
【０００６】
【作用】レバーにおける案内体との摺合点はチャック爪
の開き具合により移動する。
の開き具合により移動する。
【０００７】対となったレバーの挟み角が１８０°では
レバーに案内体を中心とした回転力が生じる。対となっ
たレバーの挟み角が１８０°未満で、回転力と同時にく
さび力を生じる。これによりレバーは回転力と共にくさ
び力を得ることができ、レバーを大きくせずにチャック
爪の開閉ストロークを大きくでき、また、大きな力で開
閉することができる。
レバーに案内体を中心とした回転力が生じる。対となっ
たレバーの挟み角が１８０°未満で、回転力と同時にく
さび力を生じる。これによりレバーは回転力と共にくさ
び力を得ることができ、レバーを大きくせずにチャック
爪の開閉ストロークを大きくでき、また、大きな力で開
閉することができる。
【０００８】把持力，ストロークを左右する要因とし
て、レバーの回転中心となる案内体と、レバーとチャッ
ク爪の連結体の位置の選択がある。対となった案内体間
の距離が長いほど把持力は大きくなりストロークは小さ
くなる。また、案内体と案内体よりチャック爪側にある
連結体の距離が短いほど把持力は大きくなりストローク
は小さくなる。
て、レバーの回転中心となる案内体と、レバーとチャッ
ク爪の連結体の位置の選択がある。対となった案内体間
の距離が長いほど把持力は大きくなりストロークは小さ
くなる。また、案内体と案内体よりチャック爪側にある
連結体の距離が短いほど把持力は大きくなりストローク
は小さくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１から図７によ
り説明する。
り説明する。
【００１０】図１および図２に示すようにシリンダとピ
ストン１ｂよりなる駆動装置１は、ボディ２に固定され
ている。駆動装置１のピストン１ｂにはピストンロッド
１ａが連結され、一方向に進退するように構成されてい
る。このピストンロッド１ａの自由端には一対のＬ型レ
バー３の一端が連結体７ａを介して回転可能に連結され
ている。さらに一対のＬ型レバー３の他端にはそれぞれ
にチャック爪６が係合されている。このＬ型レバー３と
チャック爪６との係合は、チャック爪６に開閉方向と直
角方向に係合溝６ｇを形成し、この係合溝６ｇにＬ型レ
バー３の連結体７ｂを係合し、連結体７ｂが開閉方向と
直角方向に摺動できるようにしている。一方、チャック
爪６はボディ２にピストンロッド１ａを直交する方向に
取り付けられた案内棒５に案内されて間隔を可変できる
ように構成されている。さらに、Ｌ型レバー３の駆動装
置１側はチャック爪６が最大に開いた状態で、ボディ２
に固定された案内体４に接している。
ストン１ｂよりなる駆動装置１は、ボディ２に固定され
ている。駆動装置１のピストン１ｂにはピストンロッド
１ａが連結され、一方向に進退するように構成されてい
る。このピストンロッド１ａの自由端には一対のＬ型レ
バー３の一端が連結体７ａを介して回転可能に連結され
ている。さらに一対のＬ型レバー３の他端にはそれぞれ
にチャック爪６が係合されている。このＬ型レバー３と
チャック爪６との係合は、チャック爪６に開閉方向と直
角方向に係合溝６ｇを形成し、この係合溝６ｇにＬ型レ
バー３の連結体７ｂを係合し、連結体７ｂが開閉方向と
直角方向に摺動できるようにしている。一方、チャック
爪６はボディ２にピストンロッド１ａを直交する方向に
取り付けられた案内棒５に案内されて間隔を可変できる
ように構成されている。さらに、Ｌ型レバー３の駆動装
置１側はチャック爪６が最大に開いた状態で、ボディ２
に固定された案内体４に接している。
【００１１】この案内体４は、ほぼ連結体７ａ，７ｂの
中間位置に設けられている。
中間位置に設けられている。
【００１２】上記構成の平行開閉チャックの動作を次に
説明する。まず、図１のチャック爪６が開いた状態から
チャック爪６を閉じる場合は、駆動装置１を動作させ、
ピストンロッド１ａを矢印方向に駆動する。ピストンロ
ッド１ａの駆動によりＬ型レバー３は案内体４を支点と
して連結体７ａを中心に回動する。この際、レバー３は
レバー３のチャック爪６側端に固定された連結体７ｂを
介してチャック爪６を矢印方向に駆動する。
説明する。まず、図１のチャック爪６が開いた状態から
チャック爪６を閉じる場合は、駆動装置１を動作させ、
ピストンロッド１ａを矢印方向に駆動する。ピストンロ
ッド１ａの駆動によりＬ型レバー３は案内体４を支点と
して連結体７ａを中心に回動する。この際、レバー３は
レバー３のチャック爪６側端に固定された連結体７ｂを
介してチャック爪６を矢印方向に駆動する。
【００１３】次に、図３のチャック爪６が閉じた状態か
らチャック爪６を開く場合は、駆動装置１を動作させ、
ピストンロッド１ａを矢印方向に駆動する。ピストンロ
ッド１ａの駆動によりＬ型レバー３は連結体７ａを中心
に回動する。この際、レバー３はレバー３のチャック爪
６側端に固定された連結体７ｂを介してチャック爪６を
矢印方向に駆動する。
らチャック爪６を開く場合は、駆動装置１を動作させ、
ピストンロッド１ａを矢印方向に駆動する。ピストンロ
ッド１ａの駆動によりＬ型レバー３は連結体７ａを中心
に回動する。この際、レバー３はレバー３のチャック爪
６側端に固定された連結体７ｂを介してチャック爪６を
矢印方向に駆動する。
【００１４】本実施例によればレバー３とチャック爪６
の連結点をチャック爪６の延長線上に配置したのでコン
パクトでありながら大きな開閉ストロークを得ることが
でき、また、安定した把持力を得ることができる。
の連結点をチャック爪６の延長線上に配置したのでコン
パクトでありながら大きな開閉ストロークを得ることが
でき、また、安定した把持力を得ることができる。
【００１５】図４に案内体４に転動体を使用した例を示
す。円筒状回転体４ｂは固定軸４ａ周りに回転可能に嵌
合される。本実施例によれば案内体４とレバー３の摩擦
力を軽減させることができ、円滑にチャック爪６を開閉
できる。
す。円筒状回転体４ｂは固定軸４ａ周りに回転可能に嵌
合される。本実施例によれば案内体４とレバー３の摩擦
力を軽減させることができ、円滑にチャック爪６を開閉
できる。
【００１６】図５に弾性体９を使用した例を示す。圧縮
ばねは案内棒５の外周に案内棒５の長手方向に摺動可能
にチャック爪６間に介在し、チャック爪６が閉時、チャ
ック爪６の開閉方向に圧縮され、チャック爪６が開時弾
性力によりチャック爪６を押し開く。本実施例によれば
閉状態のチャック爪６を弾性力により容易に開くことが
できる。
ばねは案内棒５の外周に案内棒５の長手方向に摺動可能
にチャック爪６間に介在し、チャック爪６が閉時、チャ
ック爪６の開閉方向に圧縮され、チャック爪６が開時弾
性力によりチャック爪６を押し開く。本実施例によれば
閉状態のチャック爪６を弾性力により容易に開くことが
できる。
【００１７】図６にレバー３に案内溝３ａを設けた例を
示す。案内体４は常に案内溝３ａ内に位置する。チャッ
ク爪６が閉じた状態からチャック爪６を開く場合、駆動
装置１を動作させ、ピストンロッド１ａを矢印方向に駆
動する。ピストンロッド１ａの駆動によりＬ型レバー３
は案内体４を支点として連結体７ａを中心に回動する。
この際、レバー３はレバー３のチャック爪６側端に固定
された連結体７ｂを介してチャック爪６を矢印方向に駆
動する。本実施例により、閉状態のチャック爪６は容易
に開くことができる。
示す。案内体４は常に案内溝３ａ内に位置する。チャッ
ク爪６が閉じた状態からチャック爪６を開く場合、駆動
装置１を動作させ、ピストンロッド１ａを矢印方向に駆
動する。ピストンロッド１ａの駆動によりＬ型レバー３
は案内体４を支点として連結体７ａを中心に回動する。
この際、レバー３はレバー３のチャック爪６側端に固定
された連結体７ｂを介してチャック爪６を矢印方向に駆
動する。本実施例により、閉状態のチャック爪６は容易
に開くことができる。
【００１８】図７に連結体７ａの案内溝８を設けた例を
示す。連結体７ａはボディ２に駆動装置１の駆動方向と
平行に設けられた案内溝８内を摺動可能に係合する。本
実施例によれば、連結体７ａを開閉方向に拘束できるた
め、対になっているチャック爪６の開閉の同期化を図る
ことができる。これにより被把持物の芯出しを高精度に
行うことができ、ピストンロッド１ａに加わる開閉方向
の応力を低減することができる。
示す。連結体７ａはボディ２に駆動装置１の駆動方向と
平行に設けられた案内溝８内を摺動可能に係合する。本
実施例によれば、連結体７ａを開閉方向に拘束できるた
め、対になっているチャック爪６の開閉の同期化を図る
ことができる。これにより被把持物の芯出しを高精度に
行うことができ、ピストンロッド１ａに加わる開閉方向
の応力を低減することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、レバーにてこによる回
転力と案内体がレバーを挟み込む事によるくさび力を与
えることが可能なため大きく安定した開閉力を得ること
ができ、レバーの回転中心を変えることにより大ストロ
ークが確保できる。
転力と案内体がレバーを挟み込む事によるくさび力を与
えることが可能なため大きく安定した開閉力を得ること
ができ、レバーの回転中心を変えることにより大ストロ
ークが確保できる。
【図１】本発明の一実施例を示す断面図
【図２】本発明の第二の実施例を示す断面図。
【図３】本発明の第三の実施例を示す断面図。
【図４】本発明の第四の実施例を示す断面図。
【図５】本発明の第五の実施例を示す断面図。
【図６】本発明の第六の実施例を示す断面図。
【図７】本発明の第七の実施例を示す側面図。
１ａ…ピストン、１ｂ…ピストンロッド、２…ボディ、
３…レバー、４…案内体、５…案内棒、６…チャック
爪、７ａ…連結体、７ｂ…連結体。
３…レバー、４…案内体、５…案内棒、６…チャック
爪、７ａ…連結体、７ｂ…連結体。
Claims (5)
- 【請求項１】アクチュェータの一方向に進退する駆動力
を、動力伝達機構を介してボディに支持された一対のチ
ャック爪に伝達して、前記チャック爪を平行状態に保っ
て開閉させる平行開閉チャックにおいて、前記ボディに
対の案内体を取り付け、前記案内体に当接して摺動し、
一端を前記動力伝達機構へ回転可能に取り付け、他端を
前記チャック爪に摺動可能に係合した一対のレバーを設
けたことを特徴とする平行開閉チャック。 - 【請求項２】請求項１において、前記案内体に転動体を
使用した平行開閉チャック。 - 【請求項３】請求項１または２において、前記チャック
爪の開閉方向に伸縮する弾性体を配設した平行開閉チャ
ック。 - 【請求項４】請求項１，２または３において、前記レバ
ーに案内溝を設け、前記案内溝内周と案内体の外周が摺
動可能に係合した平行開閉チャック。 - 【請求項５】請求項１，２，３または４において、前記
ボディに案内溝を設け溝内の連結体と摺動可能に係合し
た平行開閉チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4527392A JPH05245785A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 平行開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4527392A JPH05245785A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 平行開閉チャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05245785A true JPH05245785A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=12714709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4527392A Pending JPH05245785A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 平行開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05245785A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5938257A (en) * | 1996-11-25 | 1999-08-17 | Isi Norgren Inc. | Power actuated parallel gripper |
| EP1245347A1 (de) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Forschungszentrum Jülich Gmbh | Fernbedienbare Lastaufnahmevorrichtung mit parallelen Greiferbacken |
| CN112388042A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-02-23 | 宁波昌扬机械工业有限公司 | 一种高精度工件定位机构 |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4527392A patent/JPH05245785A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5938257A (en) * | 1996-11-25 | 1999-08-17 | Isi Norgren Inc. | Power actuated parallel gripper |
| EP1245347A1 (de) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Forschungszentrum Jülich Gmbh | Fernbedienbare Lastaufnahmevorrichtung mit parallelen Greiferbacken |
| CN112388042A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-02-23 | 宁波昌扬机械工业有限公司 | 一种高精度工件定位机构 |
| CN112388042B (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-23 | 宁波昌扬机械工业有限公司 | 一种高精度工件定位机构 |
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