CN210616563U - 一种直线移动连杆式柔性抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种直线移动连杆式柔性抓取机构，包括机架，所述机架的底部设有用于夹持件容纳的容纳缺口，所述机架的顶部设有一驱动装置，该驱动装置的驱动端与机架上设有的驱动连接杆固定连接，所述容纳缺口的两侧分别设有机械爪，每一个机械爪靠近容纳缺口的口壁固定连接有驱动直杆，该驱动直杆的端部与驱动连接杆固定连接，且所述驱动连接杆带动驱动直杆端部的机械爪在容纳缺口中直线运动；结构简单，在夹持的过程中，机械爪能够实现相对直线运动对所要夹持的物件进行有效的夹持，能够增大夹持的位移，同时保证了夹持的均匀性，夹持部位不随物品径向尺寸的不同变化的机械爪。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手和夹具技术领域技术领域，具体涉及一种直线移动连杆式柔性抓取机构。
背景技术
目前市场上的机械爪要么是刚性的；要么是夹持角随着物品大小的变化而变化；要么机械手能够实现平移，但其是平面运动；液压或气压驱动的抓取机构往往位移没有放大或机械爪不能实现直线运动。而以上结构型式的机械爪存在的问题是：位移不能放大、没有调速或自锁功能、夹持面积较小、夹持力不均匀、夹持部位会随着物品径向尺寸的变化而变化。
实用新型内容
为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种能够进行直线夹持的直线移动连杆式柔性抓取机构。
为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案，一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，包括机架，所述机架的底部设有用于夹持件容纳的容纳缺口，所述机架的顶部设有一驱动装置，该驱动装置的驱动端与机架上设有的驱动连接杆固定连接，该驱动连接杆的下端与设在容纳缺口中一对相互对称的机械爪分别通过驱动直杆连接，所述驱动连接杆在驱动装置的驱动下通过驱动直杆带动一对机械爪在容纳缺口中进行相向或相对的直线运动。
所述驱动连接杆包括第一连接杆、第二连接杆、第一连接折杆和第二连接折杆，所述第一连接杆和第二连接杆的一端与驱动装置的驱动端铰接，另一端分别与第一连接折杆和第二连接折杆的直线段铰接，所述第一连接折杆和第二连接折杆交叉对称设置，且该第一连接折杆和第二连接折杆的交叉部通过转轴活动连接在机架中，所述第一连接折杆和第二连接折杆的弯折段相互对立，且分别于驱动直杆铰接。
所述驱动装置为液压缸或气缸，且该液压缸或气缸的伸缩端与第一连接杆和第二连接杆的连接部通过转轴连接。
所述机械爪包括前夹板和后夹板，所述前夹板上固定连接有调节螺栓，且该调节螺栓的端部穿过后夹板与调节螺母螺纹连接，位于前夹板和后夹板之间的调节螺栓上套上有弹簧，所述后甲板与驱动直杆固定连接。
所述容纳缺口两侧的机架上固定连接有驱动直杆穿过的滑动块。
所述第一连接折杆和第二连接折杆的弯折段分别与驱动直杆转轴连接。
本实用新型的有益效果是：结构简单，在夹持的过程中，机械爪能够实现相对直线运动对所要夹持的物件进行有效的夹持，能够增大夹持的位移，同时保证了夹持的均匀性，夹持部位不随物品径向尺寸的不同变化的机械爪。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是图1中A-A部截面示意图；
图3是图1中A部结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例
如图1所示的一种直线移动连杆式柔性抓取机构，包括机架7，所述的机架如图1所示为凸型板，该凸型板的上端固定连接有一安装板，用于对所述驱动装置进行固定，所述机架7的底部设有用于夹持件容纳的容纳缺口8，该容纳缺口8的宽度根据所要夹持物件的长度进行确定，所述机架7的顶部设有一驱动装置1，该驱动装置1是液压缸或气缸，能够带动连接在该驱动装置1的驱动端的驱动连接杆进行工作；在使用时所述的机架安装在所要夹持的机构上进行使用，
所述机架7的顶部设有一驱动装置1，该驱动装置1的驱动端与机架7上设有的驱动连接杆固定连接，该驱动连接杆的下端与设在容纳缺口8中一对相互对称的机械爪6分别通过驱动直杆4连接，所述驱动连接杆在驱动装置1的驱动下通过驱动直杆4带动一对机械爪6在容纳缺口8中进行相向或相对的直线运动。分别连接在机械爪6上的驱动直杆通过驱动连接杆带动下能够如图1所示相对机架进行直线运动；设在容乃缺口两侧的机械爪进行相对设置，能够在驱动直杆4的推动下进行相向会相反的方向进行运动，两个机械爪在向相向的方向运动是对所要夹持的物件进行夹持，当向相反的方向运动时，松开所要夹持的物件。
具体在工作时，所述的驱动装置带动所述驱动连接杆工作，连接在该驱动连接杆上的驱动直杆在驱动连接杆的带动下进行同步的相对会相反方向进行运动，进而带动所述的机械爪进行夹持物件或松开物件。
所述驱动连接杆包括第一连接杆201、第二连接杆202、第一连接折杆301 和第二连接折杆302，所述第一连接杆201和第二连接杆202的一端与驱动装置1的驱动端铰接，另一端分别与第一连接折杆301和第二连接折杆302的直线段铰接，所述第一连接折杆301和第二连接折杆302交叉对称设置，且该第一连接折杆301和第二连接折杆302的交叉部通过转轴活动连接在机架7 中，所述第一连接折杆301和第二连接折杆302的弯折段相互对立，且分别于驱动直杆4铰接。所述的第一连接杆201和第二连接杆202通过转轴连接，该连接第一连接杆201和第二连接杆202的转轴与机架进行固定连接，能够保证所述第一连接杆201和第二连接杆202能够发生相对的转动，第一连接折杆301和第二连接折杆302的交叉部通过转轴活动连接在机架7中，能够保证在第一连接杆和第二连接杆的驱动下所述第一连接折杆和第二连接折杆相对该转轴进行转动，进而确保能够带动驱动直杆进行相对或相反的方向进行运动；
具体的是当活塞杆向上运动时，带动第一连接杆和第二连接杆发生转动，此时第一连接折杆相对连接第一连接杆和第一连接折杆的转轴转动、第二连接折杆相对连接第二连接杆和第二连接折杆的转轴转动，进而所述由于第一连接折杆和第二连接折杆的交叉部通过转轴连接，因此第一连接折杆和第二连接折杆在绕着该转轴转动的情况下，第一连接折杆和第二连接折杆的端部连接的驱动直杆发生相对或相反的方向进行往复运动，进而带动机械爪做直线往复运动，实现对物品的加紧或放松。
进一步的，为了保证能够稳定的带动第一连接杆和第二连接杆进行上下移动，液压缸或气缸的伸缩端与第一连接杆201和第二连接杆202的连接部通过转轴连接；所述第一连接折杆201和第二连接折杆302的弯折段分别与驱动直杆4转轴连接。
实施例2
在实施例1的基础上，如图3所述机械爪6包括前夹板601和后夹板602，所述前夹板601上固定连接有调节螺栓603，且该调节螺栓603的端部穿过后夹板602与调节螺母604螺纹连接，位于前夹板601和后夹板602之间的调节螺栓603上套上有弹簧605，所述后夹板602与驱动直杆4固定连接。在夹持的过程中可以根据调节螺栓来对前夹板和后夹板之间的距离进行调节，同时设有的弹簧能够保证缓冲力。
实施例3
在实施例1的基础上，为了确保所述的驱动直杆在往复运动时更加的稳定，所述容纳缺口8两侧的机架7上固定连接有驱动直杆4穿过的滑动块9。所述驱动直杆4穿在该滑动块9中进行往复运动，能够对该驱动直杆4的直线运动进行限位，避免发生偏移。
以上实施例仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，包括机架(7)，所述机架(7)的底部设有用于夹持件容纳的容纳缺口(8)，所述机架(7)的顶部设有一驱动装置(1)，该驱动装置(1)的驱动端与机架(7)上设有的驱动连接杆固定连接，该驱动连接杆的下端与设在容纳缺口(8)中一对相互对称的机械爪(6)分别通过驱动直杆(4)连接，所述驱动连接杆在驱动装置(1)的驱动下通过驱动直杆(4)带动一对机械爪(6)在容纳缺口(8)中进行相向或相对的直线运动。
2.根据权利要求1所述一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，所述驱动连接杆包括第一连接杆(201)、第二连接杆(202)、第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)，所述第一连接杆(201)和第二连接杆(202)的一端与驱动装置(1)的驱动端铰接，另一端分别与第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)的直线段铰接，所述第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)交叉对称设置，且该第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)的交叉部通过转轴活动连接在机架(7)中，所述第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)的弯折段相互对立，且分别于驱动直杆(4)铰接。
3.根据权利要求2所述一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，所述驱动装置(1)为液压缸或气缸，且该液压缸或气缸的伸缩端与第一连接杆(201)和第二连接杆(202)的连接部通过转轴连接。
4.根据权利要求1所述一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，所述机械爪(6)包括前夹板(601)和后夹板(602)，所述前夹板(601)上固定连接有调节螺栓(603)，且该调节螺栓(603)的端部穿过后夹板(602)与调节螺母(604)螺纹连接，位于前夹板(601)和后夹板(602)之间的调节螺栓(603)上套上有弹簧(605)，所述后夹板(602)与驱动直杆(4)固定连接。
5.根据权利要求1所述一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，所述容纳缺口(8)两侧的机架(7)上固定连接有驱动直杆(4)穿过的滑动块(9)。
6.根据权利要求2所述一种直线移动连杆式柔性抓取机构，其特征在于，所述第一连接折杆(301)和第二连接折杆(302)的弯折段分别与驱动直杆(4)转轴连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN112123314A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-25 | 温州职业技术学院 | 巡线移动搬运机器人 |
| CN114054122A (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-18 | 深圳市帝迈生物技术有限公司 | 样本分析仪、夹爪装置 |
| WO2022077744A1 (zh) * | 2020-10-16 | 2022-04-21 | 苏州鸿渺智能科技有限公司 | 一种工业机器人清洗设备 |
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