WO2016078650A3 - Greifer umfassend koordiniert bewegliche greifelemente - Google Patents

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Johannes Ziske
Qingnan SUN
Holger Neubert
Jens Lienig
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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer, umfassend zwei mittels elektrodynamischen Lineardirektantriebs (3) relativ zueinander koordiniert bewegliche Greifelemente (4), wobei jedes Greifelement (4) einen eigenen Lineardirektantrieb (3) aufweist und ein Teilelement des elektrischen Lineardirektantriebs (3) mit einem Greifelement (4) einstückig verbunden ist. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer anzubieten, der eine möglichst reibarme Bewegung ausführen soll und ein Steuer- oder Regelverfahren für einen Greifer anzubieten. Die Aufgaben werden gelöst durch ein Führungsgetriebe (10) zur Bewegungsführung einer im Wesentlichen translatorischen Bewegung der Greifelemente (4) und durch ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Greifers (1) mit elektrodynamischem Lineardirektantrieb (3), wobei in einem gegriffenen Zustand das erste Greifelement (4) positionsgeführt wird und eine Positionierung eines Greifobjekts bestimmt und das zweite Greifelement kraftgeführt ist und eine auf das Greifobjekt wirkende Haltekraft bestimmt, wobei das in Bewegungsrichtung hintere Greifelement positionsgeführt wird und das gegenwirkende Greifelement kraftgeregelt oder kraftgesteuert ist.
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