CN109291065A - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机械抓手，其包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、移动杆、固定触手和移动触手，所述壳体安装于所述第一驱动装置的输出轴；所述第二驱动装置设置于所述壳体的内部，且所述第二驱动装置的输出轴穿过所述壳体与位于所述壳体外侧的所述移动杆固定连接；多个所述固定触手依次并排设置于所述壳体的外侧并与所述壳体固定连接，多个所述移动触手依次并排固定于所述移动杆。本发明提供的机械抓手，结构简单，操作极其方便，其可以同时对多个薄片状物体进行夹取，从而极大地提高了薄片状物体取用的的工作效率，同时能够很好地保证薄片状物体取用过程的无菌环境，降低了薄片状物体被污染的风险。

Description

一种机械抓手

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种机械抓手。

背景技术

在生物医学实验以及医药的制备的过程中，经常需要取用薄片状物体，比如切片染色片、药筛孔板等，由于此类产品比较易碎，而且对洁净程度要求非常高，所以人工取用将存在对其带来外来污染的风险。同时，又由于该类产品的用量通常比较大，所以取用过程会消耗较多的时间，增加大量的劳动力，进而导致薄片状物体取用的工作效率降低。

因此，目前的薄片状物体的取用过程存在工作效率低，污染风险高的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机械抓手，用以解决现有薄片状物体的取用过程存在工作效率低，污染风险高的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种机械抓手，其包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、移动杆、固定触手和移动触手，其中，所述壳体安装于所述第一驱动装置的输出轴，所述驱动装置驱动所述壳体做旋转运动；

所述第二驱动装置设置于所述壳体的内部，且所述第二驱动装置的输出轴穿过所述壳体与位于所述壳体外侧的所述移动杆固定连接，所述移动杆与所述壳体滑动连接，所述第二驱动装置驱动所述移动杆相对于所述壳体做直线运动；

多个所述固定触手依次并排设置于所述壳体的外侧并与所述壳体固定连接，相邻所述固定触手之间设置有间隙，多个所述移动触手依次并排固定于所述移动杆，且多个所述移动触手与多个所述固定触手一一对应设置，相互配合的所述移动触手与所述固定触手之间形成夹持空间。

优选地，所述机械抓手还包括弹性连接件，所述弹性连接件设置于所述移动触手靠近所述固定触手的接触面上以及所述固定触手靠近所述移动触手的接触面上。

优选地，在所述壳体的侧壁上设置有滑动轨道，所述移动杆的内侧安装于所述滑动轨道。

优选地，所述机械抓手还包括安装件，述第一驱动装置嵌置于所述安装件内并与安装件固定连接。

优选地，所述第二驱动装置为电动推杆。

优选地，所述固定触手与所述移动触手的个数均为5-10个。

优选地，所述机械抓手还包括固定杆，所述固定杆固定于所述壳体，多个所述固定触手依次并排设置于所述固定杆远离所述壳体的一端。

优选地，所述固定触手通过螺栓与所述固定杆固定连接，所述移动触手通过螺栓与所述移动杆固定连接。

优选地，所述移动触手包括固定部和与固定部连接的夹持部，所述固定部固定于所述移动杆，所述夹持部对应深入所述固定触手的内侧并与所述固定触手之间形成夹持空间。

优选地，所述第一驱动装置为旋转电机。

本发明实施例具有如下优点：

本发明实施例提供的机械抓手，结构简单，使用极其方便。通过第二驱动装置驱动移动杆直线运动，进而使得移动触手与固定触手配合夹持薄片状物体等产品，这大大地简化了薄片状物体的抓取流程，使得机械抓手可以同时对多个薄片状物体进行抓取，从而极大地提高了薄片状物体取用的的工作效率。对薄片状物体进行抓取时，通过事先对机械抓手进行杀菌消毒可以很好的保证薄片状物体抓取过程中的无菌环境，从而很好地减少了薄片状物体被污染的风险。

另外，第一驱动装置可以驱动壳体旋转，从而带动固定触手和移动触手的旋转，进而使得该机械抓手可以对各个角度的的薄片状物体的抓取，这显著地增加了机械抓手的适用范围，使得其适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例提供的机械抓手的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的机械抓手的主视图。

图3为本发明实施例提供的机械抓手的第二驱动装置的结构示意图。

图中：1-壳体，2-第一驱动装置，3-第二驱动装置，4-移动杆，5-固定触手，6-移动触手，601-固定部，602-夹持部，7-夹持空间，8-弹性连接件，9-安装件，10-固定杆。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例1

如图1、图2、图3所示，本实施例提供一种机械抓手，其包括壳体1、第一驱动装置2、第二驱动装置3、移动杆4、固定触手5和移动触手6，其中，壳体1安装于第一驱动装置2的输出轴，驱动装置驱动壳体1做旋转运动。

优选地，第一驱动装置2为旋转电机，这使得驱动装置驱动壳体1做旋转运动的操作更加的简单。

具体地，第二驱动装置3设置于壳体1的内部，且第二驱动装置3的输出轴穿过壳体1与位于壳体1外侧的移动杆4固定连接，移动杆4与壳体1滑动连接，第二驱动装置3驱动移动杆4相对于壳体1做直线运动。

优选地，如图3所示，第二驱动装置3为电动推杆。电动推杆使得移动杆4相对于壳体1的直线运动更加的简单方便，而且通过控制电动推杆的移动距离可以精确地控制移动触手6的移动距离从而很好地实现移动触手6与固定触手5对薄片状物体的抓取。

需要说明的是，电动推杆又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以认为是旋转电机在结构方面的一种延伸。电动推杆是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。

电动推杆的主要结构：电动推杆由驱动电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、外壳及涡轮、微动控制开关等组成。因为电动推杆的结构属于现有技术，在此不再赘述。

如图1和图3所示，所示，进一步具体地，多个固定触手5依次并排设置于壳体1的外侧并与壳体1固定连接，相邻固定触手5之间设置有间隙，多个移动触手6依次并排固定于移动杆4，且多个移动触手6与多个固定触手5一一对应设置，相互配合的移动触手6与固定触手5之间形成夹持空间7。

优选地，固定触手5与移动触手6的个数均为5-10个，这使得该机械抓手可以同时抓取5个薄片状物体，从而很好地提高了薄片状物体的抓取效率。

进一步优选地，固定触手5通过螺栓(图中未示出)与固定杆10固定连接，移动触手6通过螺栓与移动杆4固定连接，这使得固定触手5与固定杆10的连接以及移动触手6与移动杆4的连接更加的简单易行。

在本实施例中，机械抓手还包括固定杆10，固定杆10固定于壳体1，多个固定触手5依次并排设置于固定杆10远离壳体1的一端。固定杆10使得固定触手5与壳体1的连接固定更加的方便。

在本实施例中，通过第二驱动装置3驱动移动杆4直线运动，进而使得移动触手6与固定触手5配合夹持薄片状物体等产品，这大大地简化了薄片状物体的抓取流程，使得机械抓手可以同时对多个薄片状物体进行抓取，从而极大地提高了薄片状物体取用的的工作效率。对薄片状物体进行抓取时，通过事先对机械抓手进行杀菌消毒可以很好的保证薄片状物体抓取过程中的无菌环境，从而很好地减少了薄片状物体被污染的风险。

另外，第一驱动装置2可以驱动壳体1旋转，从而带动固定触手5和移动触手6的旋转，进而使得该机械抓手可以对各个角度的的薄片状物体的抓取，这显著地增加了机械抓手的适用范围，使得其适用范围更广。

优选地，机械抓手还包括弹性连接件8，弹性连接件8设置于移动触手6靠近固定触手5的接触面上以及固定触手5靠近移动触手6的接触面上。

在本实施例中，弹性连接件8很好地避免了移动触手6与固定触手5之间的刚性接触，其也可以增加移动触手6或固定触手5与目标被抓件之间的摩擦力。另外，由于工艺加工及安装过程之间形成的误差，导致移动触手6与固定触手5之间的间隙形成差异，该弹性连接件8能有效地缓冲移动触手6与固定触手5之间的夹持力，让薄片状物体等目标件受力均衡，从而很好地实现每个目标件的抓取。

优选地，如图2所示，在所述壳体1的侧壁上设置有滑动轨道，所述移动杆4的内侧安装于所述滑动轨道。滑动轨道使得移动杆4于壳体1的滑动连接更加的简单方便。

进一步优选地，机械抓手还包括安装件9，第一驱动装置2嵌置于安装件9内并与安装件9固定连接，这使得第一驱动装置2的固定更加的稳固。

在本实施例中，移动触手6包括固定部601和与固定部601连接的夹持部602，固定部601固定于移动杆4，夹持部602对应深入固定触手5的内侧并与固定触手5之间形成夹持空间，这使得移动触手6与固定触手5的配合更好，从而实现对薄片状物体更好的抓取，同时，固定部601与夹持部602大大地简化了移动触手6的结构，使得移动触手6与固定触手5配合夹持的操作更加的简单。

需要强调的是，该机械抓手不仅简化了薄片状物体抓取的工作流程，提高抓取的工作效率，而且又能够保证移动杆4的位移精度，从而很好地保证机械抓手对目标件的抓取，与此同时，其还能够为生物实验保证无菌化的操作。该机械抓手代替人力劳动实施对薄片状物体的抓取，其完成了实验过程中需要重复且精确的操作、任务繁重的工作，有效地排除实验中外界干扰，从而为实验提供无菌化的环境。

除此之外，该机械抓手可根据不同的实验目的、工作情况，对结构方面进行延伸并扩大其工作空间。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，所述机械抓手包括壳体(1)、第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、移动杆(4)、固定触手(5)和移动触手(6)，其中，所述壳体(1)安装于所述第一驱动装置(2)的输出轴，所述驱动装置驱动所述壳体(1)做旋转运动；

所述第二驱动装置(3)设置于所述壳体(1)的内部，且所述第二驱动装置(3)的输出轴穿过所述壳体(1)与位于所述壳体(1)外侧的所述移动杆(4)固定连接，所述移动杆(4)与所述壳体(1)滑动连接，所述第二驱动装置(3)驱动所述移动杆(4)相对于所述壳体(1)做直线运动；

多个所述固定触手(5)依次并排设置于所述壳体(1)的外侧并与所述壳体(1)固定连接，相邻所述固定触手(5)之间设置有间隙，多个所述移动触手(6)依次并排固定于所述移动杆(4)，且多个所述移动触手(6)与多个所述固定触手(5)一一对应设置，相互配合的所述移动触手(6)与所述固定触手(5)之间形成夹持空间(7)。

2.如权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述机械抓手还包括弹性连接件(8)，所述弹性连接件(8)设置于所述移动触手(6)靠近所述固定触手(5)的接触面上以及所述固定触手(5)靠近所述移动触手(6)的接触面上。

3.如权利要求2所述机械抓手，其特征在于，在所述壳体(1)的侧壁上设置有滑动轨道，所述移动杆(4)的内侧安装于所述滑动轨道。

4.如权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述机械抓手还包括安装件(9)，述第一驱动装置(2)嵌置于所述安装件(9)内并与安装件(9)固定连接。

5.如权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述第二驱动装置(3)为电动推杆。

6.如权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述固定触手(5)与所述移动触手(6)的个数均为5-10个。

7.如权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述机械抓手还包括固定杆(10)，所述固定杆(10)固定于所述壳体(1)，多个所述固定触手(5)依次并排设置于所述固定杆(10)远离所述壳体(1)的一端。

8.权利要求7所述机械抓手，其特征在于，所述固定触手(5)通过螺栓与所述固定杆(10)固定连接，所述移动触手(6)通过螺栓与所述移动杆(4)固定连接。

9.权利要求8所述机械抓手，其特征在于，所述移动触手(6)包括固定部(601)和与固定部(601)连接的夹持部(602)，所述固定部(601)固定于所述移动杆(4)，所述夹持部(602)对应深入所述固定触手(5)的内侧并与所述固定触手(5)之间形成夹持空间。

10.权利要求1所述机械抓手，其特征在于，所述第一驱动装置(2)为旋转电机。