JPS6393586A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6393586A JPS6393586A JP23974686A JP23974686A JPS6393586A JP S6393586 A JPS6393586 A JP S6393586A JP 23974686 A JP23974686 A JP 23974686A JP 23974686 A JP23974686 A JP 23974686A JP S6393586 A JPS6393586 A JP S6393586A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- hand
- robot
- recess
- sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000009291 secondary effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、吸着手段が配設されたホールダをそなえて
ロボットのアーム先端に結合され、たとえばカセット内
に垂直に立てて収納されている円板を水平方向に吸着し
て垂直方向に取り出し、コンベアで運ばれてくる垂直マ
ンドレルへ、前記垂直方向に取り出した円板を水平にし
て積みあげて行くロボットハンドであって、円板の吸着
にひきつづきカセット内で円板を垂直にしたまま水平方
向に微小距離シフトする際や、円板をマンドレルに垂直
に積みあげる際などに、予定した以上の過大な力が強度
の低いハンドにかかることのないよう、安全機能が付与
されたロボットハンドの構造に関する。
ロボットのアーム先端に結合され、たとえばカセット内
に垂直に立てて収納されている円板を水平方向に吸着し
て垂直方向に取り出し、コンベアで運ばれてくる垂直マ
ンドレルへ、前記垂直方向に取り出した円板を水平にし
て積みあげて行くロボットハンドであって、円板の吸着
にひきつづきカセット内で円板を垂直にしたまま水平方
向に微小距離シフトする際や、円板をマンドレルに垂直
に積みあげる際などに、予定した以上の過大な力が強度
の低いハンドにかかることのないよう、安全機能が付与
されたロボットハンドの構造に関する。
この種のロボットは、従来は軽量化と低コスト化および
高性能や多機能を目的とし、破損防止のための安全機能
に欠ける所があった。たとえば、８〜１４吋の大形円板
の移載に用いられるロボットは大形ロボットが多く、ハ
ンドやアームなどの可動部からなるマニピュレータを駆
動する力が大きいため、たとえばハンドがその移動の途
中で障害物によって移動を阻止されたりすると、無理な
力がハンドにかかり、ハンドが破損するおそれがある。 特にロボット作業の場合には無人運転を原則としている
ため、たとえばカセット内の円板の収納状態が悪く、円
板の中心位置が正常な位置から大きくずれていると、マ
ンドレルが円板の中心孔に当たってハンドが破壊し、円
板をカセット内で吸着方向に微小距離シフトさせるため
にホールダに結合されるとともにアーム先端に取り付け
られている移動機構側に設けられたセンサがこの破壊を
検出してロボットの動力が停止されていた。このような
ハンドの破損を防止するため、安全装置を備えたハンド
も実用されているが、安全装置が一旦動作した後、ロボ
ットの再運転可能な状態にこの安全装置を復元するには
厄介な構造のものが多く、また近年、精密な部品を扱う
、高価で複雑な機能を有するハンドが多用され、ハンド
の破損防止が不可欠となってきた状況にも鑑み、簡素な
構造の安全装置を備えたハンドの開発が望まれていた。
高性能や多機能を目的とし、破損防止のための安全機能
に欠ける所があった。たとえば、８〜１４吋の大形円板
の移載に用いられるロボットは大形ロボットが多く、ハ
ンドやアームなどの可動部からなるマニピュレータを駆
動する力が大きいため、たとえばハンドがその移動の途
中で障害物によって移動を阻止されたりすると、無理な
力がハンドにかかり、ハンドが破損するおそれがある。 特にロボット作業の場合には無人運転を原則としている
ため、たとえばカセット内の円板の収納状態が悪く、円
板の中心位置が正常な位置から大きくずれていると、マ
ンドレルが円板の中心孔に当たってハンドが破壊し、円
板をカセット内で吸着方向に微小距離シフトさせるため
にホールダに結合されるとともにアーム先端に取り付け
られている移動機構側に設けられたセンサがこの破壊を
検出してロボットの動力が停止されていた。このような
ハンドの破損を防止するため、安全装置を備えたハンド
も実用されているが、安全装置が一旦動作した後、ロボ
ットの再運転可能な状態にこの安全装置を復元するには
厄介な構造のものが多く、また近年、精密な部品を扱う
、高価で複雑な機能を有するハンドが多用され、ハンド
の破損防止が不可欠となってきた状況にも鑑み、簡素な
構造の安全装置を備えたハンドの開発が望まれていた。
この発明は、上述の状況に鑑み、簡素な構造でハンドを
破損から守ることができ、かつ、一旦動作後、ロボット
の運転再開のための復元作業が容品な安全装置を備えた
ハンドを提供することを目的とする。
破損から守ることができ、かつ、一旦動作後、ロボット
の運転再開のための復元作業が容品な安全装置を備えた
ハンドを提供することを目的とする。
この発明は、吸着手段が配設されたホールダを備えロボ
ットのアーム先端に結合されたハンドにおいて、前記ホ
ールダが、前記吸着手段の吸着方向には互いに摺動可能
にしてかつ摺動方向と垂直の方向には分離不能に当接さ
れる摺動面を形成する２つのブロックからなる中間部材
を介して前記アーム先端に結合されるとともに該中間部
材の一方のブロックに該ブロックの摺動面と垂直の方向
に円錐状の陥凹部が形成されかつ他方のブロックが、前
記陥凹部の円錐面に密に接する円錐面が形成され前記摺
動面に垂直の方向に進退可能に配されて前記陥凹部に弾
性力により押圧される安全ピンを備え、ホールダの移動
の途中で障害物によって移動を阻止されたりして、ハン
ドに過大な力がかかると、一方のブロックに摺動面と垂
直の方向に形成された円錐状の陥凹部に押圧されている
安全ピンがこの安全ピンを陥凹部に押圧している弾性力
に打ち勝って他方のブロック内へ引っ込み、前記円錐面
相互間で滑りながらアーム側からの駆動力がホールダに
伝わるのを防止し、これによりハンドの破損を防止しよ
うとするものである。また、安全ピンが一旦動作した後
の復元は、摺動面を反対方向に摺動させ、両ブロックの
円錐面同志の自動調心作用を利用して当初の位置へもど
すことににより、復元を簡単、確実に行なおうとするも
のである。
ットのアーム先端に結合されたハンドにおいて、前記ホ
ールダが、前記吸着手段の吸着方向には互いに摺動可能
にしてかつ摺動方向と垂直の方向には分離不能に当接さ
れる摺動面を形成する２つのブロックからなる中間部材
を介して前記アーム先端に結合されるとともに該中間部
材の一方のブロックに該ブロックの摺動面と垂直の方向
に円錐状の陥凹部が形成されかつ他方のブロックが、前
記陥凹部の円錐面に密に接する円錐面が形成され前記摺
動面に垂直の方向に進退可能に配されて前記陥凹部に弾
性力により押圧される安全ピンを備え、ホールダの移動
の途中で障害物によって移動を阻止されたりして、ハン
ドに過大な力がかかると、一方のブロックに摺動面と垂
直の方向に形成された円錐状の陥凹部に押圧されている
安全ピンがこの安全ピンを陥凹部に押圧している弾性力
に打ち勝って他方のブロック内へ引っ込み、前記円錐面
相互間で滑りながらアーム側からの駆動力がホールダに
伝わるのを防止し、これによりハンドの破損を防止しよ
うとするものである。また、安全ピンが一旦動作した後
の復元は、摺動面を反対方向に摺動させ、両ブロックの
円錐面同志の自動調心作用を利用して当初の位置へもど
すことににより、復元を簡単、確実に行なおうとするも
のである。
第１図は本発明による安全装置を備えたロボットハンド
の実施例の側面図であって、ハンドが下向きの姿勢で円
板を吸着して持ち上げた状態、もしくはカセットから取
り出した円板を水平にして垂直マンドレルへ移載する直
前の状態を示す。また第２図は第１図に示すロボットハ
ンドの正面図であって、ハンドが横向きの姿勢でカセッ
ト内に垂直に立てである円板を吸着して搬出する直前の
状態を示す。 第１，２図からみられるように、ハンドのホールダ３は
先端部が円板状に形成されるとともに、円板１に対する
吸着手段として、マニホールド２ａを介して図示されな
い真空装置に連結された複数の吸着パッド２が周方向に
配設されている。この吸着パッドはばね２１を介してホ
ールダに取り付けられるとともにセンサ４を備え、この
センサにより、ホールダと円板との間隔が所定の寸法と
なるまでばねが圧縮されて夷円板が確実に吸着されるよ
うに監視する。ホールダ３はまた、後に詳細を説明する
ブロック５およびブロック６からなる中間部材を介して
移動装置Ａのシリンダ９内のピストンロッド９ａに結合
され、第２図に示すように、カセット１１内に垂直に立
てである円板１を吸着した後、ピストンロッド９ａが、
第１図に示す一点鎖線のように微小距離移動することに
より、円板の取り出し位置までシフトさせられる。もし
もこのシフト動作の際、円板１がカセット１１に衝突し
、ホールダ３がこの衝突にもかかわらず、さらにシフト
動作をつづけようとすると、ホールダ３には中間部材Ｂ
を構成するブロック５が固着され、このブロック中の摺
動部材５ｃともう一方のブロック６との間に摺動面１２
が形成されているから、ブロック基材５ａに固着され円
錐状の陥凹部が形成された保持部材５ｂと、この陥凹部
の円錐面に密に接する円錐面が形成され前記摺動面に垂
直の方向に進退可能にブロック６内に配されて前記陥凹
部にば・ね１８により押圧されているピストン状の安全
ピン１７との間に滑りが生じ、安全ピン１７はばね１８
に抗してブロック６内に引っ込みながらブロック５とブ
ロック６とが摺動面１２の方向すなわち第２図において
紙面に垂直の方向に互いに摺動し、アーム１０側から過
大な力がホールダ３へ伝達されるのを防止する。なお、
第１図において７はブロック５と６とが摺動時に外れて
しまわないようにするためのストッパである。 このようにしてブロック５とブロック６とが互いに摺動
すると、ブロック６に取り付けられブロック５側のドッ
ク１３を検出していたセンサ１４、たとえば正常な状態
ではオン状態にあった近接スイッチがドック１３の移動
によりドックが検出範囲から外れるとオフ状態となって
ロボットの動力を緊急停止させる。第３図はこのセンサ
１４とドック１３との取付は状況を示すものであって、
第２図の正面図を下面側から見た図である。ロボット停
止後の復元は、互いに摺動したブロック５と６とを、保
持部材５ｂの円錐面と安全ピン１７の円錐面が一致する
まで、さきの摺動方向と反対方向に摺動させることによ
り行なわれる。安全ピン１７にはばね１８による押圧力
が作用しているから、保持部材の円錐面と安全ピンの円
錐面とが重なりはじめると、自動調心的に正規位置への
復元が容易に行なわれる。
の実施例の側面図であって、ハンドが下向きの姿勢で円
板を吸着して持ち上げた状態、もしくはカセットから取
り出した円板を水平にして垂直マンドレルへ移載する直
前の状態を示す。また第２図は第１図に示すロボットハ
ンドの正面図であって、ハンドが横向きの姿勢でカセッ
ト内に垂直に立てである円板を吸着して搬出する直前の
状態を示す。 第１，２図からみられるように、ハンドのホールダ３は
先端部が円板状に形成されるとともに、円板１に対する
吸着手段として、マニホールド２ａを介して図示されな
い真空装置に連結された複数の吸着パッド２が周方向に
配設されている。この吸着パッドはばね２１を介してホ
ールダに取り付けられるとともにセンサ４を備え、この
センサにより、ホールダと円板との間隔が所定の寸法と
なるまでばねが圧縮されて夷円板が確実に吸着されるよ
うに監視する。ホールダ３はまた、後に詳細を説明する
ブロック５およびブロック６からなる中間部材を介して
移動装置Ａのシリンダ９内のピストンロッド９ａに結合
され、第２図に示すように、カセット１１内に垂直に立
てである円板１を吸着した後、ピストンロッド９ａが、
第１図に示す一点鎖線のように微小距離移動することに
より、円板の取り出し位置までシフトさせられる。もし
もこのシフト動作の際、円板１がカセット１１に衝突し
、ホールダ３がこの衝突にもかかわらず、さらにシフト
動作をつづけようとすると、ホールダ３には中間部材Ｂ
を構成するブロック５が固着され、このブロック中の摺
動部材５ｃともう一方のブロック６との間に摺動面１２
が形成されているから、ブロック基材５ａに固着され円
錐状の陥凹部が形成された保持部材５ｂと、この陥凹部
の円錐面に密に接する円錐面が形成され前記摺動面に垂
直の方向に進退可能にブロック６内に配されて前記陥凹
部にば・ね１８により押圧されているピストン状の安全
ピン１７との間に滑りが生じ、安全ピン１７はばね１８
に抗してブロック６内に引っ込みながらブロック５とブ
ロック６とが摺動面１２の方向すなわち第２図において
紙面に垂直の方向に互いに摺動し、アーム１０側から過
大な力がホールダ３へ伝達されるのを防止する。なお、
第１図において７はブロック５と６とが摺動時に外れて
しまわないようにするためのストッパである。 このようにしてブロック５とブロック６とが互いに摺動
すると、ブロック６に取り付けられブロック５側のドッ
ク１３を検出していたセンサ１４、たとえば正常な状態
ではオン状態にあった近接スイッチがドック１３の移動
によりドックが検出範囲から外れるとオフ状態となって
ロボットの動力を緊急停止させる。第３図はこのセンサ
１４とドック１３との取付は状況を示すものであって、
第２図の正面図を下面側から見た図である。ロボット停
止後の復元は、互いに摺動したブロック５と６とを、保
持部材５ｂの円錐面と安全ピン１７の円錐面が一致する
まで、さきの摺動方向と反対方向に摺動させることによ
り行なわれる。安全ピン１７にはばね１８による押圧力
が作用しているから、保持部材の円錐面と安全ピンの円
錐面とが重なりはじめると、自動調心的に正規位置への
復元が容易に行なわれる。
以上に述べたように、本発明によれば、吸着手段が配設
されたホールダを、吸着方向に互いに摺動可能にしてか
つ摺動方向と垂直の方向には分離不能に当接される摺動
面を形成する２つのブロックからなる中間部材を介して
ロボットのアーム先端に結合するとともに、この中間部
材の一方のブロックに該ブロックの摺動面と垂直の方向
に円錐状の陥凹部を形成しかつ他方のブロックが、前記
陥凹部の円錐面に密に接する円錐面が形成され、前記摺
動面に垂直の方向に進退可能に配されて弾性力により前
記陥凹部に押圧される安全ピンを備え、常時は両ブロッ
クの相対位置を円錐面で規定し、ロボット本体側からホ
ールダに過大な力が伝達されようとしたときには、この
力により安全ピンをブロック内に押し込んで両ブロック
を摺動させることにより、ホールダに過大な力が伝達す
るのを防止して強度の低いハンドを破損から守るように
したので、ハンドを破損から守るための安全構造が著し
く簡素化され、また復元作業も前記両ブロックを再度反
対方向に摺動させるだけですみ、かつ正規位置への復元
が円錐面の自動調心作用を利用して行なわれるから、復
元作業が極めて容易かつ確実に行なわれうるという効果
がある。 また、このようにしてハンドの破損の心配がなくなれば
、たとえばハードディスク用円板の製造工程のロボット
化に際して無人運転の時間を長く設定することができる
。すなわち、運転途中で異常が発生するようなことがあ
ってもハンドは破損せず単にロボットの運転が停止し、
かつ遠方監視装置に異常発生が連絡されるだけであるか
ら、連絡を受けた時点で復元作業に着手すればよく、運
転途中で円板の収納状態の確認などを必要としない、し
たがって、ロボットを使用している作業場の省力化が安
心して行なわれうるという副次的な効果がもたらされる
。 なお、本発明は、ハンドにかかる過大な力の方向が吸着
手段の吸着方向と異なる方向の場合にも、摺動面の摺動
方向を力の方向と一致させることにより容易に通用可能
であることは明らかである。
されたホールダを、吸着方向に互いに摺動可能にしてか
つ摺動方向と垂直の方向には分離不能に当接される摺動
面を形成する２つのブロックからなる中間部材を介して
ロボットのアーム先端に結合するとともに、この中間部
材の一方のブロックに該ブロックの摺動面と垂直の方向
に円錐状の陥凹部を形成しかつ他方のブロックが、前記
陥凹部の円錐面に密に接する円錐面が形成され、前記摺
動面に垂直の方向に進退可能に配されて弾性力により前
記陥凹部に押圧される安全ピンを備え、常時は両ブロッ
クの相対位置を円錐面で規定し、ロボット本体側からホ
ールダに過大な力が伝達されようとしたときには、この
力により安全ピンをブロック内に押し込んで両ブロック
を摺動させることにより、ホールダに過大な力が伝達す
るのを防止して強度の低いハンドを破損から守るように
したので、ハンドを破損から守るための安全構造が著し
く簡素化され、また復元作業も前記両ブロックを再度反
対方向に摺動させるだけですみ、かつ正規位置への復元
が円錐面の自動調心作用を利用して行なわれるから、復
元作業が極めて容易かつ確実に行なわれうるという効果
がある。 また、このようにしてハンドの破損の心配がなくなれば
、たとえばハードディスク用円板の製造工程のロボット
化に際して無人運転の時間を長く設定することができる
。すなわち、運転途中で異常が発生するようなことがあ
ってもハンドは破損せず単にロボットの運転が停止し、
かつ遠方監視装置に異常発生が連絡されるだけであるか
ら、連絡を受けた時点で復元作業に着手すればよく、運
転途中で円板の収納状態の確認などを必要としない、し
たがって、ロボットを使用している作業場の省力化が安
心して行なわれうるという副次的な効果がもたらされる
。 なお、本発明は、ハンドにかかる過大な力の方向が吸着
手段の吸着方向と異なる方向の場合にも、摺動面の摺動
方向を力の方向と一致させることにより容易に通用可能
であることは明らかである。
第１図は本発明の実施例によるロボットハンドの側面図
、第２図は同じく正面図、第３図は第２図を矢印Ｐの方
向にみた部分底面図である。 ２：吸着パッド、３：ホールダ、５ニブロツク、６：ブ
ロック、１０：アーム、１７：安全ピン、１８：ばね、
Ａ：移動装置、Ｂ：中間部材。
、第２図は同じく正面図、第３図は第２図を矢印Ｐの方
向にみた部分底面図である。 ２：吸着パッド、３：ホールダ、５ニブロツク、６：ブ
ロック、１０：アーム、１７：安全ピン、１８：ばね、
Ａ：移動装置、Ｂ：中間部材。
Claims (1)
- １）吸着手段が配設されたホールダを備えロボットのア
ーム先端に結合されたハンドにおいて、前記ホールダが
、前記吸着手段の吸着方向には互いに摺動可能にしてか
つ摺動方向と垂直の方向には分離不能に当接される摺動
面を形成する２つのブロックからなる中間部材を介して
前記アーム先端に結合されるとともに該中間部材の一方
のブロックに該ブロックの摺動面と垂直の方向に円錐状
の陥凹部が形成されかつ他方のブロックが、前記陥凹部
の円錐面に密に接する円錐面が形成され前記摺動面に垂
直の方向に進退可能に配されて前記陥凹部に弾性力によ
り押圧される安全ピンを備えていることを特徴とするロ
ボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23974686A JPS6393586A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23974686A JPS6393586A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6393586A true JPS6393586A (ja) | 1988-04-23 |
Family
ID=17049313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23974686A Pending JPS6393586A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6393586A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132491A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツト手首部の衝突保護装置 |
| JPS61214943A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトのハンド装置 |
-
1986
- 1986-10-08 JP JP23974686A patent/JPS6393586A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132491A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツト手首部の衝突保護装置 |
| JPS61214943A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトのハンド装置 |
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