JPS58102683A

JPS58102683A - 工作機械におけるワ−クの姿勢位置補正方法およびその方法に使用する把持装置

Info

Publication number: JPS58102683A
Application number: JP19367581A
Authority: JP
Inventors: 前野　光誠
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1981-12-03
Filing date: 1981-12-03
Publication date: 1983-06-18
Also published as: JPS6051984B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ベンダー、シャ−リングマシンあるいはロ
ボットのごとき自動機におけるワークの姿勢位置補正方
法およびその方法に使用する把持装置に関するものであ
る。

従来、ベンダー、シャーリングマシンあるいはロボット
のごとき自動機においては、第１図に示す如く板材のご
ときワークＷを加工線りの中心に位置決めし、そのワー
クＷを加工するため加工線りへ向って平行に移動する場
合、先ずＹプッシャー１によってワークＷを加工線りの
中心へ位置決めする。それから、ワーククランプ装置３
によって、中心位置決めされたワークを把持し加工線し
へ向って平行に移動していた。

しかしながら、このような従来の方法および装置にあっ
ては、ワークを中心位置決めする装置（Ｙプッシャー１
）とワークをクランプし移動させる装置（ワーククラン
プ装置３）とは別の装置であるため、ＮＣ等により制御
する場合、一度中心位置決めされたワークは位置補正す
ることができなかった。そのため、ワークが確実に位置
決めされない場合、ワークは平行が保たれないままで加
工線しへ向って移動され、加工されてしまうことがあり
、加工後にワークを修正することは非常に困難であった
。

また、一度中心位置決めされたワークを位置補正するた
めには、ＮＣテープ等を新たに作成する必要があり、作
業効率を著しく低下させるものであった。

この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その目的とするところは、ワ一りを把持し搬
送する際、前記ワークが傾いている場合にも、前記ワー
クの中心位１および平行位置を補正することができる工
作機械におけるワークの姿勢位置補正方法およびその方
法に使用する把持装置を提供するものである。

以下、この発明の１実施例を図面を用いて詳細に説明す
る。

なお、本明細１中において、「Ｘ輪」とは、第３図にお
いて左右方向を指し、「Ｙ軸」とは、第３図におりて上
下方向を指し、「Ｚ軸」とは、第２図において上下方向
を指すものとする。

第２図、第３図は、この発明を実施した把持装置の側面
図と平面図とを示すもので、上記把持装置５には、工作
機械（図示省略）の前面に基台７が設けられている。前
記基台７の上面には、ボスト部材９がＹ軸方向く第３図
上下方向）へ移動自在に設けられており、前記ボスト部
材９の上部１１には、フレーム１３が、前記ボスト部材
９に対　　□してＺ軸方向（第２図上下方向）に移動自
在に設けられている。前記フレーム１３の前面１５には
、前記工作機械の方向へアーム部材１７が、Ｘ軸方向く
第２図左右方向）に移動自在に設けられており、上記ア
ーム部材１７の先端下部１９には、連結部材２１を介し
て、アーム部材２３が、ワーク把持水平面上（第３図Ｘ
軸−Ｙ軸面上）に回動自在と共に、Ｘ軸−Ｚ軸面上に回
動自在になるように連結されている。すなわち、自動制
御によって上述の如く回動するように設けられている。

上記アーム部材２３の先端には、支持部材２５を介して
板状の枠体２７が、前記支持部材２５を中心として、左
右方向く第３図上下方向）に伸びるように取り付けられ
ている。そして、前記枠体２７には、前記支持部材２５
を中心としてそれぞれ枠部２８．２８−が設けられ、そ
の枠部２８．２８−には把持部２９．２９−が設けられ
ている。

第４図、第５図は、この発明を実施した把持装置５の把
持部２９の拡大平面図、および拡大側面図、を示すもの
で、前記把持部２９の両側には、前記枠体２７の前後（
第３図左右）に渡って、それぞれガイドローラー３１を
有する複数のガイド部材３３が前記枠体２７に固定して
設けられている。また、前記枠体２７の枠部２８には、
ステッピングモーターの如き駆動装ａ１３５が固定して
取り付けられており、前記駆動装置３５よりの回転パル
ス数のごときデータを入力し演算する演算部（図示省略
）が設けられている。前記駆動装置３５の前方には、シ
リンダ部３７が設けられている。

すなわち、前記駆動装置３５の前方には、シリンダ部材
３９が固定して取り付けられており、前記シリンダ部材
３９の内部には、ピストン部材４１が、スプリングの如
き弾機４３によって前方へ付勢されるように設けられて
いる。そして、前記シリンダ部材３９と前記ピストン部
材４１とによって、形成される圧力室４４には、液体あ
るいは空気等が流入される流入口４６が設けられている
。

前記ピストン部材４１には、前方に向ってピストンロッ
ド４５が形成されており、前記ピストンロッド４５の先
端部４７には、Ｃ字形状の弾性部材４９が、軸５１を介
して取り付けられている。前記弾性部材４９の両端部５
３．５５には、それぞれワーク把持部材５７．５９が設
けられており、前記弾性部材４９の後方の肩部６１，６
３には、イれぞれ略だ円形状の孔６５．６７が設けらて
いる。そして、前記孔６５．６７は、一端が前記枠体２
７に固定して取り付けられている支持部材６９．７１の
他端に設けられている軸７３．７５と係合しており、前
記弾性部材４９は、前記ピストン部材４１が後方へ移動
することによって変形し、前記ワーク把持部材５７．５
９がお互いに接近し、ワークＷを把持するように構成さ
れている。

次に、前記駆動装置１３５と前記枠体２７との間には、
前記ガイド部材３３のガイドローラーρ１と当接して略
Ｏ字形状のフレーム部材７７が前記枠体２７の延伸方向
に直交する方−（前後方向）に移動自在に設けられてい
る。そして、上記フレーム部材７７の後部には、螺合部
７９が設けられており、上記螺合部７９には前記駆動装
＠３５の後部に設けられた螺子部材８１が螺合されてい
る。また、前記フレーム部材７７の前方向の先端には、
センサーのごときワーク当接確認部８３が設けられてい
る。

なお、前記把持部２９−は、上、述した把持部２９と同
様の構成を有するものとする。

次に、上記のような構成からなるこの発明を実施したワ
ークの姿勢位置補正方法について説明する。

第６図は、この発明を実施した把持装置の全体斜視図を
示すもので、板材のごときワークＷが、加工線りに対し
て傾いて置かれた場合、先ず前記把持部２９の前記圧力
室４４に前記流入口４６を通して流体が流入され、前記
ピストン部材４１が、彎方へ移動される。前記ピストン
部材４１が後方へ移動されると、前記弾性部材４９は第
５図の想像線で示す如く変形し、前記把持部材５７．５
９がワークＷを把持する。また同時に、前記把持部２９
′も、同様にしてワークＷを把持する。

前記把持部２９．２９−によって、ワークＷが把持され
ると、前記把持部２９の駆動装置３５が駆動される。前
記駆動装置３５が駆動されると、前記螺子部材８１が回
転し、前記ワーク当接確認部８３を有するフレーム部材
７７が前方へ移動する。

前記フレーム部材７７が前方へ移動すると、前記ワーク
当接確認部８３は原点位置からワークＷの端面に当接す
る位置まで移動し、ワークＷに当接した時点で前記ワー
ク当接確認部８３よりの信□号により前記駆動装置３５
は停止され、前記フレーム部材７７は移動を停止する。

そこで、前記駆動＠Ｍ３５よりのデータ（回転パルス数
）によって、前記フレーム部材７７の移動量、すなわち
前記ワーク当接！１認部８３の原点位置からワークＷの
端面までの距離Ｃが測定される。

同時に、前記把持部２９′も上述の如く動作し、前記把
持部２９−のワーク当接確認部８３−の原点位置からワ
ークＷの端面までの距離ｄが測定される。この場合、ワ
ークＷは傾いているためＣ≠ｄとなる。そこで、前記測
定値ｃ、　ｄより傾斜１１Ｃ−ｄ／ｊをフィードバック
し、ワークＷの傾きがなくなりワークＷの端部が前記加
工線りと平行になるまで前記把持部２９．２９＝をＸ軸
、Ｙ軸方向へ変位させる（前記アーム部材２３を回動さ
せる）。すなわち上記フィードバック信号により、前記
演Ｉ１部（図示省略）で、前記アーム部材２３の回動角
度θが演算され、その演算された回動角度θに従って前
記アーム部材２３がワーク把持水平面上に回動されるわ
けである。

前記アーム部材２３がθだけ回動され、前記ワークＷの
端面が前記加工線りと平行になると、前記ワークＷは、
前記アーム部材２３が回動された分だけその中心位置が
最初に設定された位置からズレることになる。そこで、
次にＸ軸、Ｙ軸の補正が行なわれる。

先ず、前記演算部（図示省略）において、前記回動角度
θ等のデータによって、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの補正量ｘ
、■が演算される。そして、その補正量に従って、Ｘ軸
方向に前記アーム部材１７がＸだけ移動され、Ｙ軸方向
に前記ボスト部材９がＶだけ移動され、前記ワークＷの
中心位置は、最初に設定された位置と一致する。従って
、上述した方法によれば、ワークＷは、前記把持装Ｗ５
によって、加工線しに対して平行を保ち、且つ設定され
た中心位置を保らながら工作機へ搬送され、［記工作機
によって正確に加工されるものである。

なお、上述した実施例では、前記把持部２９゜２９′の
進退動作、すなわちＸ軸、Ｙ軸方向の変位動作は、前述
した如く前記アーム部材２３を、ワーク把持水平面上に
回動させることにより達成されていたが、必ずしもこれ
に限定されることなく、前記把持部２９．２９−の少な
くとも一方を、前記枠体１７に対してＸ軸、Ｙ軸方向に
移動自在に設けることによっても同様の作用効果が得ら
れるものである。

この発明は、特許請求の範囲に記載の内容を有するもの
であるから、ワークを把持し搬送する際、前記ワークが
傾いている場合にも前記ワークの中心位置および平行位
置を補正することができるなお、この発明は、前述の実
施例に限定されるものではなく、前述の実施例以外の態
様でもこの発明を実施しうるちのである。

また、特許請求の範囲中に便宜上付した符号は、この発
明の技術的範囲を限定するものではない４、図面の簡単
な説明　　　　　　　　　　　　　　　。

第１図は、従来の把持装置の全体図、第２図、第３図は
、この発明を実施した把持装置の側面図および平面図、
第４図、第５図は、この発明を実施した把持装置の把持
部の拡大平面図および拡大側面図、第６図は、この発明
を実施した把持装置の全体斜視図である。

（図面の主要な部分を現わす符号の説明）２９．２９−
・・・把持部８３・・・ワーク当接確認部２７・・・枠体５７．５９・・・把持部材笛１　図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】（１）複数の把持部２９，２９−にそれぞれ設けられた
ワーク当接確認部８３の移動−の差により、ワーク端面
の傾斜を演算し、前記演算の結果に従って前記把持部２
９．２９−を進退させワークの姿勢位置を補正する、工
作機械におけるワークの姿勢位置補正方法。（２、特許請求の範囲（１）に記載のワークの姿勢位置
補正方法にして、前記演算結果により、ワークの中心位
置よりのズレを演算し、上記演算の結果に従って前記把
持部２９．２９−をＸ軸、Ｙ軸方向に移動させワークの
姿勢位置を補正する、工作機械におけるワークの姿勢位
置補正方法。（３）工作機械の加工線しに接近離反自在かつＹ軸に平
行な方向に位置調節自在の把持装置に゛して、前記加工
線しに対し平行に延伸し、複数の把持部２９．２９−を
有する枠体２７を設け、前記把持部２９．２９−にワー
クを把持解放自在の把持部材５７．５９を設け、前記枠
体２７に、ワークの端面に当接自在のワーク当接確認部
８３を前記枠体２７の延伸方向に直交する方向に移動自
在に設け、前記把持部２９，２９−をＸ軸、Ｙ軸方向に
変位自在に設けたことを特徴とする工作機械におけるワ
ークの姿勢位置補正方法に使用する把持装置。