CN115924525A - 抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抓取装置及抓取方法。抓取装置包括基准夹爪、辅助夹爪和驱动机构，所述基准夹爪沿第一方向设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与产品所述第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述辅助夹爪靠近所述基准夹爪的一侧设置有第三支撑部，所述第三支撑部用于与所述产品所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部位于所述第一支撑部和所述第二支撑部连接线的中垂线上；所述驱动机构驱动所述基准夹爪和所述辅助夹爪沿第二方向相互靠近或远离。该抓取装置和抓取方法能够缓解产品夹持时角度发生偏转的问题，提高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。

Description

抓取装置及抓取方法

技术领域

本申请涉及抓取装置技术领域，特别是涉及抓取装置及抓取方法。

背景技术

随着光模块集成度越来越高，光器件的设计结构尺寸越来越小，在高速光器件生产工艺中，耦合工序逐渐发展成为瓶颈工序。耦合的目的是将发射芯片发出的发散光经过透镜聚焦到光纤中或者将光纤的光聚焦到接收芯片中。随着透镜的尺寸越来越小，透镜的夹取难度越来越大，传统的透镜夹取采用的为真空吸取产品上表面、机械夹持侧面、或者真空吸取同时采用机械辅助夹持的方式。

然而，真空吸取的状态不稳定，吸附力受产品吸附面积和重量的影响，当产品吸附面积小且重力较大时，产品被吸取后极易脱落，且产品会在平面发生偏转；机械夹持时左右夹爪内侧两条边夹持产品侧壁，此种夹持方式受产品外形的影响大，因加工误差产生的产品两侧壁不能完全平行时，夹持会出现角度偏差，会沿着X轴或Y轴偏转，导致产品夹起来后稳定性差、夹取重复性差。

发明内容

基于此，提供一种抓取装置及抓取方法，缓解产品夹持时容易脱落或产生偏转的问题。

本申请第一方面的实施例提出了一种抓取装置，包括：

基准夹爪，所述基准夹爪沿第一方向设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与产品第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；

辅助夹爪，所述辅助夹爪靠近所述基准夹爪的一侧设置有第三支撑部，所述第三支撑部用于与所述产品所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部位于所述第一支撑部和所述第二支撑部连接线的中垂线上；

驱动机构，所述驱动机构驱动所述基准夹爪和所述辅助夹爪沿第二方向相互靠近或远离。

在其中一个实施例中，所述基准夹爪设置有贴合定位面，所述贴合定位面用于与所述产品第三方向一端的外壁抵接，所述第二方向、所述第一方向和所述第三方向两两相互垂直。

在其中一个实施例中，所述贴合定位面与所述第一支撑部相连接处设置有第一避位槽；和/或所述贴合定位面与所述第二支撑部相连接处设置有第二避位槽。

在其中一个实施例中，所述辅助夹爪设置有避位面，所述贴合定位面与所述产品贴合时，所述避位面与所述产品之间设置有避位间隙。

在其中一个实施例中，所述避位面与所述第三支撑部相连接处设置有第三避位槽。

在其中一个实施例中，所述基准夹爪包括第一夹爪单体和第二夹爪单体，所述第一支撑部设置于所述第一夹爪单体上，所述第二支撑部设置于所述第二夹爪单体上。

在其中一个实施例中，所述第一支撑部、所述第二支撑部和/或所述第三支撑部设置有倒圆角结构。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括平行气爪，所述平行气爪包括两个滑块，两个所述滑块能够沿第二方向相互靠近或远离，所述基准夹爪安装于一个所述滑块上，所述辅助夹爪安装于另一个所述滑块上。

本申请第二方面的实施例提出了一种抓取方法，抓取产品的第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品的一端，所述第三位置位于所述产品的另一端，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置连接线的中垂线上。

在其中一个实施例中，抓取所述产品的所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置前，与产品的第四位置抵接定位，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品第二方向一端，所述第三位置位于所述产品第二方向的另一端，所述第四位置位于所述产品第三方向的一端，所述第一方向和所述第三方向垂直。

根据本申请实施例的抓取装置及抓取方法，驱动机构带动基准夹爪和辅助夹爪相互远离，使得产品能够置于基准夹爪和辅助夹爪之间，等待被抓取装置抓取，驱动机构再带动基准夹爪和辅助夹爪相互靠近，直至第一支撑部和第二支撑部与产品的第二方向一端的外壁抵接，第三支撑部与产品的第二方向另一端的外壁抵接。由于第三支撑部位于第一支撑部和第二支撑部连接线的中垂线上，第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部在驱动机构的驱动下，只能沿着第二方向移动，所以无论驱动机构带动基准夹爪和辅助夹爪如何移动，第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部始终形成类等腰三角形的稳定支撑关系，因加工误差产生的产品外型尺寸具有偏差时，产品两侧壁不能完全平行，抓取装置能够提供给产品三点式的夹持力，使得产品不会在第二方向和第一方向所形成的平面内产生角度偏转，基准夹爪和辅助夹爪在驱动机构的驱动下自动契合，夹取产品稳定性高，夹取重复性好，能够高度适应产品外型尺寸偏差，缓解产品夹持时角度发生偏转的问题，提高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。

附图说明

图1为本申请一实施例的抓取装置的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大示意图；

图3为本申请一实施例中抓取装置的局部示意图；

图4为本申请一实施例的抓取装置抓取产品时的结构示意图；

图5为图4中B处的局部放大示意图；

图6为本申请一实施例的抓取装置的另一个视角的结构示意图；

图7为本申请一实施例的抓取装置的正视图；

图8为图7中C处的局部放大示意图。

附图标记：

1、抓取装置；

10、平行气爪；11、滑块；

20、基准夹爪；21、第一夹爪单体；211、第一支撑部；212、贴合定位面；213、第一避位槽；22、第二夹爪单体；221、第二支撑部；222、第二避位槽；

30、辅助夹爪；31、第三支撑部；32、避位面；33、第三避位槽；

2、产品；

LN1、第一支撑部和第二支撑部的连接线；

LN2、中垂线。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

随着光模块集成度越来越高，光器件的设计结构尺寸越来越小，在高速光器件生产工艺中，耦合工序为非常重要的工序之一。耦合的目的是将发射芯片发出的发散光经过透镜聚焦到光纤中或者将光纤的光聚焦到接收芯片中。随着透镜的尺寸越来越小，透镜的夹取难度越来越大，传统的透镜夹取采用的为真空吸取产品上表面、机械夹持侧面、或者真空吸取的同时采用机械辅助夹持的方式。

然而，上述三种透镜的夹取方式中，第一种真空吸取的状态不稳定，吸附力受产品吸附面积和重量的影响，当产品吸附面积小且重力较大时，产品被吸取后极易脱落，且产品会在平面发生偏转；第二种机械夹持侧面时，左右夹爪内侧两条边夹持产品侧面，此种夹持方式受产品外形的影响大，产品两侧不能完全平行时夹持会出现角度偏差，会沿着X轴或Y轴偏转，导致产品夹起来后稳定性差、夹取重复性差；第三种真空吸附的同时采用机械辅助夹持时，安装空间受到极大的影响，在没有足够的空间时无法使用，且成本相对较高。

综上，耦合工序逐渐发展成为瓶颈工序，基于以上考虑，本申请提供了一种夹取装置和夹取方法，通过给产品的一侧提供两个支撑点，另一侧提供一个支撑点，为产品共提供三个支撑点，在夹持产品时形成稳定的三点式夹持力，能够有效缓解产品夹持时容易脱落或产生偏转，导致产品夹起来后稳定性和夹取重复性差的问题。

参阅图1、图2和图3，图1示出了本申请一实施例的抓取装置1的结构示意图，图2示出了图1中A处的局部放大示意图，图3为本申请一实施例中抓取装置的局部示意图，本申请第一方面的实施例提出了一种抓取装置1，包括基准夹爪20、辅助夹爪30和驱动机构，基准夹爪20沿第一方向设置有第一支撑部211和第二支撑部221，第一支撑部211和第二支撑部221分别用于与产品2第二方向一端的外壁抵接，第二方向与第一方向相互垂直，辅助夹爪30靠近基准夹爪20的一侧设置有第三支撑部31，第三支撑部31用于与产品2第二方向另一端的外壁抵接，第三支撑部31位于第一支撑部211和第二支撑部221连接线LN1的中垂线LN2上，驱动机构驱动基准夹爪20和辅助夹爪30沿第二方向相互靠近或远离。

如图1所示，图中X方向为本申请实施例中的第一方向，图中Y方向为本申请实施例中的第二方向，图中Z方向为本申请实施例中的第三方向。

本申请的实施例公开的抓取装置1能够用于对耦合工序中对透镜的抓取，即产品2可以为透镜，也可以为其他产品2。

结合图4和图5，图4示出了本申请一实施例的抓取装置1抓取产品2时的结构示意图，图5示出了图4中B处的局部放大示意图，根据本申请实施例的抓取装置1，驱动机构带动基准夹爪20和辅助夹爪30相互远离，使得产品2能够置于基准夹爪20和辅助夹爪30之间，等待被抓取装置1抓取，驱动机构再带动基准夹爪20和辅助夹爪30相互靠近，直至第一支撑部211和第二支撑部221与产品2的第二方向一端的外壁抵接，第三支撑部31与产品2的第二方向另一端的外壁抵接。由于第三支撑部31位于第一支撑部211和第二支撑部221连接线LN1的中垂线LN2上，第一支撑部211、第二支撑部221和第三支撑部31在驱动机构的驱动下，只能沿着第二方向移动，所以无论驱动机构带动基准夹爪20和辅助夹爪30如何移动，第一支撑部211、第二支撑部221和第三支撑部31始终形成类等腰三角形的稳定支撑关系，因加工误差产生的产品2外型尺寸具有偏差时，产品2两侧壁不能完全平行，抓取装置1能够提供给产品2三点式的夹持力，使得产品2不会在第二方向和第一方向所形成的平面内产生角度偏转，基准夹爪20和辅助夹爪30在驱动机构的驱动下自动契合，夹取产品2稳定性高，夹取重复性好，能够高度适应产品2外型尺寸偏差，缓解产品2夹持时角度发生偏转的问题，提高产品2夹起来后稳定性和夹取重复性。

参阅图1，在一些实施例中，驱动机构包括平行气爪10，平行气爪10包括两个滑块11，两个滑块11能够沿第二方向相互靠近或远离，基准夹爪20安装于一个滑块11上，辅助夹爪30安装于另一个滑块11上。平行气爪10控制基准夹爪20和辅助夹爪30的运动比较简单，使得抓取装置1的结构较为紧凑。具体地，在一些实施例中，基准夹爪20与滑块11可以拆卸连接，辅助夹爪30与另一个滑块11可拆卸连接，使得基准夹爪20和辅助夹爪30可以更换，提高抓取装置1能够抓取产品2的通用性，根据不同的产品2使用需求对于基准夹爪20和辅助夹爪30进行更换，也使得抓取装置1具有便于位移的特点。

可以理解的是，在一些实施例中，驱动机构也可以选择其他具有驱动功能的机构，除了平行气爪10，基准夹爪20和辅助夹爪30也可以分别连接有一个驱动气缸，一个驱动气缸驱动基准夹爪20沿第二方向移动，另一个驱动气缸驱动辅助夹爪30沿第二方向移动，两个驱动气缸同时工作时，基准夹爪20和辅助夹爪30相互靠近或远离。可以理解的是，在一些实施例中，驱动机构也可以为一个与基准夹爪20或与辅助夹爪30连接的驱动气缸，当该驱动气缸与基准夹爪20连接时，辅助夹爪30不动，驱动气缸驱动基准夹爪20向辅助夹爪30靠近或远离；当该驱动气缸与辅助夹爪30连接时，基准夹爪20不动，驱动气缸驱动辅助夹爪30向基准夹爪20靠近或远离。此外，驱动机构也可以选择电动推杆等，只要其输出端可以作直线运动即可，此处不再赘述。

参阅图2，在一些实施例中，基准夹爪20包括夹爪第一夹爪单体21和第二夹爪单体22，第一支撑部211设置于第一夹爪单体21上，第二支撑部221设置于第二夹爪单体22上。第一夹爪单体21和第二夹爪单体22的设置能够使得基准夹爪20整体的质量减少，从而使得抓取装置1的整体质轻，便于使用。

参阅图6、图7和图8，图6为本申请一实施例的抓取装置的另一个视角的结构示意图，图7示出了本申请一实施例的抓取装置1的正视图，图8示出了图7中C处的局部放大示意图，在一些实施例中，基准夹爪20设置有贴合定位面212，贴合定位面212用于与产品2第三方向一端的外壁抵接，第二方向、第一方向和第三方向两两相互垂直。贴合定位面212在第三方向上对产品2进行定位后，再配合基准夹爪20和辅助夹爪30从第二方向上对产品2进行定位，为基准夹爪20和辅助夹爪30的夹持工作提供辅助定位，使得基准夹爪20和辅助夹爪30的抓取动作更加精准。

参阅图2和图8，在一些实施例中，贴合定位面212与第一支撑部211相连接处设置有第一避位槽213；和/或贴合定位面212与第二支撑部221相连接处设置有第二避位槽222。具体地，在一些实施例中，第一避位槽213和第二避位槽222设置为弧状槽，更易加工且具有较好的避位效果。可以理解的是，第一避位槽213和第二避位槽222也可以设置为其他形状，另外第一避位槽213和第二避位槽222也可以设置为不同形状，不局限于相同的形状，只要有避位效果即可。第一避位槽213和第二避位槽222避免产品2的边角与基准夹爪20产生干涉，尤其是在第三方向，即Z方向上，避免产品2与基准夹爪20产生干涉，使得贴合定位面212能够与产品2的第三方向的外壁抵接，以保证贴合定位面212的定位效果。

在一些实施例中，辅助夹爪30设置有避位面32，贴合定位面212与产品2贴合时，避位面32与产品2之间设置有避位间隙。避位间隙的设置使得避位面32不会影响贴合定位面212的定位效果，避位面32和避位间隙的设置，使得产品2在与贴合定位面212贴合时，产品2第三方向的外壁不会与辅助夹爪30接触，避免产品2与辅助夹爪30产生干涉，使得贴合定位面212能够与产品2的第三方向的外壁抵接，进一步保证贴合定位面212的定位效果。

在一些实施例中，避位面32与第三支撑部31相连接处设置有第三避位槽33。具体地，在一些实施例中，第三避位槽33设置为弧状槽，更易加工且具有较好的避位效果。可以理解的是，第三避位槽33也可以设置为其他形状，只要有避位效果即可。

在一些实施例中，第一支撑部211、第二支撑部221和/或第三支撑部31设置有倒圆角结构。倒圆角结构的设置，使得第一支撑部211、第二支撑部221和/或第三支撑部31更加圆润，减少第一支撑部211、第二支撑部221和/或第三支撑部31对产品2的磨损，也使得第一支撑部211、第二支撑部221和/或第三支撑部31在与产品2接触的时候，与产品2的外壁形成线接触或点接触，保证对产品2的支撑效果的同时，尽量减少与产品2的接触面积，使得抓取装置1的夹持稳定性不被产品2的外壁加工质量过多的影响，避免当产品2的外壁加工不良，外壁不平时，第一支撑部211、第二支撑部221和/或第三支撑部31与产品2的接触不稳定。

参阅图7和图8，本申请第二方面的实施例提出了一种抓取方法，抓取产品2的第一位置、第二位置和第三位置，第一位置和第二位置位于产品2的一端，第三位置位于产品2的另一端，第三位置位于第一位置和第二位置连接线的中垂线上。

在一些实施例中，抓取产品2的第一位置、第二位置和第三位置前，与产品2的第四位置抵接定位，第一位置和第二位置位于产品2第二方向一端，第三位置位于产品2第二方向的另一端，第四位置位于产品2第三方向的一端，第一方向和第三方向垂直。

在一些实施例中本申请的抓取方法在执行时，提供执行装置以及安装于执行装置上的如上述实施例中任一项的抓取装置1，驱动机构驱动基准夹爪20和辅助夹爪30同时向产品2夹持，直至第一支撑部211与产品2的第一位置抵接，第二支撑部221与产品的第二位置抵接，第三支撑部31与产品2的第三位置抵接。

具体地，在一些实施例中，执行装置包括多轴机械臂，抓取装置1安装在多轴机械臂的输出端上，多轴机械臂带动抓取装置1移动。可以理解的是，执行装置可以选用任何能够带动抓取装置1移动的装置，此处不再赘述。

在一些实施例中，基准夹爪20设置有贴合定位面212，驱动机构驱动基准夹爪20和辅助夹爪30同时向产品2夹持前，执行装置带动贴合定位面212与产品2的第四位置抵接，第二方向、第一方向和第三方向两两相互垂直。贴合定位面212在第三方向上对产品2进行定位后，再配合基准夹爪20和辅助夹爪30从第二方向上对产品2进行定位，为基准夹爪20和辅助夹爪30的夹持工作提供辅助定位，使得基准夹爪20和辅助夹爪30的抓取动作更加精准。

根据本申请实施例的抓取方法，第一支撑部211、第二支撑部221和第三支撑部31始终形成类等腰三角形的稳定支撑关系，在产品2外型尺寸具有偏差时，也能够提供给产品2三点式的夹持力，使得产品2不会在第二方向和第一方向所形成的平面内产生角度偏转，基准夹爪20和辅助夹爪30在驱动机构的驱动下自动契合，夹取产品2稳定性高，夹取重复性好，能够高度适应产品2外型尺寸偏差，缓解产品2夹持时角度发生偏转的问题，提高产品2夹起来后稳定性和夹取重复性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

基准夹爪(20)，所述基准夹爪(20)沿第一方向设置有第一支撑部(211)和第二支撑部(221)，所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)分别用于与产品(2)第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；

辅助夹爪(30)，所述辅助夹爪(30)靠近所述基准夹爪(20)的一侧设置有第三支撑部(31)，所述第三支撑部(31)用于与所述产品(2)所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部(31)位于所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)连接线的中垂线上；

驱动机构，所述驱动机构驱动所述基准夹爪(20)和所述辅助夹爪(30)沿第二方向相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述基准夹爪(20)设置有贴合定位面(212)，所述贴合定位面(212)用于与所述产品(2)第三方向一端的外壁抵接，所述第二方向、所述第一方向和所述第三方向两两相互垂直。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述贴合定位面(212)与所述第一支撑部(211)相连接处设置有第一避位槽(213)；和/或所述贴合定位面(212)与所述第二支撑部(221)相连接处设置有第二避位槽(222)。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述辅助夹爪(30)设置有避位面(32)，所述贴合定位面(212)与所述产品(2)贴合时，所述避位面(32)与所述产品(2)之间设置有避位间隙。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述避位面(32)与所述第三支撑部(31)相连接处设置有第三避位槽(33)。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述基准夹爪(20)包括第一夹爪单体(21)和第二夹爪单体(22)，所述第一支撑部(211)设置于所述第一夹爪单体(21)上，所述第二支撑部(221)设置于所述第二夹爪单体(22)上。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一支撑部(211)、所述第二支撑部(221)和/或所述第三支撑部(31)设置有倒圆角结构。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括平行气爪(10)，所述平行气爪(10)包括两个滑块(11)，两个所述滑块(11)能够沿第二方向相互靠近或远离，所述基准夹爪(20)安装于一个所述滑块(11)上，所述辅助夹爪(30)安装于另一个所述滑块(11)上。

9.一种抓取方法，其特征在于，抓取产品的第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品的一端，所述第三位置位于所述产品的另一端，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置连接线的中垂线上。

10.根据权利要求9所述的抓取方法，其特征在于，抓取所述产品的所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置前，与产品的第四位置抵接定位，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品第二方向一端，所述第三位置位于所述产品第二方向的另一端，所述第四位置位于所述产品第三方向的一端，所述第一方向和所述第三方向垂直。

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