JPS58143986A - 部品把握装置 - Google Patents
部品把握装置Info
- Publication number
- JPS58143986A JPS58143986A JP2110582A JP2110582A JPS58143986A JP S58143986 A JPS58143986 A JP S58143986A JP 2110582 A JP2110582 A JP 2110582A JP 2110582 A JP2110582 A JP 2110582A JP S58143986 A JPS58143986 A JP S58143986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grasping
- parts
- grasped
- rod
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は部品の寸法あるいは把迩可能部の位置が変化す
るような多品種の部品を取扱うに好Ｉｌ１通な部品把握
装置に関するものである。
るような多品種の部品を取扱うに好Ｉｌ１通な部品把握
装置に関するものである。
従来この櫨のｃ迩装置として用いられているものは、Ｉ
８把備盾の慴長が９変となっていないために次に述べる
ような欠点がめった。
８把備盾の慴長が９変となっていないために次に述べる
ような欠点がめった。
すなわち、第１図に示すように前ｌ１Ｉｉがそろば１も
ん玉のような部品１が床６上ｉＣ直かれたもの宏把迩す
る場せ、この部品１は第２図に示すように、把−摺２，
３および掌Ｊｍ４の三点で把−することができる。この
＠品１用に作られた把伽装［５では、Ｐ！傭膚２，６の
開きを９変にして・、。
ん玉のような部品１が床６上ｉＣ直かれたもの宏把迩す
る場せ、この部品１は第２図に示すように、把−摺２，
３および掌Ｊｍ４の三点で把−することができる。この
＠品１用に作られた把伽装［５では、Ｐ！傭膚２，６の
開きを９変にして・、。
も、５ｇ３図に示す鄭Ｉ！ｊｂ７のように、部品１と相
似形で寸法の異なる部品は、把握描２，３の指長が９変
でｌよいため把―することができｌよい。
似形で寸法の異なる部品は、把握描２，３の指長が９変
でｌよいため把―することができｌよい。
次の例は第４図に示すように把煽ｑｎシ部分が下方にあ
る部品ｄ’１把億する場曾でめる。 −これは、ｇ
５図に示すように、４に底に設けた検出スイッチ９によ
って部品の４Ｔ無を確端した後把握動作をするものであ
る。従ってＳ昂８用に作った把握装置１０では、第６図
に示すように。
る部品ｄ’１把億する場曾でめる。 −これは、ｇ
５図に示すように、４に底に設けた検出スイッチ９によ
って部品の４Ｔ無を確端した後把握動作をするものであ
る。従ってＳ昂８用に作った把握装置１０では、第６図
に示すように。
部品８と巾（四ｌ駄体ならば直径）が同じで、尚１ｔｌ
さのみが異なるような部品１１ン把迩することかできな
い。
さのみが異なるような部品１１ン把迩することかできな
い。
ｌだ上述したような簡単なｅ−装置とは別に、−＃ｌが
多関節で４１１１成される多自由度グリッパ−も従来さ
れている。このような多目由良グリッ１５バーを用いれ
ば、ｍ＝ピｊｇ１図乃至第６図で成明した部品１ｓ’＊
ａは把握９症であるが、調節の角度関係、すなわち指の
姿勢によって把迩カ。
多関節で４１１１成される多自由度グリッパ−も従来さ
れている。このような多目由良グリッ１５バーを用いれ
ば、ｍ＝ピｊｇ１図乃至第６図で成明した部品１ｓ’＊
ａは把握９症であるが、調節の角度関係、すなわち指の
姿勢によって把迩カ。
が大きく変化するという問題がめった。
不兄宍は、ｎσａｄの如く寸床の＾なる多品種の２゜部
品’ｔ’ｆ＆う生産システムに好適な汎用性’ａ’愕ち
、かつ把握力が変化することのない部品把握装置’ａ’
提供せんとするものである。
品’ｔ’ｆ＆う生産システムに好適な汎用性’ａ’愕ち
、かつ把握力が変化することのない部品把握装置’ａ’
提供せんとするものである。
本発明は前ｍｄの目的を実現せんがため、ｆＪＬ数゛の
対向する把握１Ｌ左右にｆｆＩ動自在にし、か５つ上下
ＩＣ動くロンド先４（Ｋ、設け、谷指長馨り変にしたも
のである。
対向する把握１Ｌ左右にｆｆＩ動自在にし、か５つ上下
ＩＣ動くロンド先４（Ｋ、設け、谷指長馨り変にしたも
のである。
次に第７図乃至第９図により本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第７図は本実施例の平面図、第８図はその正１１１面の
半断面図である。
半断面図である。
本発明の把握装置２６は０、第７図に示す如く、ブロッ
ク１２を掌ベース１５にＩｊ！ｉ１足さｎたスライド・
ガイド１４により左石に彌励自在に支持されている。こ
のブロック１２の１１４１１面には第８図に示す如１５
く、掌ベース１５に固層されたシリンダー１５のαラド
１６がネジで固定されている。ナツト１７はそ。
ク１２を掌ベース１５にＩｊ！ｉ１足さｎたスライド・
ガイド１４により左石に彌励自在に支持されている。こ
のブロック１２の１１４１１面には第８図に示す如１５
く、掌ベース１５に固層されたシリンダー１５のαラド
１６がネジで固定されている。ナツト１７はそ。
のゆるみ止めである。またｑＵ ＭＴ２７’−ツク１２
には下向に電制シリンダー１８と直線形ポテンショメー
ター１９が面足さｎｌその≦鯛シリンダー１８は２１１
駆励ロッド２０馨ｆＬ、直−形ポテンショメーター１９
は検出ロッド２１？備えている。この駆ＩａＪ口゛ッド
２０と検出ロッド２１との先痛には１ケの把握爪２２が
固層されて一木の上層」ｄを４成している。
には下向に電制シリンダー１８と直線形ポテンショメー
ター１９が面足さｎｌその≦鯛シリンダー１８は２１１
駆励ロッド２０馨ｆＬ、直−形ポテンショメーター１９
は検出ロッド２１？備えている。この駆ＩａＪ口゛ッド
２０と検出ロッド２１との先痛には１ケの把握爪２２が
固層されて一木の上層」ｄを４成している。
第８図は前記把傭瑣をＭＴる部品把握装置２５５の正面
を示し、構成は圧右対称である。また掌７４ ＄ ２４
は掌ベース１３と一体で必り、対祢把傭瑣の中間下方に
突出している。
を示し、構成は圧右対称である。また掌７４ ＄ ２４
は掌ベース１３と一体で必り、対祢把傭瑣の中間下方に
突出している。
ｒ４ｔｌ Ｍ己シリンダー１５のロッド１６宏伸縮させ
るこ・とにより、把傭指Ｙ’ｌｆするブロック１２がス
ライ１【１トガイド１４に市って左右に摺動し１把掘瑣
の開・閉鯛作娶する。また電制シリンダー１８の−ｄｊ
ＪＱツド２０Ｙ：伸縮させることにより、把握爪２２８
よ・び検出ロッド２１が上下方間に摺鯛して瑣長馨変・
化させることができる。その指艮の変化はＦ！’Ｕ記１
５横１５慣出ロツド２１馨介Ｔ顕形ポテンショメータ。
るこ・とにより、把傭指Ｙ’ｌｆするブロック１２がス
ライ１【１トガイド１４に市って左右に摺動し１把掘瑣
の開・閉鯛作娶する。また電制シリンダー１８の−ｄｊ
ＪＱツド２０Ｙ：伸縮させることにより、把握爪２２８
よ・び検出ロッド２１が上下方間に摺鯛して瑣長馨変・
化させることができる。その指艮の変化はＦ！’Ｕ記１
５横１５慣出ロツド２１馨介Ｔ顕形ポテンショメータ。
−１９に伝えられ、変位量として検出される。従。
つて指長馨予め決めた貴さに設定することがで。
きる。
目σ記掌城４２４ｖｃ、＝９図に拡大して示す如＜、）
〇享戚部２４にｌＪｌ！ｄ′４された絶縁ゴムカバー２
５円には、゛加圧注導峨ゴム２７がＩＩＬ極２６と１億
２６′とで挾まれた状７ｔ４で装入されている。この刀
口圧注４成ゴム２７はｍｌ圧が一定＋１を席えると＃Ｉ
Ｌ気抵抗抵抗１直減する付性（スイッチング付性）を埒
っている）ため、絶縁ゴムカバー２５の下面と部品との
当接を庚九する検出スイッチ２８を構成することもでざ
る。
〇享戚部２４にｌＪｌ！ｄ′４された絶縁ゴムカバー２
５円には、゛加圧注導峨ゴム２７がＩＩＬ極２６と１億
２６′とで挾まれた状７ｔ４で装入されている。この刀
口圧注４成ゴム２７はｍｌ圧が一定＋１を席えると＃Ｉ
Ｌ気抵抗抵抗１直減する付性（スイッチング付性）を埒
っている）ため、絶縁ゴムカバー２５の下面と部品との
当接を庚九する検出スイッチ２８を構成することもでざ
る。
本発明の部品把握装置は前記のｙｎぐ襦成し℃いるので
、第１０図に示すメロく部品１ン部品ｊピ傭１１）装置
２５の把握爪２２と４成部２４との６点増触によりｆ足
した把握をすることができる。
、第１０図に示すメロく部品１ン部品ｊピ傭１１）装置
２５の把握爪２２と４成部２４との６点増触によりｆ足
した把握をすることができる。
また前記５Ｉｌｉ′ｉ！＋１と相似形で寸法の異なる部
品、例えば寸法が大きい第１１図に示−ｆような部品７
を把握するには、部品７０寸法に合せて把握爪１５２２
の開閉と共に、その瑣資′４！：変化させれば、前記と
同様に部品７ン５黒巌触により安定した把握にすること
ができる。さらに創記事城都２４に検出スイッチ２８ン
設けｎは、第１２図に示すような＠５品８が該当泣筐に
あること奮慣出スイッチ２，１２８が確認してから、部
品８宏把握爪２２と構出ス。
品、例えば寸法が大きい第１１図に示−ｆような部品７
を把握するには、部品７０寸法に合せて把握爪１５２２
の開閉と共に、その瑣資′４！：変化させれば、前記と
同様に部品７ン５黒巌触により安定した把握にすること
ができる。さらに創記事城都２４に検出スイッチ２８ン
設けｎは、第１２図に示すような＠５品８が該当泣筐に
あること奮慣出スイッチ２，１２８が確認してから、部
品８宏把握爪２２と構出ス。
イツチ２８との３点接触で把握することができる。
しかし５ｉｌＪ記Ｓ品８と朋似形で幅もしくは径は同゛
−であるが、部品上面と把握ＯＴ距部分の尚さが異なる
７１７４１５図に示す部品１１は、第１２図に示す状５
悪では把握することができない。そこで把握爪゛２２馨
予め部品１１を把握することができる指長に゛第１３図
に示すように滅１１Ｓさせておけば、その都゛品１１の
／Ｉｆ燕ぞ検出スイッチ２８で確認させた挟把・画する
ことができる。 １（）また第
７図に承すブロック１２とスライドガイ・ド１４との慴
動抵抗が光分小さけれは、把握指の１ｄ景を変１ヒさせ
ても、シリンダー１５による把握。
−であるが、部品上面と把握ＯＴ距部分の尚さが異なる
７１７４１５図に示す部品１１は、第１２図に示す状５
悪では把握することができない。そこで把握爪゛２２馨
予め部品１１を把握することができる指長に゛第１３図
に示すように滅１１Ｓさせておけば、その都゛品１１の
／Ｉｆ燕ぞ検出スイッチ２８で確認させた挟把・画する
ことができる。 １（）また第
７図に承すブロック１２とスライドガイ・ド１４との慴
動抵抗が光分小さけれは、把握指の１ｄ景を変１ヒさせ
ても、シリンダー１５による把握。
力はｔｌとんど変化はない。
以上述べた如く、本発明の部品把握装置は、１５榎数の
把握摺よりなり、そのＣ１瑣の市長を町。
把握摺よりなり、そのＣ１瑣の市長を町。
変にし又いるので、寸法の異なる多品種の部品。
？扱う生産システムに迩せ町ｄ目な汎用性を埒ち、しか
もｅ握力？夏化することなく把握することができる。
もｅ握力？夏化することなく把握することができる。
ｗＸ１図および第４図は把握丁べき部品の一例をボ丁茜
面図、第２図および第５図は第１図および！４図に示す
郡Ｉ５ｉ！Ｉを把握した状態を示す側面図、第６図およ
び第６図は第２図および第５５図に示す把握装置では部
品７，１１が把握するこ゛とができｌよいこと？示す説
明図、雰会鴫号第７図・・は本発明の部品把握装置の一
央適例ン示す平面図、ｉｇａ図はその一部ヶ所面とした
止囲図、第。 ９図は検出スイッチの拡大図、７ｆｉｉｏ図および第１
ｆ＋１１図は相似形であるが寸法の異なる部品′（ｌｌ
−Ｍ５傭。 する例を示す説明図ｐ吻鴫モ第１２図および１３図・、
。 は前ｄ己慣出スイッチを有する把傭摺が部品を把握する
一例を示す説明図である。 １．７，８．１１川ｍ品 １５１
２・・・ブロック １３・・・掌ベース１４・・
・ガイド １５・・・シリンダー１６・・・ロ
ッド １７・・・ナツト１８・・・越勅シリン
ダー １９・・・直−形ポテンショメーター ２０・・・シリンダーロッド ２１・・・検出ロッド ２２・・・把握爪
。 ２４・・・掌底部 ２８・・・検出スイッチ粥
１図 第５図 罰４図 〒５図 閉６図 翳１Ｑ図 −ｊｒＩｌｌｌ１図 第１２図 泊１５図
面図、第２図および第５図は第１図および！４図に示す
郡Ｉ５ｉ！Ｉを把握した状態を示す側面図、第６図およ
び第６図は第２図および第５５図に示す把握装置では部
品７，１１が把握するこ゛とができｌよいこと？示す説
明図、雰会鴫号第７図・・は本発明の部品把握装置の一
央適例ン示す平面図、ｉｇａ図はその一部ヶ所面とした
止囲図、第。 ９図は検出スイッチの拡大図、７ｆｉｉｏ図および第１
ｆ＋１１図は相似形であるが寸法の異なる部品′（ｌｌ
−Ｍ５傭。 する例を示す説明図ｐ吻鴫モ第１２図および１３図・、
。 は前ｄ己慣出スイッチを有する把傭摺が部品を把握する
一例を示す説明図である。 １．７，８．１１川ｍ品 １５１
２・・・ブロック １３・・・掌ベース１４・・
・ガイド １５・・・シリンダー１６・・・ロ
ッド １７・・・ナツト１８・・・越勅シリン
ダー １９・・・直−形ポテンショメーター ２０・・・シリンダーロッド ２１・・・検出ロッド ２２・・・把握爪
。 ２４・・・掌底部 ２８・・・検出スイッチ粥
１図 第５図 罰４図 〒５図 閉６図 翳１Ｑ図 −ｊｒＩｌｌｌ１図 第１２図 泊１５図
Claims (1)
- ロボット等に使用する汎用ハンドにおいて、複数の対向
する把握用な、左右に摺動自在にし５て、かつ各把握用
の甫艮かり変であることを待機とする部品把−表直０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110582A JPS58143986A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 部品把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110582A JPS58143986A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 部品把握装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58143986A true JPS58143986A (ja) | 1983-08-26 |
Family
ID=12045589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2110582A Pending JPS58143986A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 部品把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58143986A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61101387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-20 | バブコツク日立株式会社 | 管体クランプ装置 |
| JPH0498587U (ja) * | 1991-01-25 | 1992-08-26 | ||
| JPH06100287A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-04-12 | Central Japan Railway Co | 磁気浮上式鉄道用推進コイルのクランプ装置 |
| JP2011189418A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Ihi Corp | ロボットハンド |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4817423B1 (ja) * | 1968-11-30 | 1973-05-29 |
-
1982
- 1982-02-15 JP JP2110582A patent/JPS58143986A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4817423B1 (ja) * | 1968-11-30 | 1973-05-29 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61101387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-20 | バブコツク日立株式会社 | 管体クランプ装置 |
| JPH0498587U (ja) * | 1991-01-25 | 1992-08-26 | ||
| JPH06100287A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-04-12 | Central Japan Railway Co | 磁気浮上式鉄道用推進コイルのクランプ装置 |
| JP2011189418A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Ihi Corp | ロボットハンド |
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