SU1641605A1 - Стержневой манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к общему машиностроению , в частности к устройствам дл  транспортировки малогабаритных изделий. Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  манипул тора. При вращении кривошипа 4 с помощью шатуна 7 двуплечее коромысло 6 совершает качатель- ное движение вокруг оси 14. Одновременно соответствующее фрикционное колесо 11, сцепл  сь с сектором 13, вращаетс . Вместе с ним вращаетс  зубчатое колесо 12, которое с помощью рейки 16 или 17 вызывает поступательное перемещение стержн . При этом схват 21 перемещаетс  по соответствующей траектории ССт или СС2. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  транспортировки малогабаритных изделий.

Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  манипул тора.

На фиг. 1 представлена кинематическа  схема манипул тора; на фиг 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Манипул тор содержит корпус 1, в котором свободно вращаетс  вал 2. Вал 2 жестко св зан с втулкой 3. Во втулке 3 вставлен кривошип 4, который крепитс  винтом 5. Двуплечее коромысло 6 шарнирно установлено на корпусе 1.

Одно плечо коромысла 6 шарнирно св зано с кривошипом 4 с помощью шатуна 7. Каждое плечо коромысла 6 состоит из втулки 8 и стержн  9, имеющего ось 10. На ос х 10 свободно дл  вращени  сид т жестко св занные друг с другом фрикционное 11 и зубчатое 12 колеса. Фрикционные колеса 11 сцеплены с секторами 13, жестко св занными с корпусом 1 и расположенными с двух сторон относительно общей оси втулок 10

коромысла 6, а оси секторов 13 совмещены с осью 14 коромысла 6.

Во втулках коромысла 6 свободно дл  поступательного перемещени  сидит полый стержень 15, на цилиндрической поверхности которого с обеих его сторон жестко закреплены рейки 16 и 17, Зубчатые колеса 12 наход тс  в посто нном зацеплении с рейками 16 и 17.

Втулка 18 размещена в стержне 15 и благодар  выступу 19 образуете ним вращательную кинематическую пару. На наружной цилиндрической поверхности втулки 18 жестко установлено зубчатое колесо 20. На каждом торце втулки 18 размещен схват 21, подвижна  губка 22 которого подпружинена на смыкание схвата пружиной 23.

Гидроподушка 24 привода схвата 21 гибким шлангом 25 св зана с силовым цилиндром 26, поршень 27 которого с помощью серьги 28 св зан с руко ткой 29. Гидроподушка 24, шланг 25 и силовой цилиндр 26 заполнены маслом. Руко тка 29 свободно сидит на неподвижной оси 30 и упираетс  в ограничитель 31.

у

Ё

О

(Ј о ел

Дл  вывода шланга 25 наружу из внутренней области во втулке 18 и в полом стержне 15 имеютс  прорези 32 и 33.

Рейка 34, котора  сцеплена с зубчатым колесом 20 втулки 18, расположена по оси 14 качени  коромысла 6. Рейка 34 с рычагом 35 св зана с помощью серьги 36, Рычаг 35 шарнирно установлен на неподвижной оси 37 и подпружинен пружиной 38 к ограничителю 39.

На валу 2 жестко закреплен фрикционный диск 40, а также шарнирно установлен фрикционный диск 41 и пружина 42. Конический фрикционнный диск 41 имеет цилиндрический паз 43, в котором свободно вставлен ролик 44. Ролик 44 и прижимна  лапка 45 через т гу 46 св заны с рычагом 47, имеющим руко тку 48 и шарнир 49. Т га 46 перемещаетс  в горизонтальном направлении в корпусе 1 вдоль вала 2. Конический фрикционный диск 41 одновременно представл ет зубчатое колесо, которое сцеплено с зубчатым колесом 50 электродвигател  51.

Манипул тор работает следующим образом .

При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке с помощью шатуна 7 двуплечее коромысло 6 совершает качательное движение вокруг оси 14 на угол а . При перемещении коромысла 6 из точки В в точку В0 правое фрикционное колесо 11, сцепл  сь с неподвижным фрикционным сектором 13, вращаетс  по часовой стрелке , следовательно вращаетс  зубчатое колесо 12, которое с помощью рейки 16 вызывает поступательное перемещение стержн  15. Губки схвата 21 одновременно перемещаютс  по траектории CCi, При перемещении коромысла 6 вниз из точки В0 в точку Bi правое зубчатое колесо 12, поворачива сь против часовой стрелки, перемещает полый стержень 15 влево, а св занный с ним схват 21 перемещаетс  по траектории CiC.

При дальнейшем повороте кривошипа 4 коромысло 6 поднимаетс  в точку Вт, тогда правое фрикционное колесо 11 выходит из зацеплени  с сектором 13, а левое фрикционное колесо 11 входит в зацепление с левым сектором 13, что вызывает вращение левого зубчатого колеса 12 против часовой стрелки, которое с помощью рейки 17 перемещает полый стержень 15 вдоль оси втулок 8 коромысла 6 вправо. При этом схват 21 перемещаетс  по траектории СС2.

Раскрытие губок схвата 21 производитс  руко ткой 29 в любой момент времени и не зависит от траектории его движени , При действии силы на руко тку 29 поршень 27

перемещаетс  влево, в св зи с этим повышаетс  давление в гидроподушке 24. Увеличение объема гидроподушки 24 вызывает поворот губки 22 и раскрытие схвата. При

отпускании руко тки 29 пружина 23 смыкает губку 22 схвата. а руко тка 29 доходит до ограничител  31.

При действии силы на рычаг 35 пружина 38 раст гиваетс  и серьгой 36 рейка 34 перемещаетс  влево, что вызывает ротацию втулки 18 и вместе с ней схвата 21.

Дл  остановки полого стержн  15 и св занного с ним схвата 21 в нужном положении , необходимо размыкание фрикционных

дисков 40 и 41, которые через зубчатое колесо 50 св заны с посто нно включенным двигателем 51. Размыкание фрикционных дисков 40 и 41 осуществл етс  рычагом 47. Нажима  на рычаг 47, ролик 44 давит на

цилиндрическую поверхность паза 43 диска 41, пружина 42 сжимаетс . Фрикционные диски 40 и 41 развод тс , и муфта выключаетс .

Одновременно прижимна  лампа 45

прижимаетс  к поверхности фрикционного диска 40 и с помощью сил трени  мгновенно останавливает его и с ним кинематически св занную механическую руку в нужном положении .

Регулированием длины кривошипа 4, которое осуществл етс  винтом 5, можно изменить угол а качени  коромысла 6 и форму траектории схвата 21.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Стержневой манипул тор, содержащий корпус, стержень со схватом, механизм ротации схвата, кинематические поступательные пары, зубчатые и фрикционные колеса

   и кривошипно-шатунный механизм, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , он снабжен установленным на корпусе с возможностью колебательного движени  коромыслом, рычаги

   которого с помощью кинематических поступательных пар св заны со стержнем, и двум  неподвижно установленными на корпусе друг с другом симметрично относительно оси стержн  секторами, соосными с коромыслом , причем на плечах коромысла шарнирно установлены жестко св занные между собой зубчатые и фрикционные колеса , первые из которых наход тс  в зацеплении с соответствующими зубчатыми

   рейками, дополнительно выполненными на стержне, а вторые - с соответствующими секторами, при этом одно из плеч коромысла шарнирно св зано с кривошипно-шатун- ным механизмом.

   JsPJWf