CN204566146U - 一种应用于机械臂上的夹取工具 - Google Patents
一种应用于机械臂上的夹取工具 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及一种应用于机械臂上的夹取工具，由底盘、滑轨、滑块、丝轴、丝轴固定端、丝轴活动端、把手、气压压杆、夹具固定端和夹具活动端组成，两个滑轨通过螺丝平行固定于底盘上，滑块位于滑轨上，丝轴活动端通过螺丝安装于滑块上，通过丝轴活动端的带动，使滑块在滑轨上能来回移动；两个滑轨之间布置有丝轴固定端和夹具固定端，且丝轴固定端和夹具固定端分别通过螺丝固定于底盘两侧；气压压杆安装于滑块上，把手安装在丝轴的一端，丝轴的另一端穿过丝轴固定端，安装于丝轴活动端上；夹具活动端安装在气压压杆的伸出杆上。本实用新型结构新颖，成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型属机器人数控加工领域，具体涉及一种应用于机械臂上的夹取工具。
背景技术
六轴机械臂是一种高自由度高精确度的加工平台，在六轴机械臂上安装上不同的工具可以实现高自由度高精度的加工工作。在六轴机械臂上安装上夹取工具可以实现精确的夹取，定位，分拣等工作，而目前市场上针对六轴机械臂专门设计的夹取工具较少，且多用于工业制造领域，体积较大且构造复杂，没有一款较为低成本但使用简便构造简单的专用于六轴机械臂上的夹取工具。
发明内容
本实用新型的目的在于提出一种使用简便，构造简洁，坚固可靠的应用于机械臂上的夹取工具。
本实用新型提出的应用于机械臂上的夹取工具，由底盘1、滑轨2、滑块3、丝轴4、丝轴固定端5、丝轴活动端6、把手7、气压压杆8、夹具固定端9和夹具活动端10组成，其中，两个滑轨2通过螺丝平行固定于底盘1上，滑块3位于滑轨2上，丝轴活动端6通过螺丝安装于滑块3上，通过丝轴活动端6的带动，使滑块3在滑轨2上能来回移动；两个滑轨2之间布置有丝轴固定端5和夹具固定端9，且丝轴固定端5和夹具固定端9分别通过螺丝固定于底盘1两侧；气压压杆8安装于滑块3上，把手7安装在丝轴4的一端，丝轴4的另一端穿过丝轴固定端5，安装于丝轴活动端6上；夹具活动端10安装在气压压杆8的伸出杆上。
本实用新型的工作过程如下：首先，将本实用新型通过打好孔的底盘1安装到机械臂上；然后，转动把手7，带动丝轴4转动，丝轴4的转动带动丝轴活动端6以及与之连接的滑块3在滑轨2上移动，从而可以根据需要夹具物体的大小调整夹具活动端10的初始位置；下一步将高压气体（一般通过气泵产出）连接至气压压杆8的进气口，将气压压杆8的控制线连接至机械臂的工具信号输出端，工具信号输出端输出高低电平来控制气压压杆的伸出与缩回。最后将把包括了控制气压压杆动作的机器人运动程序输入到机器人中即可进行夹取工作。
本实用新型的有益效果在于：1. 夹取范围可调，能适应不同尺寸物体； 2. 通过机械臂的数据输出端口控制，与机械臂兼容性很好； 3. 构造较为简洁，体积小巧结构牢固。
附图说明
图1为本实用新型的各部分组成图（视角1）；
图2为本实用新型的各部分组成图（视角2）；
图3为本实用新型安装在机械臂上的工作状态图。
图中标号：1为底盘；2为滑轨；3为滑块；4为丝轴；5为丝轴固定端；6为丝轴活动端；7为把手；8为气压压杆；9为夹具固定端；10为夹具活动端。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型。
实施例1：如图1-图2所示，应用于机械臂上的夹取工具，由底盘1、滑轨2、滑块3、丝轴4、丝轴固定端5、丝轴活动端6、把手7、气压压杆8、夹具固定端9、夹具活动端10组成。其中，两个滑轨2、丝轴固定端5、夹具固定端9通过螺丝固定在底盘1上。夹具活动端10安装在气压压杆8的伸出杆上，气压压杆8安装在滑块3上，同时丝轴活动端6通过螺丝安装在滑块3上。把手7安装在丝轴4的一端，丝轴4的另一端穿过丝轴固定端5，安装在丝轴活动端6上。
首先，使用M6螺丝通过底盘1将本夹取工具固定在机械臂上，将机械臂的信号输出线连接至本夹取工具，然后根据需要夹取物体的大小，旋转把手7，将夹具活动端10移动到合适的位置。由于气压压杆8的活动行程为5cm，因此调整夹具活动端10与夹具固定端9之间的距离比需要夹具物体的宽度大不超过5cm即可。将夹具活动端10调整到合适位置后，将机械臂控制程序输入至机械臂中，控制程序中包含了夹取工具的打开和闭合控制指令，夹具的打开和闭合通过在机械臂的信号输出线中输出高低电平来控制，输出高电平时气压压杆8伸出，夹具闭合，输出低电平时气压压杆8缩回，夹具打开。机械臂控制程序输入至机械臂中后，运行机械臂即可进行物体夹取，搬运，分拣，定位等工作。
Claims (1)
1.一种应用于机械臂上的夹取工具，由底盘(1)、滑轨(2)、滑块(3)、丝轴(4)、丝轴固定端(5)、丝轴活动端(6)、把手(7)、气压压杆(8)、夹具固定端(9)和夹具活动端(10)组成，其特征在于，两个滑轨(2)通过螺丝平行固定于底盘(1)上，滑块(3)位于滑轨(2)上，丝轴活动端(6)通过螺丝安装于滑块(3)上，通过丝轴活动端(6)的带动，使滑块(3)在滑轨(2)上能来回移动；两个滑轨(2)之间布置有丝轴固定端(5)和夹具固定端(9)，且丝轴固定端(5)和夹具固定端(9)分别通过螺丝固定于底盘(1)两侧；气压压杆(8)安装于滑块(3)上，把手(7)安装在丝轴(4)的一端，丝轴(4)的另一端穿过丝轴固定端(5)，安装于丝轴活动端(6)上；夹具活动端(10)安装在气压压杆(8)的伸出杆上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109291065A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-02-01 | 北京墨狄科技有限公司 | 一种机械抓手 |
| WO2020125200A1 (zh) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 大连理工大学 | 小型激光辅助定位电路板打孔机 |
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2015
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