SU1421623A1 - Исполнительный механизм устройства дл упаковывани - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к устройствам дл  упаковывани , а именно к приводным механизмам циклического действи , и предназначено, например, дл  выполнени  технологических операций по формированию пакета и заделке его верха, а также может найти применение в машиностроении в промышленных роботах и манипул торах. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей аа счет увеличени  количества фиксированных

Description

(Л

положений выходного звена. Исполни- ;тельный механизм содержит основание подпружиненное к основанию ведущее звено 2, выходное звено 3, установленное с возможностью качани  вокруг оси 4, двигатель 5. Исполнительный :Механизм снабжен по кр&йней мере од- ;ним дополнительным звеном 6 с приводом j св занным жестко с выходным зве- ,,ном 3„ Выходное 3 и дополнительное ;б звень  установлены с возможностью гкачани  вокруг одной оси 4 с ведущим ;звеном 2 и подпружинены к нему. Приводы ведущего 2 и дополнительного 6 звеньев включают упорные рычаги с

закрепленными на них роликами 10. и 1 15 установленнь ми с возможностью возвратно-поступательного перемешени  в направл ющих пазах 12 и 13, причем пазы 12 и 13 выполнены на ведущем звене 2, Использование исполнительного механизма позвол ет -расщирить технологические возможности за счет увеличени  количества фиксированных положений выходного звена, исключить из конструкции устройства дл  упаковывани  большее количество передаточных механизмов, что повышает надежность устройства и его долговечность 1 ил „

Изобретение относитс  к устройст- ам дл  упаковывани , а именно к приодным механизмам циклического деист - виЯд и предназначенод напримерg дл  выполнени  технологических операций 5 по формированию пакета и заделке его верха 5 а также может найти применение в машиностроении в промышленных роботах и манипул торах

Цель изобретени  - расширение тех- нологических возможностей за счет ; увеличени  количества фиксированных положений выходного звена, На чертеже представлена кинематическа  схема исполнительного механизма

Исполнительный механизм устройства дл  упаковывани  содержит основание (не показано)5 подпружиненное к основанию с помоп ью пружинь 1. ведущее звено 2з выходное звено 3, установленное с возможностью качани  вокруг оси 4, двигатель 5 и снабжено дополнительным звеном 6 с приводом и св - - занным жестко с выходным звеном 3, Выходное 3 и дополнительное 6 звень  установлены с зозможностью качани  вокруг одной оси 4 и подпружинены к звену 2 пружиной 7 а приводы ведуще- Q го 2 и дополрштельного б звеньев включают, соответственно, их упорные рычаги 8 и 9 с закрепленны ш на них роликаьр 10 и 11 5 установленньп-ш с возможностью возвратно-поступательного перемещени  в направл ющих паIS

20

зах 12 и 13, причем пазы 12 и 13 дл  обоих роликов 10 и 11 выполнены на ведущем звене 2

Кроме того, приведены следующие обозначени : г - размер упорного рычага 3, у размер упорного рычага 9, 1. - рассто ние между центром оси 4 и центром шарнира 14, 1 рассто ние между центром оси 4 и центром щарнира 15, V/ - угол качани  выходного звена 3, определ емый pw-iaroM 8 5 /2 - угол качани  выходного звена 3, определ емый рычагом 9,

х IS и 2 arc sin

Q

2 arc sin , -i-z

0

Исполнительный механизм работает следующим образом

В исходном состо нии выходное звено 3 находитс  в крайнем, например, левом положении (позици  Ij, когда упругие элементы 1 и 7 сжаты, а упорные рычаги 8 и 9 сориентированы таким образом, что их оси перпендикул рны ос м направл ющих пазов 12 и 13 Дл  поворота выходного звена 3 на угол Yi и перемещени  его в положение III включаетс  двигатель 5, который перемещает ролик 10 по направл ющему пазу 1 2 и выводит упорный рычаг 8 из мертвого положени  о Упругий элемент 1 начинает разжиматьс  и разгон ет ведущее звено 2, а вместе с ним дополнительное звено 6 и выходное

звено 3. При этом потенциальна  энерги  упругого элемента 1 переходит в кинетическую энергию звеньев 2, 6 и 3 и дру гих деталей., вместе с ними перемещающихс  Разгон подвижных звеньев заканчиваетс  в тот момент, когда упругий элемент 1 достигает упора , 16 и далее движение продолжаетс  по инерции„ При повороте выходного звена 3 на угол ролик 10 достигает своего крайнего положени  в направл ющем пазе, после чего он начинает перемещатьс  в обратном направлении . Движение звеньев 2, б и 3 по инерции прекращаетс  в тот момент , когда звено 2 касаетс  пружины 1 7 и начинает ее сжимать. В процессе сжати  пружины 17 происходит торможение подвижных звеньев и кинетическа  энерги  звеньев 2, 6 и 3 переходит в потенциальную энергию сжати  упругого элемента 17,

При подходе вьгходного звена 3 к положению III его скорость близка к

Формула изобретени 

нулю и остановка происходит в тот момент, когда упорный рычаг 8 занимает свое второе мертвое положение. Исполнительный механизм устройст- при котором его ось перпендикул рна 30 ва дл  упаковывани , содержащий осно- оси направл ющего паза 12, и выключа- вание, подпружиненное к основанию веетс  двигатель 5, Дл  поворота выходного звена 3 на угол j вклк)чаетс 

дущее звено, выходное звено, установленное с возможностью качани  вокруг оси, и привод, отличающий11

который выводит упорный ,

дущее звено, выходное звено, установленное с возможностью качани  вокруг оси, и привод, отличающийдвигатель lu,

рычаг 9 из мертвого положени , пос-jc с   темв что, с целью расщирени  ле чего двигатель 18 выключаетс , а технологических воз.можностей за счет, упругий элемент 7 разгон ет дополни- увеличени  количества фиксированных тельное звено 6, а вместе с ним выход- положений выходного звена, исполни- ное звено 3 (ведущее звено 2 остает- тельный механизм снабжен по крайней с  неподвижным)« Разгон звеньев б 40 мере одним дополнительным звеном с и 3 заканчиваетс  при достижении упругим элементом 7 упора 19, При повороте выходного звена 3 на угол V,j/2 двигатель 18 включаетс  и перемещает ролик 11 по пазу 13 в обратном направ- 45 оск с ведущим звеном и подпружинены лекино Достигнув упругого элемента к последнему, а приводы вед тцего и 20 звено 6 начинает его сжимать и дополнительного звеньев включают происходит торможение звеньев б и 3, упорный рычаг с закрепленным на нем i во врем  которого кинетическа  энер- роликом, установленный с возможностью ги  подвижных звеньев б и 3 переходит д возвратно-поступательного перемещени  в потенциальную энергию упругого эле- по направл ющему пазу, причем направ- мента 20„ В тот момент, когда ось л ющие пазы дл  обоих роликов выпол- упорного рычага 9 перпендикул рна - нены на ведущем звене.

приводом и св занным жестко с выходным звеном, при этом выходное и дополнительное звень  установлены с возможностью качани  вокруг одной

В1МИПИ Заказ 4379/18 Тираж 664

Ироизв.-полигр, пр-тке, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

21623

оси направл ющего паза 3, двигатель 18 выключаетс  и выходное звено 3 ос- танавлив .етс о Движение в обратном

с направлении осуществл етс  аналогичным образом,, При этом последовательность включени  двигателей 5 и 18 может быть самой разнообразной. Аналогично работает исполнительный ме 10 ханизм, в который введено несколько дополнительных звеньев

При равенстве углов и по- зиции II и III совпадают и, таким образом, число позиций высто  выход15 ного ,3Вена 3 равно 3. но Зо

Использование предлагаемого исполнительного механизма устройства дл  упаковывани  позвол ет расширить

20 технологические возможности за счет увеличени  количества фиксированных положений выходного звена, исключить из конструкции устройства дл  упаковывани  большое количество передаточ25 ных механизмов, что повьппает надежность устройства и его долговечность,

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительный механизм устройст- ва дл  упаковывани , содержащий осно- вание, подпружиненное к основанию веИсполнительный механизм устройст- ва дл  упаковывани , содержащий осно- вание, подпружиненное к основанию ведущее звено, выходное звено, установленное с возможностью качани  вокруг оси, и привод, отличающийс   темв что, с целью расщирени  технологических воз.можностей за счет увеличени  количества фиксированных положений выходного звена, исполни- тельный механизм снабжен по крайней мере одним дополнительным звеном с оск с ведущим звеном и подпружинены к последнему, а приводы вед тцего и дополнительного звеньев включают упорный рычаг с закрепленным на нем роликом, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещени  по направл ющему пазу, причем направ- л ющие пазы дл  обоих роликов выпол- нены на ведущем звене.

   приводом и св занным жестко с выходным звеном, при этом выходное и дополнительное звень  установлены с возможностью качани  вокруг одной

   Подписное