JPH02190229A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば搬送装置に備えられてワークを把持
する為に用いられる把持”Ｉｔ置に関する。

〔従来の技術〕

この種の把持装置としては例えば第８図に示される如き
構成のものがある。即ち、基枠１ｆには二つのアーム２
ｆ、　２ｆが夫々枢着される。各アーム２ｆ。

２ｆに堰付けたレバー３１．３１は、基枠１ｆに取付け
たシリンダ３２のピストンロンド３３に連結される。ピ
ストンロンド３３の後退により両アーム２Ｌ　２ｆが相
互に近づき、先端部の把持部１３ｆによってワークＷを
把持する。

〔発明が解決しようとする課題〕

この従来の把持装置ではワークＷが両アーム２ｆ。

２ｆの中間点Ｃに対して偏在した位置にあると、上記両
アーム２ｆ、　２ｆを相互に近寄せてそれらの把持部１
３ｆ、１３ｆによってそのワークＷを掴む場合、ワーク
Ｗはそれに近い側のアーム２ｆによって上記中間点まで
横ずれさせられ、ワークＷの底面にすり傷が付いてしま
ったりする問題点があった。

本発明は以上のような点に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、ワークが二つのアームの中間点に
対し偏在した位置にあっても、ワークをその位置におい
て掴むことができるようにした把持装置を掛供すること
である。

（！７！題を解決する為の手段〕 上記目的を達成する為に、本願発明は前記請求の範囲記
載の通りの手段を講じたものであって、その作用は次の
通りである。

〔作用〕

引寄手段によって両アームを相互に近寄せることにより
、各アームにおける把持部によってワークを掴むことが
できる。この場合、ワークが両アームの中間点に対し偏
在していても、各アームはワークに向けて夫々独立して
移動し、ワークをそれがあるがままの位置で掴むことが
できる。

〔実施例〕

以下本願の実施例を示す図面について説明する。

第１図及び第２図において、ｌは基体、２，２はアーム
で、各々の元部を上記基体ｌに枢着しである。３は両ア
ーム２．２の間に設けた引寄手段、４は開放手段を夫々
示す。

上記基体ｌは基板１０とその両側に固定した支持片１１
、１１によって構成してあり、基板１０は図示外の例え
ば搬送用のアームに取付けられる。

次に上記アーム２はフィンガーとも呼ばれ、非磁性材料
で形成されており元部はピン１２を用いて上記支持片１
１に枢若しである。　１３はアーム２の先部に備えられ
ている把持部を示し、アーム２に取付けたクランプ片１
４をもって構成されている。１５はクランプ片１４にお
けるクランプ部を示し、ワークＷを把持するに適する形
状例えば図示の如き凹状に形成される。尚クランプ片１
４はワークＷの形状に合ったクランプ部１５を備えるも
の、或いはワークＷの把持に通する材料で形成したもの
をアーム２に対して交換的に取付けて利用すると良い。

次に上記引寄手段３は上記基体１に固着されており、ま
た各アーム２と対向する側に夫々アームの吸引部３ａ、
　３ａを有する。該引寄手段３は？ｉｔ　Ｉｆｆ石をも
って構成しである。　１７は該電磁石における固定鉄心
で、スペーサ１８を介して基板１０に固定しである。該
固定鉄心１７は上記各アームと対応する側に夫々一対の
ｍ１Ｍ２０．２１を備えており、又主体部２３には上記
各磁極２０．２１に磁束を及ぼす為のコイル２４が巻回
されている。上記吸引部３ａは上記の（イｌ極２０、２
１を以て構成されている。上記磁極２０．２１の各端面
２０ａ、２１ａは可動鉄心引込用の空間２２を隔てて相
互に対向させである。２５は各アーム２の中間部に取付
けた可動鉄心で、上記吸引部３ａの吸引力をアーム２に
及ぼす為に設けられたものである。

尚この可動鉄心２５の外径形状と上記端面２０ａ、２１
ａの形状は、アーム２がピン１２を中心に枢動する過程
において相互干渉を生じないようにしである。

次に上記開放手段４は一例として圧縮ばねを用いて構成
されており、アーム２と固定鉄心１７との間に介装しで
ある。尚このばねはアーム２とスペーサ１Ｂとの間に設
けたり、捻りコイルばねをピン１２に装着して、その一
端をアーム２に、他端を基体１に夫々係合させても良い
。

上記のような構成の把持装置は、第１図の縦方向を水平
方向にした状態で使用される他、第１図の縦方向を上下
方向とした状態で使用される。

次に上記把持装置を備えた搬送装置によるワークＷの搬
送について説明する。先ずワークＷは台の上に置かれ、
又把持ｖｔ置にあっては開放手段４によって両アーム２
．２が第１図の実線で示されるように相互に開放された
状態にある。この状態において搬送装置のアームの移動
により該把持装置がワークＷに対してクランプ片１４．
１４が第１図の如くその両側に来る位置まで移動される
４次にコイル２４に上記６ｎ極２０．２１を磁化させる
為の電流例えば直２ｉ！Ｅ電流が流される。その結果、
固定鉄心１７及び可動鉄心２５を通って図示される如き
磁束Φが発生する。この磁束の発生により可動鉄心２５
は空間２２に向けて吸引され、両アーム２，２は相互に
近寄る方向に移動する。この移動により各アーム２．２
のクランプ片１４．１４は相互に独立してワークＷに向
けて近接移動し、両クランプ片１４．１４によってワー
クＷが挟まれる。この場合、両アーム２．２は相互に独
立して引寄手段３に引き寄せられる為、クランプ片１４
．１４は相互に独立してワークＷに近接移動する。その
結果、ワークＷが開放状態にあるアーム２，２の中間点
Ｃから偏在した位置にあってもその位置においてワーク
Ｗを挟むことができる。

上記のよう−にワークＷを把持する場合、コイル２４へ
の電流を調節することによってワークＷの把持力をその
ワークに適した大きさとなるようにすると良い。

上記のようにしてワークＷが挟まれると次に上記搬送装
置のアームによって把持装置が上昇せられ、ワークＷは
台の上から持ち上げられる。そしてアームの移動により
ワークＷは搬送先の場所まで移動される０次にその場所
においてコイル２４への電流が断たれる。すると上記の
如き可動鉄心２５の吸引力が消失する。すると開放手段
４によって両アーム２゜２が開放せられ、クランプ片１
４．１４によるワークＷの把持が解かれる。尚この場合
、コイル２４へのＮ　’ｔＸを徐々に減少させることに
より可動鉄心２５の吸引力を徐々に消失せしめて、ワー
クＷの開放を徐々に行なうことも可能である。

次に第３図には上記吸引部３ａにおける磁極２０゜２１
の端面２０ａ、２１ａの形状及び可動鉄心２５の外・径
形状の種々異なる例が示される０図において（＾ｌ）、
（Ｂ１）、（Ｃ１）は上記の各形状を示し、（Ａ２）、
（Ｂ２）、（Ｃ２）は各形状の場合での可動鉄心２５の
ストロークとそれに及ぶ吸引力の関係を示し、（Ａ３）
、（Ｂ３）、（Ｃ３）はワークＷを把持する場合のアー
ムの動きを示す、尚（Ａ１）、（Ｂ１）、（ＣＩ）、（
Ａ２）、（Ｂ２）、（Ｂ２）では一方の吸引部のみを示
すが、他方の吸引部も同様である。又（Ａ３）、（８３
）、（Ｃ３）において（イ）はコイルへの通電前の状態
を示し、（０）　はワークが台の上にある状態において
そのワークを把持した状態を示し、（ハ）は（ＩＩ）の
状態の後ワークＷを台から持ち上げた状態を夫々示す。

先ず（Ａ１）は端面２０ａ＋２１ａの間隔を空間２２の
深部はど狭（形成し、可動鉄心２５の形状は上記の間隔
に対応して先端部はど細く形成した例を示す、この場合
には可動鉄心２５のストロークと吸引力の関係は（Ａ２
）に示すようになる。このような把持装置によってワー
クＷを把持する場合、（Ａ３）の（イ）（ＩＩ）に示さ
れる如く、中間点Ｃよりもやや右に寄ったワークＷも又
左に寄ったワークＷも夫々の位でで把持される０次にそ
のワークが台の上から持ち上げられると、（ハ）に示さ
れる如く上記やや右に寄っていたワークは最も右方の位
置まで、又左に寄っていたワークは最も左方の位置まで
夫々移動される。即ち、上記中間点から左右に僅かにず
れていただけのワークを夫々左右に確実に振り分けする
ことができる。

次に（Ｂ１）は端面２０ａ、２１ａ相互の間隔を一定に
形成すると共に、可動鉄心２５を一定の太さに形成した
例を示す、この場合には特性は（Ｂ２）に示されるよう
になる。従って、この場合には（Ｂ３）に示されるよう
に、中間点にあるワークも又端にあるワークも夫々の位
置で掴み、かつそれを台から持ち上げてもそのままの位
置を保つことができる。尚この例の場合には、（ハ）の
状態において僅かな右又は左方向の力をアーム２又はワ
ークＷに加えることによって、それを軽（右又は左へ動
かずこともできる。

次に（ＣＩ）は端面２０ａ、２１ａ相互の間隔を空間２
２の深部はど広くなるように形成した例を示すものであ
る。この場合には特性は（Ｃ２）に示されるようになる
。この例の場合、（Ｃ３）に示されるように、中間点に
あるワークはその位置で把持し、持ち上げによってもそ
のままの位置が保たれる。又端の方にあるワークはその
位置で把持され、次にそれが台から持ち上げられると（
ハ）に示されるようにワークＷは中間点に向けて移動さ
れる。即ちこの例においては、ワークを把持する前にお
いてそれが両アームの間のどの位置にあってもその位置
で把持され、持ち上げられた後にはワークＷを定位置（
例えば中間点、しかし引寄手段における左右の吸引部の
吸引力が相違する場合は、それらが均り合う位置）に移
動させることができる。

次に第４乃至７図は本願の異なる実施例を示すものであ
る０本例においては基体１ａは電磁石の固定鉄心１７ｅ
を用いて構成され、その基体１ｅの周囲に２以上の多数
のアーム２ｅが配設されている。又それらのアーム２ｅ
の元部は弾性を有する材料で形成された止付片２７を用
いて基体１ｅに止付けてあり、その止付片２７がアーム
２ｅの元部を枢着する機能と開放手段の８１　ｆａを有
するようにしである。又引寄手段３ｅは各アームに夫々
対向する部分に吸引部を備える。それらの吸引部は、電
磁石の磁極２００　。

ｚｔｅを環状に形成することによって、第６図に示され
るように一連の形状に形成しである。

このような構成の把持装置は例えば第４図の縦方向を上
下方向とした状態で使用される。その使用状態において
各アームの把持部１３６によってワークを全周から掴む
ことができる。この場合、全てのアーム２ｅは相互に独
立して自由に動ける為、ワークの外周形状がいかなる形
状をしていても各アーム２ｅはそれに倣って独立的に移
動し、そのワークを的確に掴むことができる。

なお、機能上前図のものと同−又は均等構成と考えられ
る部分には、前回と同一の符号にアルファベントのｅを
付して重複する説明を省略した。

【発明の効果〕

以上のように本発明にあっては、ワークＷを掴む場合、
二つのアーム２，２を相互に近寄せることにより、各ア
ーム２．２の先部の把持部１３．１３によってワークＷ
を把持できるは勿論のこと、上記の場合、ワークＷが両
アーム２．２の中間点Ｃに対し偏在した位置にあっても
、各々のアーム２゜２が上記のワークＷに向けて相互に
独立して移動できるから、上記のワークＷを上記の位置
で掴むことができる特長がある。このことはワークＷを
横ずれさせてワークの底面にすり傷を付けたりする事故
の発生を未然に防止するに役立つ効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本願の実施例を示すもので、第１図は縦断面図（
第２図の１−１線において基体と引寄手段を断面にした
図）、第２図は平面図、第３図は磁極の端面の形状の種
々異なる例及び各々の場合における吸引力特性と動作態
様を説明する図、第４図は異なる実施例を示す縦断面図
（第５図の■−■線において基体と引寄手段を断面にし
た図）第５図は第４図の平面図、第６図は第４図の例に
おける固定鉄心の斜視図、第７図は第４図の例における
アームの斜視図、第８図は従来例を略示する図。 ｌ・・・基体、２・・・アーム、３・・・引寄手段。 第１図 第２図 第８図 第４図 第 図 ω３） び） （Ωン （ハ） Ｕ） （Ｃ３） ＣＤ） （ハ） 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基体には、夫々先部にワークの把持部を備える二つのア
   ームの各元部を、相互に間隔を隔てて夫々枢着して、上
   記両アームの先部を相互に近寄せることにより上記把持
   部によってワークを把持し得るようにしてある把持装置
   において、上記両アームの間においては、各アームと対
   向する側に各アームの吸引部を備え且つ上記基体に固着
   されて成る引寄手段を設けたことを特徴とする把持装置
   。