SU1202861A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам с цикловым управлением, г(ре;,назиаченным дл  захвата и ори- еигации деталей относительно технологического оборудовани , а также дл  переноса их в различные точки обслуживаемого пространства.

Цель изобретени  - повышение надежности и быстродействи  привода за счет улучшени  динамики подвижных частей при торможении в -точках позиционировани .

Па фиг. 1 представлена конструктив иа  схема манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-Л на -фиг. 1; на (1 И 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.

г лиипул тор содержит основание 1 с :; крепленными на-нем шестью oiiopaMM 3 качени , зубчатой рейкой 3 и двум  скалками 4. В опорах качени  с возможностью пр молинейных перемещений размещен подвилшый корпус руки 5 с установленнььми на нем схватом 6 и зубчатой рейкой. 7. Привод манипул тора содержит силовой цилиндр 8, закрепленный на задней вертикальной стенке основани  1. цилиндра 9 жестко соединен с i:;iу ч -гкой 10. На каретке установлены опоры 11 качени , удерживаю- ,ис ге. о i боковых смещений. Во внутренней полости каретки 10 (фиг. 2) смонтирован в подшипниках 12 каче- 1ш  польй штицевЪй вал 13. На наружных шлицах полого шлицевого вала установлено цилиндрическое.зубчатое колесо 14 и подвижные диски. 15 фрик - многодисковой муфты, при этом колесо 14 находитс  в зацепле- ,нии с зубчатыми рейками 3 и 7. Неподвижные тормозные диски 16 (фиг. 2) зафиксированы от вращени  в корпусе каретки 10. Толкатель 17 выполнен в виде фланца с двум  нак- скосами и фиксирующим пазом и стержнем, причем последний размещен внутри полого шлицевого вала 13 с возможностью осевых перемещений. Внутри каретки шарнирно установлены два рычага 18. Пружина 19 с подп тником 20 поджимает одно из плеч рычгов 18 к торцу стержн  толкател  1

На двух скалках 4 смонтированы. с возможностью перестановки вдоль скалок регулируемые упоры, при этом два крайних упора 2.1 (фиг. 2) имеют одинаковое исполнение, но уста-

1

1202861

новлены относительно один другого перевернутыми на 180. Упоры содержат корпус 22, во внутренней 1Щ- линдрической расточке которого раз- мещен с возможностью осевого перемещени  ползун 23, пpyжJiнa 24 с подп тником 25.

Дл  ограничени  хода и удержани 

от поворота ползуна 23 в корпусе 22 установлена шпонка 26. Предварительное усилие поджати  ползуна регулируетс  установленным в резьбовом отверстии корпуса винтом 27. Снарулеи в цапфе ползуна установлена откидна  собачка 28 с роликом 29, удерживаема  в рабочем положении пружиной 30 раст жени . Средний откидной упор 31 имеет корпус 32, в расточке которого размещен ползун 33 с роликом 34. В корпусе 32 шар- нирно установлен рычаг 35, одно из плеч которого св зано с ползуном 33, другое - с державкой 36. Державка закреплена с возмолшостью перестановки на штоке 37 цилиндра 38 одностороннего действи ,  вл ющегос  приводом управлени  от.кидного упора и закрепленного на неподвижном корпусе. Шток 37 жестко соединен с планкой 39, котора  св зана с двум  стержн ми 40. Стержни 40 располагаютс  во втулках с наружной резьбой 41, жестко закрепленных в передней стенке основани . Внутри отверстий

втулок располагаютс  пруткины 42 сжати , предварительное усилие поджати  которых на стержни 4, шток 37 и через рычаг 35 на ползун 33 регулируетс  при помощи накидных гаек 43, установленных на наружной рез-ьбе втулок 41.

Манипул тор работает следующим образом.

На фиг. .1 и 2 изображен корпус 5

руки во вт нутом положении. В этом случае штокова  полость силового цилиндра 8 (фиг. 1) соединена с сетью подвода сжатого воздуха, а пори1нева  - с атмосферой, при этом

ролик правого крайнего упора 21 размещен в фиксирующем пазу толкател  17 каретки.

Лри выдвижении руки (направление перемещени  влево) сжатьш воздух

подаетс  в поршневую полость силового пневмоцилиндра 8, при этом штокова  полость соедин етс  с атмосферой . Поршень со штоком 9 начинает

перемещатьс  влево, воздейству  на каретку 10. Под действием усили  на штоке 9, направленного влево через каретку 10, права  сторона фиксирующего паза толкател  17 воздействует на ролик 29 откидной собачки 28, разворачивает ее вокруг оси против часовой стрелки, раст гива  пружину 30, освобождает толкатель с кареткой, и последн   начинает перемещатьс  влево. При этом цилиндрическое зубчатое колесо 14, обкатыва сь по неподвижной рейке i.3, через зубчатую рейку 7 передает усилие на корпус руки 5 со схватом, заставл   его перемещатьс  влево, а откидна  собачка 28 под действием пружины 30 возвращаетс  в исходное положение. Во врем  перемещени  подвижных частей подвижные фрикционные диски 15 муфты свободно вращаютс  вместе со пшицевым полым валом 13, так как пружина 19 через подп тник 20 отжимает рычаги 18 и толкатель 17, освобожда  неподвижные тормозные диски 16.

При подходе к средней точке позиционировани  левый наклонный скос толкател  17 нажимает на ролик 34, утаплива  ползун 33 в корпус среднего откидного упора 32. При этом ползун разворачивает рычаг 35, который через державку 36 перемещает щток 37 влево. Шток через планку 39 и стержни 40 сжимает пружины 42. Одновременно это усилие сжати  пружины передаетс  на толкатель 17 и утапливает его в корпус каретки 10. Торец стержн  толкател  разворачивает рычаги 18, которые через нажимной диск поджимают неподвижные диски 16 к подвижным дискам 15 тормоза Скорость вращени  подвижных тормозных дисков 1.5, полого вала 13 и цилиндрического зубчатого колеса 14 уменьшаетс , что через зубчатую рейку 7 передаетс  на подвижный корпус руки 5 и замедл ет его перемещение . Интенсивность торможени  при дальнейшем перемещении возрастает , так как наклонный скос толкател  17 все больше .утапливает ролик с ползуном, сильнее сжимает пружины 42 и тем самым большее усилие под- жати  передаетс  на тормозные диски. Останов каретки и руки происходит в тот момент, когда ролик ползуна под действием пружины западает в фиксирующий паз толкател , при этом

подвижные части среднего упора - стержни, шток, рычаг и ползун возвращаютс  в исходное положение. Дл  перемещени  руки со схватом в другую точку позиционировани , например

в переднюю, необходимо вт нуть ползун 33 с роликом 34 в корпус 32 среднего упора, освободив толкатель 17. Давление сжатого воздуха при этом подаетс  в рабочую поршневую

полость цилиндра 38 привода среднего упора, поршень со штоком 37 державкой 36 (Перемещаютс  влево,разворачива  рычаг 35 и вт гива  ползун с роликом в корпус. Под давлением

сжатого воздуха в поршневой полости силового цилиндра 8 рука со схватом начинает перемещатьс  влево. При подходе к передней крайней точке позиционировани  наклонньй скос толкател  17 нажимает на ролик 29 пе- реднего упора и через откидную собачку 28 утапливает в корпус 22 ползун 23, которьй сжимает пружину 24. Далее процесс торможени  и фиксаци 

руки со схватом в передней точке позиционировани  происход т аналогично рассмотренному дл  среднего упора.

Перемещение подвижного корпуса

руки 5 со схватом в обратном направлении (вправо) происходит аналогично рассмотренному при движении влево с той разницей, что давление сжатого воздуха подаетс  в штоковуй

полость силового пневмоцилиндра В, а поршнева  полость при этом соедин етс  с атмосферой. При необходимости работы механизма по двум крайним точкам промежуточный средний

упор убираетс  приводом.

г- CM

:5 Q

to

go f to tr h

4 S- V. 51.

l

9

ITS

N

«M

«Si

5 Jr :S

CM «44 Cyj

.J

2

33

h1 0

Фи.З

Редактор A.Сабо

Составитель Е.Ермолаев,

Техред М.Надь Корректор О,Лугова 

Заказ 8366/19 Тираж 1049Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленный на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещения корпус руки' со схватом, механизм перемещения и позиционирования руки, включающий привод с силовым цилиндром и установленные на основании регулируемые упоры, а также взаимодействующий с ними перемещаемый упор, связанный с корпусом руки, отличающийс я тем, что, с целью повышения его надежности и быстродействия, привод механизма перемещения и позиционирования руки выполнен в виде размещенной в дополнительно введенной направляющей на основании и жестко связанной со штоком силового цилиндра каретки, на которой установлено зубчатое колесо, входящее в зацепление с двумя зубчатыми рейками, одна из которых жестко связана с корпусом руки, а другая с основанием, причем зубчатое колесо установлено в опорах каретки на полом шлицевом валу и снабжено фрикционной многодисковой муфтой, одни диски которой установлены соосно зубчатому колесу в каретке с возможностью их осевого перемещения и зафиксированы от провдрота,а другие диски связаны со ~шлицевым валом, при этом нажимной элемент управления муфтой выполнен в виде размещенного внутри шлицевого вала толкателя, один конец которого связан с одними q плечами пары двуплечих рычагов, другие плечи которых установлены с возможностью взаимодействия с фрикционными дисками корпуса каретки, а другой конец толкателя жестко связан с перемещаемым упором, выполненным в виде фланца с наклонными высту- ¹ пами и фиксирующим пазом, причем регулируемые упоры выполнены в виде ί установленных на скалках в основании > корпусов с расточками, в которых размещены подпружиненные ползуны с фиксирующими роликами, установленными с возможностью взаимодействия со скосами и стенками паза перемещаемого упора.

   SU ,„.1202861