JP2678938B2 - 自動機等のワーク取付方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は孔もしくは凹部、凸部を有するワークを凸部
又は孔もしくは凹部を有する面に取り付けるようにした
自動機等のワーク取付方法に関する。

（従来の技術） 第６図は孔が２つ以上あいたワーク40を搬送装置上の
パレット50に取付ける場合の従来装置である。エアシリ
ンダー装置51によって上下動するフィンガー52と、ワー
ク把持具53とをスプリング54で連結し、ワーク把持具53
先端にはバキュームによる吸着部材54が取り付けられて
いる。55はフィンガー52に取り付けられた近接スイッチ
である。取付時はワーク40をパレット50の50aに合致さ
せて吸着部材55に吸着し、エアシリンダー装置51を作動
してフィンガー52を下降し、ワーク40をピン50aに挿入
していた。

この場合ワーク40の孔40aとパレットのピン50aが合致
してなくてワーク40がピン50aに挿入されないと、フィ
ンガー52は設定量下降するのでスプリング54が圧縮さ
れ、近接スイッチ53がその状態を検知するようになって
いた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の方法で組み付き状態を判断する
場合、パレットの高さの精度を上げなければならなかっ
た。またパレットは一つの自動機に対し小型の物でも数
十個必要であり、これを全てにわたって高精度で仕上げ
るにはコストの面で問題があった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決することを目的とし、孔もし
くは凹部、凸部を有するワークを先端のワーク把持部に
取付けたフィンガーを下降し、該ワークをワーク取付部
の凸部又は孔もしくは凹部に合致しないように当接し、
次いでこの状態でフィンガーをスプリングの弾力に抗し
て下方に正常取付状態に対応した所定量押し下げて、該
押し下げその位置を変位センサーで検知して制御部に記
憶させ、次いで把持部を平面的に移動させてワークの凹
部又は凸部をワーク取付部の凸部又は凹部と合致させて
ワークを前記スプリングの弾力で下降させて取り付け、
この下降位置を変位センサーで検知して記憶させ、両者
の位置を比較してその差が０か又は微少な値であるとワ
ークが正確に取り付けられていないことを検知し得る如
くしたことを特徴とするものである。

（実施例） 第１図は本発明方法に使用する装置の一実施例であ
る。１装置本体に固定されたエアシリンダー、２はピス
トンロッド、３はピストンロッド２に取り付けられたフ
ィンガーで、下端に変位センサー４、スリーブ５が取り
付けられている。６はワーク把持部で回転軸７を回転自
在に軸支し、回転軸７下端にはバキューム吸着具８を、
上部にロータリーアクチュエーター９を取り付け、連結
棒10を前記スリーブ５に嵌挿し、上端に抜け止めピン11
を取り付け、スリーブ５下方の連結棒10外周にはコイル
スプリング12が装着されている。

次に作用について説明する。先ずワーク40をバキュー
ム吸着具８に吸着する。次にワーク40がパレット50に取
り付けられた50aに当る迄フィンガー３を下げる。この
際、ワーク40は孔40aの位置がピン50aが合致しないよう
に予め把持されている。そして、ワーク40とピン50aと
が当った位置より更にフィンガー３を正常取付状態に対
応した所定量だけコイルスプリング12を圧縮して押し下
げる。すると変位センサ４−の検知部が押し上げられ
る。この位置を仮にＡとし、変位センサー４により得ら
れたＡの値を図示しない制御部を記憶させておく。

次にロータリーアクチュエータ９を作動してワーク40
をバキューム吸着具８と共に回転させる。この時ワーク
40の孔40aがパレット50に取り付けられたピン50aに入
る。ロータリーアクチュエーター９はこの時も回転し続
けるが、ワーク40はピン50aにより回転を阻止されそれ
以上回転しない。ピン50aにワーク40の孔40aが入るとワ
ーク40はコイルスプリング12の弾力で下方に押される。
従って変位センサー４の検出部も下がる。この位置を仮
にＢとする。

このＢの値も制御部に送り、Ｂ−Ａの値を計算する。
こゝでＢ−Ａの値が０か又はは微少な値だとするとワー
クＷはピン50aに正確に取り付けられていないことが分
かる。

（効 果） 本発明によると孔もしくは凹部、凸部を有するワーク
を先端のワーク把持部に取付けたフィンガーを下降し、
該ワークをワーク取付部の凸部又は孔もしくは凹部に合
致しないように当接し、次いでこの状態でフィンガーを
スプリングの弾力に抗して下方に正常取付状態に対応し
た所定量押し下げて、該押し下げその位置を変位センサ
ーで検知して制御部に記憶させ、次いで把持部を平面的
に移動させてワークの凹部又は凸部をワーク取付部の凸
部又は凹部と合致させてワークを前記スプリングの弾力
で下降させて取り付け、この下降位置を変位センサーで
検知して記憶させ、両者の位置を比較してその差が０か
又は微少な値であるとワークが正確に取り付けられてい
ないことを検知し得る如くしてあるので、従来のように
パレットの高さ精度と無関係にワーク取付の確認ができ
るようになり、又コストダウンを計ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法に用いる装置の一実施例要部切断正
面図、第２図は第１図のワーク平面図、第３図は第１図
のパレット平面図、第４図は第１図のワークをピンに当
接してフィンガーを所定量押し下げた時の要部正面図、
第５図は第４図のワークがピンに入った時の要部正面
図、第６図は従来装置の要部切断正面図である。 １……エアシリンダー、２……ピストンロッド ３……フィンガー、４……変位センサー ６……ワーク把持部、７……回転軸 ８……バキューム吸着具 ９……ロータリーアクチュエーター 10……連結棒、11……ピン 12……コイルスプリング 40……ワーク、40a……ワークの孔 50……パレット、50a……パレットのピン

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】孔もしくは凹部、凸部を有するワークを先
   端のワーク把持部に取付けたフィンガーを下降し、該ワ
   ークをワーク取付部の凸部又は孔もしくは凹部に合致し
   ないように当接し、次いでこの状態でフィンガーをスプ
   リングの弾力に抗して下方に正常取付状態に対応した所
   定量押し下げて、該押し下げその位置を変位センサーで
   検知して制御部に記憶させ、次いで把持部を平面的に移
   動させてワークの凹部又は凸部をワーク取付部の凸部又
   は凹部と合致させてワークを前記スプリングの弾力で下
   降させて取り付け、この下降位置を変位センサーで検知
   して記憶させ、両者の位置を比較してその差が０か又は
   微少な値であるとワークが正確に取り付けられていない
   ことを検知し得る如くした自動機等のワーク取付方法。