JPH02190229A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH02190229A JPH02190229A JP1012178A JP1217889A JPH02190229A JP H02190229 A JPH02190229 A JP H02190229A JP 1012178 A JP1012178 A JP 1012178A JP 1217889 A JP1217889 A JP 1217889A JP H02190229 A JPH02190229 A JP H02190229A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work piece
- workpiece
- arms
- arm
- holding device
- Prior art date
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- Pending
Links
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 15
- 230000004907 flux Effects 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば搬送装置に備えられてワークを把持
する為に用いられる把持”It置に関する。
する為に用いられる把持”It置に関する。
この種の把持装置としては例えば第8図に示される如き
構成のものがある。即ち、基枠1fには二つのアーム2
f、 2fが夫々枢着される。各アーム2f。
構成のものがある。即ち、基枠1fには二つのアーム2
f、 2fが夫々枢着される。各アーム2f。
2fに堰付けたレバー31.31は、基枠1fに取付け
たシリンダ32のピストンロンド33に連結される。ピ
ストンロンド33の後退により両アーム2L 2fが相
互に近づき、先端部の把持部13fによってワークWを
把持する。
たシリンダ32のピストンロンド33に連結される。ピ
ストンロンド33の後退により両アーム2L 2fが相
互に近づき、先端部の把持部13fによってワークWを
把持する。
この従来の把持装置ではワークWが両アーム2f。
2fの中間点Cに対して偏在した位置にあると、上記両
アーム2f、 2fを相互に近寄せてそれらの把持部1
3f、13fによってそのワークWを掴む場合、ワーク
Wはそれに近い側のアーム2fによって上記中間点まで
横ずれさせられ、ワークWの底面にすり傷が付いてしま
ったりする問題点があった。
アーム2f、 2fを相互に近寄せてそれらの把持部1
3f、13fによってそのワークWを掴む場合、ワーク
Wはそれに近い側のアーム2fによって上記中間点まで
横ずれさせられ、ワークWの底面にすり傷が付いてしま
ったりする問題点があった。
本発明は以上のような点に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、ワークが二つのアームの中間点に
対し偏在した位置にあっても、ワークをその位置におい
て掴むことができるようにした把持装置を掛供すること
である。
目的とするところは、ワークが二つのアームの中間点に
対し偏在した位置にあっても、ワークをその位置におい
て掴むことができるようにした把持装置を掛供すること
である。
(!7!題を解決する為の手段〕
上記目的を達成する為に、本願発明は前記請求の範囲記
載の通りの手段を講じたものであって、その作用は次の
通りである。
載の通りの手段を講じたものであって、その作用は次の
通りである。
引寄手段によって両アームを相互に近寄せることにより
、各アームにおける把持部によってワークを掴むことが
できる。この場合、ワークが両アームの中間点に対し偏
在していても、各アームはワークに向けて夫々独立して
移動し、ワークをそれがあるがままの位置で掴むことが
できる。
、各アームにおける把持部によってワークを掴むことが
できる。この場合、ワークが両アームの中間点に対し偏
在していても、各アームはワークに向けて夫々独立して
移動し、ワークをそれがあるがままの位置で掴むことが
できる。
以下本願の実施例を示す図面について説明する。
第1図及び第2図において、lは基体、2,2はアーム
で、各々の元部を上記基体lに枢着しである。3は両ア
ーム2.2の間に設けた引寄手段、4は開放手段を夫々
示す。
で、各々の元部を上記基体lに枢着しである。3は両ア
ーム2.2の間に設けた引寄手段、4は開放手段を夫々
示す。
上記基体lは基板10とその両側に固定した支持片11
、11によって構成してあり、基板10は図示外の例え
ば搬送用のアームに取付けられる。
、11によって構成してあり、基板10は図示外の例え
ば搬送用のアームに取付けられる。
次に上記アーム2はフィンガーとも呼ばれ、非磁性材料
で形成されており元部はピン12を用いて上記支持片1
1に枢若しである。 13はアーム2の先部に備えられ
ている把持部を示し、アーム2に取付けたクランプ片1
4をもって構成されている。15はクランプ片14にお
けるクランプ部を示し、ワークWを把持するに適する形
状例えば図示の如き凹状に形成される。尚クランプ片1
4はワークWの形状に合ったクランプ部15を備えるも
の、或いはワークWの把持に通する材料で形成したもの
をアーム2に対して交換的に取付けて利用すると良い。
で形成されており元部はピン12を用いて上記支持片1
1に枢若しである。 13はアーム2の先部に備えられ
ている把持部を示し、アーム2に取付けたクランプ片1
4をもって構成されている。15はクランプ片14にお
けるクランプ部を示し、ワークWを把持するに適する形
状例えば図示の如き凹状に形成される。尚クランプ片1
4はワークWの形状に合ったクランプ部15を備えるも
の、或いはワークWの把持に通する材料で形成したもの
をアーム2に対して交換的に取付けて利用すると良い。
次に上記引寄手段3は上記基体1に固着されており、ま
た各アーム2と対向する側に夫々アームの吸引部3a、
3aを有する。該引寄手段3は?it Iff石をも
って構成しである。 17は該電磁石における固定鉄心
で、スペーサ18を介して基板10に固定しである。該
固定鉄心17は上記各アームと対応する側に夫々一対の
m1M20.21を備えており、又主体部23には上記
各磁極20.21に磁束を及ぼす為のコイル24が巻回
されている。上記吸引部3aは上記の(イl極20、2
1を以て構成されている。上記磁極20.21の各端面
20a、21aは可動鉄心引込用の空間22を隔てて相
互に対向させである。25は各アーム2の中間部に取付
けた可動鉄心で、上記吸引部3aの吸引力をアーム2に
及ぼす為に設けられたものである。
た各アーム2と対向する側に夫々アームの吸引部3a、
3aを有する。該引寄手段3は?it Iff石をも
って構成しである。 17は該電磁石における固定鉄心
で、スペーサ18を介して基板10に固定しである。該
固定鉄心17は上記各アームと対応する側に夫々一対の
m1M20.21を備えており、又主体部23には上記
各磁極20.21に磁束を及ぼす為のコイル24が巻回
されている。上記吸引部3aは上記の(イl極20、2
1を以て構成されている。上記磁極20.21の各端面
20a、21aは可動鉄心引込用の空間22を隔てて相
互に対向させである。25は各アーム2の中間部に取付
けた可動鉄心で、上記吸引部3aの吸引力をアーム2に
及ぼす為に設けられたものである。
尚この可動鉄心25の外径形状と上記端面20a、21
aの形状は、アーム2がピン12を中心に枢動する過程
において相互干渉を生じないようにしである。
aの形状は、アーム2がピン12を中心に枢動する過程
において相互干渉を生じないようにしである。
次に上記開放手段4は一例として圧縮ばねを用いて構成
されており、アーム2と固定鉄心17との間に介装しで
ある。尚このばねはアーム2とスペーサ1Bとの間に設
けたり、捻りコイルばねをピン12に装着して、その一
端をアーム2に、他端を基体1に夫々係合させても良い
。
されており、アーム2と固定鉄心17との間に介装しで
ある。尚このばねはアーム2とスペーサ1Bとの間に設
けたり、捻りコイルばねをピン12に装着して、その一
端をアーム2に、他端を基体1に夫々係合させても良い
。
上記のような構成の把持装置は、第1図の縦方向を水平
方向にした状態で使用される他、第1図の縦方向を上下
方向とした状態で使用される。
方向にした状態で使用される他、第1図の縦方向を上下
方向とした状態で使用される。
次に上記把持装置を備えた搬送装置によるワークWの搬
送について説明する。先ずワークWは台の上に置かれ、
又把持vt置にあっては開放手段4によって両アーム2
.2が第1図の実線で示されるように相互に開放された
状態にある。この状態において搬送装置のアームの移動
により該把持装置がワークWに対してクランプ片14.
14が第1図の如くその両側に来る位置まで移動される
4次にコイル24に上記6n極20.21を磁化させる
為の電流例えば直2i!E電流が流される。その結果、
固定鉄心17及び可動鉄心25を通って図示される如き
磁束Φが発生する。この磁束の発生により可動鉄心25
は空間22に向けて吸引され、両アーム2,2は相互に
近寄る方向に移動する。この移動により各アーム2.2
のクランプ片14.14は相互に独立してワークWに向
けて近接移動し、両クランプ片14.14によってワー
クWが挟まれる。この場合、両アーム2.2は相互に独
立して引寄手段3に引き寄せられる為、クランプ片14
.14は相互に独立してワークWに近接移動する。その
結果、ワークWが開放状態にあるアーム2,2の中間点
Cから偏在した位置にあってもその位置においてワーク
Wを挟むことができる。
送について説明する。先ずワークWは台の上に置かれ、
又把持vt置にあっては開放手段4によって両アーム2
.2が第1図の実線で示されるように相互に開放された
状態にある。この状態において搬送装置のアームの移動
により該把持装置がワークWに対してクランプ片14.
14が第1図の如くその両側に来る位置まで移動される
4次にコイル24に上記6n極20.21を磁化させる
為の電流例えば直2i!E電流が流される。その結果、
固定鉄心17及び可動鉄心25を通って図示される如き
磁束Φが発生する。この磁束の発生により可動鉄心25
は空間22に向けて吸引され、両アーム2,2は相互に
近寄る方向に移動する。この移動により各アーム2.2
のクランプ片14.14は相互に独立してワークWに向
けて近接移動し、両クランプ片14.14によってワー
クWが挟まれる。この場合、両アーム2.2は相互に独
立して引寄手段3に引き寄せられる為、クランプ片14
.14は相互に独立してワークWに近接移動する。その
結果、ワークWが開放状態にあるアーム2,2の中間点
Cから偏在した位置にあってもその位置においてワーク
Wを挟むことができる。
上記のよう−にワークWを把持する場合、コイル24へ
の電流を調節することによってワークWの把持力をその
ワークに適した大きさとなるようにすると良い。
の電流を調節することによってワークWの把持力をその
ワークに適した大きさとなるようにすると良い。
上記のようにしてワークWが挟まれると次に上記搬送装
置のアームによって把持装置が上昇せられ、ワークWは
台の上から持ち上げられる。そしてアームの移動により
ワークWは搬送先の場所まで移動される0次にその場所
においてコイル24への電流が断たれる。すると上記の
如き可動鉄心25の吸引力が消失する。すると開放手段
4によって両アーム2゜2が開放せられ、クランプ片1
4.14によるワークWの把持が解かれる。尚この場合
、コイル24へのN ’tXを徐々に減少させることに
より可動鉄心25の吸引力を徐々に消失せしめて、ワー
クWの開放を徐々に行なうことも可能である。
置のアームによって把持装置が上昇せられ、ワークWは
台の上から持ち上げられる。そしてアームの移動により
ワークWは搬送先の場所まで移動される0次にその場所
においてコイル24への電流が断たれる。すると上記の
如き可動鉄心25の吸引力が消失する。すると開放手段
4によって両アーム2゜2が開放せられ、クランプ片1
4.14によるワークWの把持が解かれる。尚この場合
、コイル24へのN ’tXを徐々に減少させることに
より可動鉄心25の吸引力を徐々に消失せしめて、ワー
クWの開放を徐々に行なうことも可能である。
次に第3図には上記吸引部3aにおける磁極20゜21
の端面20a、21aの形状及び可動鉄心25の外・径
形状の種々異なる例が示される0図において(^l)、
(B1)、(C1)は上記の各形状を示し、(A2)、
(B2)、(C2)は各形状の場合での可動鉄心25の
ストロークとそれに及ぶ吸引力の関係を示し、(A3)
、(B3)、(C3)はワークWを把持する場合のアー
ムの動きを示す、尚(A1)、(B1)、(CI)、(
A2)、(B2)、(B2)では一方の吸引部のみを示
すが、他方の吸引部も同様である。又(A3)、(83
)、(C3)において(イ)はコイルへの通電前の状態
を示し、(0) はワークが台の上にある状態において
そのワークを把持した状態を示し、(ハ)は(II)の
状態の後ワークWを台から持ち上げた状態を夫々示す。
の端面20a、21aの形状及び可動鉄心25の外・径
形状の種々異なる例が示される0図において(^l)、
(B1)、(C1)は上記の各形状を示し、(A2)、
(B2)、(C2)は各形状の場合での可動鉄心25の
ストロークとそれに及ぶ吸引力の関係を示し、(A3)
、(B3)、(C3)はワークWを把持する場合のアー
ムの動きを示す、尚(A1)、(B1)、(CI)、(
A2)、(B2)、(B2)では一方の吸引部のみを示
すが、他方の吸引部も同様である。又(A3)、(83
)、(C3)において(イ)はコイルへの通電前の状態
を示し、(0) はワークが台の上にある状態において
そのワークを把持した状態を示し、(ハ)は(II)の
状態の後ワークWを台から持ち上げた状態を夫々示す。
先ず(A1)は端面20a+21aの間隔を空間22の
深部はど狭(形成し、可動鉄心25の形状は上記の間隔
に対応して先端部はど細く形成した例を示す、この場合
には可動鉄心25のストロークと吸引力の関係は(A2
)に示すようになる。このような把持装置によってワー
クWを把持する場合、(A3)の(イ)(II)に示さ
れる如く、中間点Cよりもやや右に寄ったワークWも又
左に寄ったワークWも夫々の位でで把持される0次にそ
のワークが台の上から持ち上げられると、(ハ)に示さ
れる如く上記やや右に寄っていたワークは最も右方の位
置まで、又左に寄っていたワークは最も左方の位置まで
夫々移動される。即ち、上記中間点から左右に僅かにず
れていただけのワークを夫々左右に確実に振り分けする
ことができる。
深部はど狭(形成し、可動鉄心25の形状は上記の間隔
に対応して先端部はど細く形成した例を示す、この場合
には可動鉄心25のストロークと吸引力の関係は(A2
)に示すようになる。このような把持装置によってワー
クWを把持する場合、(A3)の(イ)(II)に示さ
れる如く、中間点Cよりもやや右に寄ったワークWも又
左に寄ったワークWも夫々の位でで把持される0次にそ
のワークが台の上から持ち上げられると、(ハ)に示さ
れる如く上記やや右に寄っていたワークは最も右方の位
置まで、又左に寄っていたワークは最も左方の位置まで
夫々移動される。即ち、上記中間点から左右に僅かにず
れていただけのワークを夫々左右に確実に振り分けする
ことができる。
次に(B1)は端面20a、21a相互の間隔を一定に
形成すると共に、可動鉄心25を一定の太さに形成した
例を示す、この場合には特性は(B2)に示されるよう
になる。従って、この場合には(B3)に示されるよう
に、中間点にあるワークも又端にあるワークも夫々の位
置で掴み、かつそれを台から持ち上げてもそのままの位
置を保つことができる。尚この例の場合には、(ハ)の
状態において僅かな右又は左方向の力をアーム2又はワ
ークWに加えることによって、それを軽(右又は左へ動
かずこともできる。
形成すると共に、可動鉄心25を一定の太さに形成した
例を示す、この場合には特性は(B2)に示されるよう
になる。従って、この場合には(B3)に示されるよう
に、中間点にあるワークも又端にあるワークも夫々の位
置で掴み、かつそれを台から持ち上げてもそのままの位
置を保つことができる。尚この例の場合には、(ハ)の
状態において僅かな右又は左方向の力をアーム2又はワ
ークWに加えることによって、それを軽(右又は左へ動
かずこともできる。
次に(CI)は端面20a、21a相互の間隔を空間2
2の深部はど広くなるように形成した例を示すものであ
る。この場合には特性は(C2)に示されるようになる
。この例の場合、(C3)に示されるように、中間点に
あるワークはその位置で把持し、持ち上げによってもそ
のままの位置が保たれる。又端の方にあるワークはその
位置で把持され、次にそれが台から持ち上げられると(
ハ)に示されるようにワークWは中間点に向けて移動さ
れる。即ちこの例においては、ワークを把持する前にお
いてそれが両アームの間のどの位置にあってもその位置
で把持され、持ち上げられた後にはワークWを定位置(
例えば中間点、しかし引寄手段における左右の吸引部の
吸引力が相違する場合は、それらが均り合う位置)に移
動させることができる。
2の深部はど広くなるように形成した例を示すものであ
る。この場合には特性は(C2)に示されるようになる
。この例の場合、(C3)に示されるように、中間点に
あるワークはその位置で把持し、持ち上げによってもそ
のままの位置が保たれる。又端の方にあるワークはその
位置で把持され、次にそれが台から持ち上げられると(
ハ)に示されるようにワークWは中間点に向けて移動さ
れる。即ちこの例においては、ワークを把持する前にお
いてそれが両アームの間のどの位置にあってもその位置
で把持され、持ち上げられた後にはワークWを定位置(
例えば中間点、しかし引寄手段における左右の吸引部の
吸引力が相違する場合は、それらが均り合う位置)に移
動させることができる。
次に第4乃至7図は本願の異なる実施例を示すものであ
る0本例においては基体1aは電磁石の固定鉄心17e
を用いて構成され、その基体1eの周囲に2以上の多数
のアーム2eが配設されている。又それらのアーム2e
の元部は弾性を有する材料で形成された止付片27を用
いて基体1eに止付けてあり、その止付片27がアーム
2eの元部を枢着する機能と開放手段の81 faを有
するようにしである。又引寄手段3eは各アームに夫々
対向する部分に吸引部を備える。それらの吸引部は、電
磁石の磁極200 。
る0本例においては基体1aは電磁石の固定鉄心17e
を用いて構成され、その基体1eの周囲に2以上の多数
のアーム2eが配設されている。又それらのアーム2e
の元部は弾性を有する材料で形成された止付片27を用
いて基体1eに止付けてあり、その止付片27がアーム
2eの元部を枢着する機能と開放手段の81 faを有
するようにしである。又引寄手段3eは各アームに夫々
対向する部分に吸引部を備える。それらの吸引部は、電
磁石の磁極200 。
zteを環状に形成することによって、第6図に示され
るように一連の形状に形成しである。
るように一連の形状に形成しである。
このような構成の把持装置は例えば第4図の縦方向を上
下方向とした状態で使用される。その使用状態において
各アームの把持部136によってワークを全周から掴む
ことができる。この場合、全てのアーム2eは相互に独
立して自由に動ける為、ワークの外周形状がいかなる形
状をしていても各アーム2eはそれに倣って独立的に移
動し、そのワークを的確に掴むことができる。
下方向とした状態で使用される。その使用状態において
各アームの把持部136によってワークを全周から掴む
ことができる。この場合、全てのアーム2eは相互に独
立して自由に動ける為、ワークの外周形状がいかなる形
状をしていても各アーム2eはそれに倣って独立的に移
動し、そのワークを的確に掴むことができる。
なお、機能上前図のものと同−又は均等構成と考えられ
る部分には、前回と同一の符号にアルファベントのeを
付して重複する説明を省略した。
る部分には、前回と同一の符号にアルファベントのeを
付して重複する説明を省略した。
以上のように本発明にあっては、ワークWを掴む場合、
二つのアーム2,2を相互に近寄せることにより、各ア
ーム2.2の先部の把持部13.13によってワークW
を把持できるは勿論のこと、上記の場合、ワークWが両
アーム2.2の中間点Cに対し偏在した位置にあっても
、各々のアーム2゜2が上記のワークWに向けて相互に
独立して移動できるから、上記のワークWを上記の位置
で掴むことができる特長がある。このことはワークWを
横ずれさせてワークの底面にすり傷を付けたりする事故
の発生を未然に防止するに役立つ効果がある。
二つのアーム2,2を相互に近寄せることにより、各ア
ーム2.2の先部の把持部13.13によってワークW
を把持できるは勿論のこと、上記の場合、ワークWが両
アーム2.2の中間点Cに対し偏在した位置にあっても
、各々のアーム2゜2が上記のワークWに向けて相互に
独立して移動できるから、上記のワークWを上記の位置
で掴むことができる特長がある。このことはワークWを
横ずれさせてワークの底面にすり傷を付けたりする事故
の発生を未然に防止するに役立つ効果がある。
図面は本願の実施例を示すもので、第1図は縦断面図(
第2図の1−1線において基体と引寄手段を断面にした
図)、第2図は平面図、第3図は磁極の端面の形状の種
々異なる例及び各々の場合における吸引力特性と動作態
様を説明する図、第4図は異なる実施例を示す縦断面図
(第5図の■−■線において基体と引寄手段を断面にし
た図)第5図は第4図の平面図、第6図は第4図の例に
おける固定鉄心の斜視図、第7図は第4図の例における
アームの斜視図、第8図は従来例を略示する図。 l・・・基体、2・・・アーム、3・・・引寄手段。 第1図 第2図 第8図 第4図 第 図 ω3) び) (Ωン (ハ) U) (C3) CD) (ハ) 第 図
第2図の1−1線において基体と引寄手段を断面にした
図)、第2図は平面図、第3図は磁極の端面の形状の種
々異なる例及び各々の場合における吸引力特性と動作態
様を説明する図、第4図は異なる実施例を示す縦断面図
(第5図の■−■線において基体と引寄手段を断面にし
た図)第5図は第4図の平面図、第6図は第4図の例に
おける固定鉄心の斜視図、第7図は第4図の例における
アームの斜視図、第8図は従来例を略示する図。 l・・・基体、2・・・アーム、3・・・引寄手段。 第1図 第2図 第8図 第4図 第 図 ω3) び) (Ωン (ハ) U) (C3) CD) (ハ) 第 図
Claims (1)
- 基体には、夫々先部にワークの把持部を備える二つのア
ームの各元部を、相互に間隔を隔てて夫々枢着して、上
記両アームの先部を相互に近寄せることにより上記把持
部によってワークを把持し得るようにしてある把持装置
において、上記両アームの間においては、各アームと対
向する側に各アームの吸引部を備え且つ上記基体に固着
されて成る引寄手段を設けたことを特徴とする把持装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1012178A JPH02190229A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1012178A JPH02190229A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | 把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02190229A true JPH02190229A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=11798173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1012178A Pending JPH02190229A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
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