JPH11138481A - 双腕操作マニピュレ−タ用把持工具 - Google Patents
双腕操作マニピュレ−タ用把持工具Info
- Publication number
- JPH11138481A JPH11138481A JP9315828A JP31582897A JPH11138481A JP H11138481 A JPH11138481 A JP H11138481A JP 9315828 A JP9315828 A JP 9315828A JP 31582897 A JP31582897 A JP 31582897A JP H11138481 A JPH11138481 A JP H11138481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- equipment
- gripping tool
- self
- gripped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マニピュレ−タ双腕の接近が不可能なほど小
さい器材でも、双腕相互による器材の持替えが自由にで
きる双腕操作マニピュレ−タ用把持工具の提供 【解決手段】 この発明の腕操作マニピュレ−タ用把持
工具は、器材専用の把持工具であって、マニピュレ−タ
の左右の腕が最接近可能な位置に、前記マニピュレ−タ
の左右の腕で把持する把持駒１０、１１を左右に配置
し、クランプ１、１’部に器材９を手動で把持させたと
き、器材９の把持を継続できるセルフロック機構と前記
セルフロック機構をマニピュ−レ−タによって解除でき
るセルフロック解除機構とを備えている。
さい器材でも、双腕相互による器材の持替えが自由にで
きる双腕操作マニピュレ−タ用把持工具の提供 【解決手段】 この発明の腕操作マニピュレ−タ用把持
工具は、器材専用の把持工具であって、マニピュレ−タ
の左右の腕が最接近可能な位置に、前記マニピュレ−タ
の左右の腕で把持する把持駒１０、１１を左右に配置
し、クランプ１、１’部に器材９を手動で把持させたと
き、器材９の把持を継続できるセルフロック機構と前記
セルフロック機構をマニピュ−レ−タによって解除でき
るセルフロック解除機構とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、双腕操作マニピ
ュレ−タ用把持工具の構造に関するものである。
ュレ−タ用把持工具の構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】高圧配電線路の無停電工事などにおい
て、故障した耐張碍子や高圧限流ア−クホ−ン引留碍子
などの器材類の取り替え作業を、前記器材類を直接把持
する構造になっている双腕操作のマニピュ−レ−タによ
って行なう場合には、つぎのような問題点があった。 双腕操作のマニピュ−レ−タでは、例えば、左の腕部
で碍子などの器材の左側を把持し、右の腕部で器材右側
の取付け作業を行ない、その作業が終了すると、今度
は、右の腕部で器材の右側を把持し、左腕を器材から離
し、左腕部で器材左側のケ−ブル取付け作業などを行な
うというように、適当に器材の持替を行ないながら作業
を行なっているが、マニピュレ−タの左右の腕を設計限
界まで接近させても把持することができないほど小さい
器材の場合には、前記の器材の持替えができないので、
取付け、取外し作業は不可能であった。 器材が小さく、しかも耐張碍子などのように両端に連
結金具類を有する器材の取付け、取外し作業が不可能で
あるか又は可能な場合でも非常に困難であった。
て、故障した耐張碍子や高圧限流ア−クホ−ン引留碍子
などの器材類の取り替え作業を、前記器材類を直接把持
する構造になっている双腕操作のマニピュ−レ−タによ
って行なう場合には、つぎのような問題点があった。 双腕操作のマニピュ−レ−タでは、例えば、左の腕部
で碍子などの器材の左側を把持し、右の腕部で器材右側
の取付け作業を行ない、その作業が終了すると、今度
は、右の腕部で器材の右側を把持し、左腕を器材から離
し、左腕部で器材左側のケ−ブル取付け作業などを行な
うというように、適当に器材の持替を行ないながら作業
を行なっているが、マニピュレ−タの左右の腕を設計限
界まで接近させても把持することができないほど小さい
器材の場合には、前記の器材の持替えができないので、
取付け、取外し作業は不可能であった。 器材が小さく、しかも耐張碍子などのように両端に連
結金具類を有する器材の取付け、取外し作業が不可能で
あるか又は可能な場合でも非常に困難であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、従来の技
術で記述した問題点を解消するためになされたもので、
マニピュレ−タ双腕の接近が不可能なほど小さい器材で
も、双腕相互による器材の持替えが自由にできる双腕操
作マニピュレ−タ用把持工具の提供を目的とするもので
ある。
術で記述した問題点を解消するためになされたもので、
マニピュレ−タ双腕の接近が不可能なほど小さい器材で
も、双腕相互による器材の持替えが自由にできる双腕操
作マニピュレ−タ用把持工具の提供を目的とするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明の双腕操作マニ
ピュレ−タ用把持工具は、器材専用の把持工具であっ
て、器材を装着した前記把持工具を、マニピュレ−タで
把持させようという発想のもとに発明されたものであ
り、マニピュレ−タの左右の腕が最接近可能な位置に、
前記マニピュレ−タの左右の腕で把持する把持駒を左右
に配置し、クランプ部に器材を手動で把持させたとき、
前記器材の把持を継続できるセルフロック機構と前記セ
ルフロック機構をマニピュ−レ−タによって解除できる
セルフロック解除機構とを備えていることを特徴とする
ものである。
ピュレ−タ用把持工具は、器材専用の把持工具であっ
て、器材を装着した前記把持工具を、マニピュレ−タで
把持させようという発想のもとに発明されたものであ
り、マニピュレ−タの左右の腕が最接近可能な位置に、
前記マニピュレ−タの左右の腕で把持する把持駒を左右
に配置し、クランプ部に器材を手動で把持させたとき、
前記器材の把持を継続できるセルフロック機構と前記セ
ルフロック機構をマニピュ−レ−タによって解除できる
セルフロック解除機構とを備えていることを特徴とする
ものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態の一例を図
面を参照しながら説明するに、図１〜図３において、１
は可動クランプ、１’は固定クランプで、このクランプ
１、１’間で器材９を把持するようになっており、可動
クランプ１は連結軸２で連結されている。可動クランプ
１を連結する連結軸２に、図３に示すように、可動クラ
ンプ１に固定したカム３を回動可能に装着し、さらにね
じれコイルバネ４によって、可動クランプ１を常時開口
状態に付勢している。可動クランプ１が開口していると
き、カム３に、図３（ａ）に示すように、セルフロック
爪５を噛み合せ、セルフロック爪５をねじれコイルバネ
４’によって、常時下方に回動するように付勢してい
る。
面を参照しながら説明するに、図１〜図３において、１
は可動クランプ、１’は固定クランプで、このクランプ
１、１’間で器材９を把持するようになっており、可動
クランプ１は連結軸２で連結されている。可動クランプ
１を連結する連結軸２に、図３に示すように、可動クラ
ンプ１に固定したカム３を回動可能に装着し、さらにね
じれコイルバネ４によって、可動クランプ１を常時開口
状態に付勢している。可動クランプ１が開口していると
き、カム３に、図３（ａ）に示すように、セルフロック
爪５を噛み合せ、セルフロック爪５をねじれコイルバネ
４’によって、常時下方に回動するように付勢してい
る。
【０００６】図３において、６はスライドピンで、マニ
ピュレ−タによってプッシュボタン７を押し下げると、
下方へ移動し、プッシュボタン７を離すと、所定の位置
まで上がるようになっている。なお、ブッシュボタン７
はスプリング８によって、常時上方への押し上げ力を付
与されている。
ピュレ−タによってプッシュボタン７を押し下げると、
下方へ移動し、プッシュボタン７を離すと、所定の位置
まで上がるようになっている。なお、ブッシュボタン７
はスプリング８によって、常時上方への押し上げ力を付
与されている。
【０００７】器材９をセットする前においては、可動ク
ランプ１、カム３、スライドピン６及びプッシュボタン
７は、図３（ａ）に示すような位置関係で休止してい
る。この状態で、可動クランプ１をねじれコイルバネ４
のバネ力に抗して手動で、下方へ押し下げ、器材９を把
持させると、カム３が左回転し、同時にセルフロック爪
５もねじれコイルバネ４’のバネ力で左回転し、カム３
の溝Ｇに嵌まると同時にセルフロック爪５の後端がスラ
イドピン６に当接して止まり、可動クランプ１の開きを
ロックする。すなわち、器材９の把持を継続できるセル
フロック機構が作動する。セルフロック機構が作動して
いるときは、図３（ｂ）に示すような状態になってい
る。
ランプ１、カム３、スライドピン６及びプッシュボタン
７は、図３（ａ）に示すような位置関係で休止してい
る。この状態で、可動クランプ１をねじれコイルバネ４
のバネ力に抗して手動で、下方へ押し下げ、器材９を把
持させると、カム３が左回転し、同時にセルフロック爪
５もねじれコイルバネ４’のバネ力で左回転し、カム３
の溝Ｇに嵌まると同時にセルフロック爪５の後端がスラ
イドピン６に当接して止まり、可動クランプ１の開きを
ロックする。すなわち、器材９の把持を継続できるセル
フロック機構が作動する。セルフロック機構が作動して
いるときは、図３（ｂ）に示すような状態になってい
る。
【０００８】図３（ｂ）に示したように、セルフロック
機構が作動している状態において、マニピュレ−タでプ
ッシュボタン７を押し下げると、スライドピン６が下が
り、セルフロック爪５の後端を押し下げ、セルフロック
爪５は右回転し、カム３の溝Ｇから外れ、セルフロック
を解除し、ねじれコイルバネ４のバネ力によって可動ク
ランプ１は開く。すなわちセルフロック解除機構が作動
する。セルフロックが解除されると、図３（ｃ）に示す
ように、器材９を把持する前の状態に戻る。
機構が作動している状態において、マニピュレ−タでプ
ッシュボタン７を押し下げると、スライドピン６が下が
り、セルフロック爪５の後端を押し下げ、セルフロック
爪５は右回転し、カム３の溝Ｇから外れ、セルフロック
を解除し、ねじれコイルバネ４のバネ力によって可動ク
ランプ１は開く。すなわちセルフロック解除機構が作動
する。セルフロックが解除されると、図３（ｃ）に示す
ように、器材９を把持する前の状態に戻る。
【０００９】図１〜図２において、１０はマニピュレ−
タの左の腕で把持する把持駒、１１はマニピュレ−タの
右の腕で把持する把持駒で、マニピュレ−タの左右の腕
が最接近可能な位置、すなわち設計限界まで接近できる
位置に配設している。マニピュレ−タは、器材９を直接
把持するのではなく、把持駒１０又は１１を把持すれば
よいので、器材９のサイズ、特に小サイズには関係な
く、左右相互の持替えが自由にできる。
タの左の腕で把持する把持駒、１１はマニピュレ−タの
右の腕で把持する把持駒で、マニピュレ−タの左右の腕
が最接近可能な位置、すなわち設計限界まで接近できる
位置に配設している。マニピュレ−タは、器材９を直接
把持するのではなく、把持駒１０又は１１を把持すれば
よいので、器材９のサイズ、特に小サイズには関係な
く、左右相互の持替えが自由にできる。
【００１０】なお、従来はマニピュレ−タで器材９を直
接把持していたので、マニピュレ−タの把持力を解除す
ると、器材９の把持ができなかったが、本願では、マニ
ピュレ−タは器材９を直接把持しないので、左腕で把持
駒１０を把持しているときには、右腕は自由になり、い
ろいろな作業を行なうことができる。なお、クランプの
形状については、本例に限定されるものではなく、把持
させる器材の種類、サイズなどに合わせていろいろな形
状のものを使用することができる。
接把持していたので、マニピュレ−タの把持力を解除す
ると、器材９の把持ができなかったが、本願では、マニ
ピュレ−タは器材９を直接把持しないので、左腕で把持
駒１０を把持しているときには、右腕は自由になり、い
ろいろな作業を行なうことができる。なお、クランプの
形状については、本例に限定されるものではなく、把持
させる器材の種類、サイズなどに合わせていろいろな形
状のものを使用することができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、次のような効果を呈する。 双腕による器材の相互の持替えが自由に行なえるの
で、従来の双腕操作マニピュレ−タでは、不可能であっ
た小サイズの器材の取付け、取外し作業が容易に行な
え、作業可能範囲が広くなり、安全作業ができる。 引留め碍子や、耐張碍子などのように両端部に連結金
具類が付いた器材の取付け、取外し作業が容易になる。 クランプの形状、サイズなどを適宜に変えることによ
って、広範囲の器材に適用できる。
で、次のような効果を呈する。 双腕による器材の相互の持替えが自由に行なえるの
で、従来の双腕操作マニピュレ−タでは、不可能であっ
た小サイズの器材の取付け、取外し作業が容易に行な
え、作業可能範囲が広くなり、安全作業ができる。 引留め碍子や、耐張碍子などのように両端部に連結金
具類が付いた器材の取付け、取外し作業が容易になる。 クランプの形状、サイズなどを適宜に変えることによ
って、広範囲の器材に適用できる。
【図１】発明の一実施例を示す上面図
【図２】図１における右側面図
【図３】（ａ）器材をセットする前の状態を示す一部断
面図、（ｂ）器材をセットした状態を示す一部断面図、
（ｃ）セルフロックを解除した状態を示す一部断面図
面図、（ｂ）器材をセットした状態を示す一部断面図、
（ｃ）セルフロックを解除した状態を示す一部断面図
１ 可動クランプ １’固定クランプ ２ 連結軸 ３ カム ４ ねじれコイルバネ ４’ねじれコイルバネ ５ セルフロック爪 ６ スライドピン ７ プッシュボタン ８ スプリング ９ 器材 １０ 把持駒 １１ 把持駒
フロントページの続き (72)発明者 牧 秀一 大分県大分市大字駄原2899番地 西日本電 線株式会社内 (72)発明者 川口 和浩 大分県大分市大字駄原2899番地 西日本電 線株式会社内 (72)発明者 内倉 浩二 大分県大分市大字駄原2899番地 西日本電 線株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 マニピュレ−タの左右の腕が最接近可
能な位置に、前記マニピュレ−タの左右の腕で把持する
把持駒を左右に配置していること、 クランプ部に器材を手動で把持させたとき、前記器材
の把持を継続できるセルフロック機構を備えているこ
と、 前記セルフロック機構をマニピュ−レ−タによって解
除できるセルフロック解除機構を備えていること、 を特徴とする双腕操作マニピュレ−タ用把持工具
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9315828A JPH11138481A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 双腕操作マニピュレ−タ用把持工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9315828A JPH11138481A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 双腕操作マニピュレ−タ用把持工具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11138481A true JPH11138481A (ja) | 1999-05-25 |
Family
ID=18070062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9315828A Pending JPH11138481A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 双腕操作マニピュレ−タ用把持工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11138481A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108326776A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-27 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种避免出现误伤的机器人维修用稳固夹持组件 |
| CN110587644A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-20 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种用于工件搬运的自锁定位压紧机构 |
-
1997
- 1997-10-31 JP JP9315828A patent/JPH11138481A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108326776A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-27 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种避免出现误伤的机器人维修用稳固夹持组件 |
| CN108326776B (zh) * | 2018-02-06 | 2020-08-21 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种避免出现误伤的机器人维修用稳固夹持组件 |
| CN110587644A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-20 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种用于工件搬运的自锁定位压紧机构 |
| CN110587644B (zh) * | 2019-10-23 | 2023-03-28 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种用于工件搬运的自锁定位压紧机构 |
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