CN112123314A - 巡线移动搬运机器人 - Google Patents

巡线移动搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112123314A
CN112123314A CN202011008695.XA CN202011008695A CN112123314A CN 112123314 A CN112123314 A CN 112123314A CN 202011008695 A CN202011008695 A CN 202011008695A CN 112123314 A CN112123314 A CN 112123314A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
driving
motor
belt wheel
belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011008695.XA
Other languages
English (en)
Inventor
黄金梭
沈正华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wenzhou Polytechnic
Original Assignee
Wenzhou Polytechnic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wenzhou Polytechnic filed Critical Wenzhou Polytechnic
Priority to CN202011008695.XA priority Critical patent/CN112123314A/zh
Publication of CN112123314A publication Critical patent/CN112123314A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种巡线移动搬运机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹爪，所述移动底盘上转动设置有旋转平台以及驱动旋转平台转动的主驱动件，所述旋转平台上转动设置有随旋转平台转动且依次相连的多级连臂，相邻所述连臂之间转动连接，所述旋转平台上设有用于独立驱动每级连臂单独转动的驱动构件，末端所述的连臂上设有用于驱动夹爪转动的次驱动件，所述夹爪与次驱动件连接。本发明具有以下优点和效果：本发明灵活性高，能适应复杂的工作环境，从而提升其实用性。

Description

巡线移动搬运机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，特别涉及一种巡线移动搬运机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搬运类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。
搬运机器人代替了传统的人工搬运，使用机器人可省去搬运所需的人力且机器人可长时间使用，搬运量大，从而大大降低了人工成本与搬运成本。现有的搬运机器人结构简单、灵活性低，当遇到一些堆放较为复杂的货物工况时，现有的搬运机器人难以在堆放复杂的货物中将所需要的货物抓出，从而导致现有的搬运机器人难以适应复杂的工作环境，在实际使用中不具有很好的实用性。
发明内容
本发明的目的是提供一种巡线移动搬运机器人，该巡线移动搬运机器人灵活性高，能适应复杂的工作环境，从而提升其实用性。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种巡线移动搬运机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹爪，所述移动底盘上转动设置有旋转平台以及驱动旋转平台转动的主驱动件，所述旋转平台上转动设置有随旋转平台转动且依次相连的多级连臂，相邻所述连臂之间转动连接，所述旋转平台上设有用于独立驱动每级连臂单独转动的驱动构件，末端所述的连臂上设有用于驱动夹爪转动的次驱动件，所述夹爪与次驱动件连接。
通过采用上述技术方案，移动底盘朝向待搬运的货物移动，通过旋转平台、多级连臂以及可独立转动夹爪之间的配合，对夹爪实现多维度的移动调节，使夹爪能适应复杂的工作环境，在堆放复杂的货物中将所需要的货物抓出，从而提升机器人的灵活性，使其在实际使用中具有更好的实用性。并通过将驱动构件设置于旋转平台的方式，使连臂上仅有它自身的重量，也能使机器人的重心更集中于移动底盘，提升了机器人的运载能力，也使连臂更加灵活。
进一步设置为：多级所述连臂包括转动设置于旋转平台且随之转动的一级连臂、转动设置于一级连臂的二级连臂以及转动设置于二级连臂的三级连臂，所述驱动构件包括驱动一级连臂转动的第一驱动组件、驱动二级连臂转动的第二驱动组件、以及驱动三级连臂转动的第三驱动组件。
通过采用上述技术方案，通过第一驱动组件驱动一级连臂转动、第二驱动组件驱动二级连臂转动以及第三驱动组件驱动三级连臂转动三者之间的相互配合，对夹爪实现多维度的调节。
进一步设置为：所述第一驱动组件包括随一级连臂转动的一级带轮、设置于旋转平台的第一电机以及连接第一电机输出轴与一级带轮的一级皮带；
所述第二驱动组件包括随二级连臂转动的第一二级带轮、转动设置于一级连臂的第二二级带轮、连接第一二级带轮与第二二级带轮的第一二级皮带、设置于旋转平台的第二电机以及连接第二电机输出轴与第二二级带轮的第二二级皮带；
所述第三驱动组件包括随三级连臂转动的第一三级带轮、转动设置于二级连臂的第二三级带轮、连接第一三级带轮与第二三级带轮的第一三级皮带、转动设置于一级连臂的第三三级带轮、连接第二三级带轮与第三三级带轮的第二三级皮带、设置于旋转平台的第三电机以及连接第三电机输出轴与第三三级带轮的第三三级皮带。
通过采用上述技术方案，通过皮带之间的相互传动使得第一电机能驱动一级连臂进行独立转动、第二电机能驱动二级连臂进行独立转动、第三电机能驱动三级连臂进行独立转动。通过该种设置方式使得连臂上仅有其自身的重量，而电机的重量则完全由旋转平台承载。这样不仅提升了连臂夹持货物的运载量，也使得机器人的重心能更集中于移动底盘，使连臂更加灵活。
进一步设置为：所述夹爪包括连接次驱动件的基座、滑移设置于基座的左夹手与右夹手以及驱动左夹手与右夹手两者相向或背向同步运动的第四驱动组件。
通过采用上述技术方案，第四驱动组件驱动左夹手与右夹手两者相向或背向同步移动来实现对货物的夹持。
进一步设置为：所述左夹手上设有朝向右夹手往复运动的左夹板，所述左夹板与左夹手之间设有驱动左夹板朝向右夹手移动的左夹紧弹簧，所述左夹板与左夹手之间设有用于调节左夹板与左夹手之间滑动距离的左调节螺母，所述右夹手上设有朝向左夹手往复运动的右夹板，所述右夹板与右夹手之间设有驱动右夹板朝向左夹手移动的右夹紧弹簧，所述右夹板与右夹手之间设有用于调节右夹板与右夹手之间滑动距离的右调节螺母。
通过采用上述技术方案，滑移设置的左夹板与右夹板用于补偿机械部件上存在的公差，使夹爪能对不同尺寸的货物实现更紧密的夹持。并通过左夹紧弹簧与右夹紧弹簧两者之间的配合实现夹爪与货物之间的柔性接触，在确保对货物实现稳定夹持的基础上，不会对货物造成损坏，且左夹紧弹簧与右夹紧弹簧的存在能对货物提供弹簧夹紧力，也可以根据不同货物尺寸大小，通过左调节螺母与右调节螺母对两个夹板之间的距离进行手动调节。
进一步设置为：所述第四驱动组件包括设置于基座的第四电机、设置于第四电机输出轴的转臂、连接转臂与左夹手的左连臂以及连接转臂与右夹手的右连臂。
通过采用上述技术方案，第四电机带动转臂转动，转动中的转臂通过左连臂与右连臂带动左夹手与右夹手两者实现相向或背向方向上的同步移动。
进一步设置为：所述移动底盘包括机架、转动设置于机架的多个左部带轮与多个右部带轮、套设于多个左部带轮的左部履带、套设于多个右部带轮的右部履带、驱动其中一个左部带轮转动的左电机以及驱动其中一个右部带轮转动的右电机。
通过采用上述技术方案，左电机驱动左部履带转动、右电机驱动右部履带转动，当两个电机的转速相同时，实现机器人的前后运动，当两个电机的转动存转速差时，实现机器人的转弯。
进一步设置为：所述主驱动件包括电机，所述次驱动件包括电机，所述旋转平台与移动底盘之间设有推力球轴承。
通过采用上述技术方案，推力球轴承的设置实现对旋转平台的承载受力并保证旋转平台的顺畅转动。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明灵活性高，能适应复杂的工作环境，从而提升其实用性。
附图说明
图1为实施例的立体图；
图2为实施例中连臂与驱动构件的结构示意图；
图3为实施例中夹爪的结构示意图；
图4为实施例中夹爪的局部爆炸图；
图5为实施例的剖视图；
图6为实施例中移动底盘的结构示意图；
图中：1、移动底盘；1.1、机架；1.2、左部带轮；1.3、右部带轮；1.4、左部履带；1.5、右部履带；1.6、左电机；1.7、右电机；2、夹爪；21、基座；22、左夹手；23、右夹手；24、第四驱动组件；241、第四电机；242、转臂；243、左连臂；244、右连臂；3、旋转平台；4、主驱动件；51、第一驱动组件；511、一级带轮；512、第一电机；513、一级皮带；52、第二驱动组件；521、第一二级带轮；522、第二二级带轮；523、第一二级皮带；524、第二电机；525、第二二级皮带；53；第三驱动组件；531、第一三级带轮；532、第二三级带轮；533、第一三级皮带；534、第三三级带轮；535、第二三级皮带；536、第三电机；537、第三三级皮带；6、次驱动件；71、一级连臂；72、二级连臂；73、三级连臂；8、左夹板；9、左夹紧弹簧；10、左调节螺母；11、右夹板；12、右夹紧弹簧；13、右调节螺母；14、推力球轴承；15、一级转轴；16、二级转轴；17、三级转轴。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参考图1至图6，一种巡线移动搬运机器人，包括移动底盘1以及用于夹持货物的夹爪2，移动底盘1上通过推力球轴承14转动设置有旋转平台3以及驱动旋转平台3转动的主驱动件4，主驱动件4为电机，电机固定设置于移动底盘1且输出轴与旋转平台3固定连接。旋转平台3上转动设置有随旋转平台3转动且依次相连的多级连臂，相邻连臂之间转动连接，旋转平台3上设有用于独立驱动每级连臂单独转动的驱动构件，末端的连臂上设有用于驱动夹爪2转动的次驱动件6，夹爪2与次驱动件6连接。
多级连臂包括通过一级转轴15转动设置于旋转平台3的一级连臂71、通过二级转轴16转动设置于一级连臂71的二级连臂72以及通过三级转轴17转动设置于二级连臂72的三级连臂73。一级转轴15与旋转平台3之间转动配合且与一级连臂71固定连接，二级转轴16与一级连臂71之间转动配合且与二级连臂72固定连接，三级转轴17与二级连臂72之间转动配合且与三级连臂73固定连接。驱动构件包括驱动一级连臂71转动的第一驱动组件51、驱动二级连臂72转动的第二驱动组件52、以及驱动三级连臂73转动的第三驱动组件53。
第一驱动组件51包括固定设置于一级转轴15的一级带轮511、固定设置于旋转平台3的第一电机512以及连接第一电机512输出轴与一级带轮511的一级皮带513。第二驱动组件52包括固定设置于二级转轴16的第一二级带轮521、转动设置于一级转轴15的第二二级带轮522、连接第一二级带轮521与第二二级带轮522的第一二级皮带523、固定设置于旋转平台3的第二电机524以及连接第二电机524输出轴与第二二级带轮522的第二二级皮带525。
第三驱动组件53包括固定设置于三级转轴17的第一三级带轮531、转动设置于二级转轴16的第二三级带轮532、连接第一三级带轮531与第二三级带轮532的第一三级皮带533、转动设置于一级转轴15的第三三级带轮534、连接第二三级带轮532与第三三级带轮534的第二三级皮带535、固定设置于旋转平台3的第三电机536以及连接第三电机536输出轴与第三三级带轮534的第三三级皮带537。
夹爪2包括连接次驱动件6的基座21、滑移设置于基座21的左夹手22与右夹手23以及驱动左夹手22与右夹手23两者相向或背向同步运动的第四驱动组件24。次驱动件6为电机，电机固定设置于三级连臂73且输出轴与基座21固定连接。第四驱动组件24包括固定设置于基座21的第四电机241、固定设置于第四电机241输出轴的转臂242、连接转臂242与左夹手22的左连臂243以及连接转臂242与右夹手23的右连臂244。左连臂243的一端与转臂242铰接、另一端与左夹手22铰接，右连臂244的一端与转臂242铰接、另一端与右夹手23铰接。
左夹手22上滑移设置有朝向右夹手23往复运动的左夹板8，左夹板8与左夹手22之间设有驱动左夹板8朝向右夹手23移动的左夹紧弹簧9，左夹板8上螺纹连接有左调节螺母10。右夹手23上滑移设置有朝向左夹手22往复运动的右夹板11，右夹板11与右夹手23之间设有驱动右夹板11朝向左夹手22移动的右夹紧弹簧12，右夹板11上螺纹连接有右调节螺母13。
移动底盘1包括机架1.1、转动设置于机架1.1的多个左部带轮1.2与多个右部带轮1.3、套设于多个左部带轮1.2的左部履带1.4、套设于多个右部带轮1.3的右部履带1.5、驱动其中一个左部带轮1.2转动的左电机1.6以及驱动其中一个右部带轮1.3转动的右电机1.7。左电机1.6与右电机1.7均固定设置于机架1.1，左电机1.6与左部带轮1.2之间通过皮带连接，右电机1.7与右部带轮1.3之间通过皮带连接。旋转平台3通过推力球轴承14转动设置于机架1.1，主驱动件4固定设置于机架1.1。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种巡线移动搬运机器人，包括移动底盘(1)以及用于夹持货物的夹爪(2)，其特征在于：所述移动底盘(1)上转动设置有旋转平台(3)以及驱动旋转平台(3)转动的主驱动件(4)，所述旋转平台(3)上转动设置有随旋转平台(3)转动且依次相连的多级连臂，相邻所述连臂之间转动连接，所述旋转平台(3)上设有用于独立驱动每级连臂单独转动的驱动构件，末端所述的连臂上设有用于驱动夹爪(2)转动的次驱动件(6)，所述夹爪(2)与次驱动件(6)连接。
2.根据权利要求1所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：多级所述连臂包括转动设置于旋转平台(3)且随之转动的一级连臂(71)、转动设置于一级连臂(71)的二级连臂(72)以及转动设置于二级连臂(72)的三级连臂(73)，所述驱动构件包括驱动一级连臂(71)转动的第一驱动组件(51)、驱动二级连臂(72)转动的第二驱动组件(52)、以及驱动三级连臂(73)转动的第三驱动组件(53)。
3.根据权利要求2所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述第一驱动组件(51)包括随一级连臂(71)转动的一级带轮(511)、设置于旋转平台(3)的第一电机(512)以及连接第一电机(512)输出轴与一级带轮(511)的一级皮带(513)；
所述第二驱动组件(52)包括随二级连臂(72)转动的第一二级带轮(521)、转动设置于一级连臂(71)的第二二级带轮(522)、连接第一二级带轮(521)与第二二级带轮(522)的第一二级皮带(523)、设置于旋转平台(3)的第二电机(524)以及连接第二电机(524)输出轴与第二二级带轮(522)的第二二级皮带(525)；
所述第三驱动组件(53)包括随三级连臂(73)转动的第一三级带轮(531)、转动设置于二级连臂(72)的第二三级带轮(532)、连接第一三级带轮(531)与第二三级带轮(532)的第一三级皮带(533)、转动设置于一级连臂(71)的第三三级带轮(534)、连接第二三级带轮(532)与第三三级带轮(534)的第二三级皮带(535)、设置于旋转平台(3)的第三电机(536)以及连接第三电机(536)输出轴与第三三级带轮(534)的第三三级皮带(537)。
4.根据权利要求1所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述夹爪(2)包括连接次驱动件(6)的基座(21)、滑移设置于基座(21)的左夹手(22)与右夹手(23)以及驱动左夹手(22)与右夹手(23)两者相向或背向同步运动的第四驱动组件(24)。
5.根据权利要求4所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述左夹手(22)上设有朝向右夹手(23)往复运动的左夹板(8)，所述左夹板(8)与左夹手(22)之间设有驱动左夹板(8)朝向右夹手(23)移动的左夹紧弹簧(9)，所述左夹板(8)与左夹手(22)之间设有用于调节左夹板(8)与左夹手(22)之间滑动距离的左调节螺母(10)，所述右夹手(23)上设有朝向左夹手(22)往复运动的右夹板(11)，所述右夹板(11)与右夹手(23)之间设有驱动右夹板(11)朝向左夹手(22)移动的右夹紧弹簧(12)，所述右夹板(11)与右夹手(23)之间设有用于调节右夹板(11)与右夹手(23)之间滑动距离的右调节螺母(13)。
6.根据权利要求4所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述第四驱动组件(24)包括设置于基座(21)的第四电机(241)、设置于第四电机(241)输出轴的转臂(242)、连接转臂(242)与左夹手(22)的左连臂(243)以及连接转臂(242)与右夹手(23)的右连臂(244)。
7.根据权利要求1所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)包括机架(1.1)、转动设置于机架(1.1)的多个左部带轮(1.2)与多个右部带轮(1.3)、套设于多个左部带轮(1.2)的左部履带(1.4)、套设于多个右部带轮(1.3)的右部履带(1.5)、驱动其中一个左部带轮(1.2)转动的左电机(1.6)以及驱动其中一个右部带轮(1.3)转动的右电机(1.7)。
8.根据权利要求1所述的巡线移动搬运机器人，其特征在于：所述主驱动件(4)包括电机，所述次驱动件(6)包括电机，所述旋转平台(3)与移动底盘(1)之间设有推力球轴承(14)。
CN202011008695.XA 2020-09-23 2020-09-23 巡线移动搬运机器人 Pending CN112123314A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011008695.XA CN112123314A (zh) 2020-09-23 2020-09-23 巡线移动搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011008695.XA CN112123314A (zh) 2020-09-23 2020-09-23 巡线移动搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112123314A true CN112123314A (zh) 2020-12-25

Family

ID=73842832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011008695.XA Pending CN112123314A (zh) 2020-09-23 2020-09-23 巡线移动搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112123314A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1218741A (en) * 1967-02-10 1971-01-13 Atomic Energy Authority Uk Improvements in or relating to vehicles
CN204774099U (zh) * 2015-06-26 2015-11-18 杭州涛兴印刷设备有限公司 一种汽车活塞定位定心抓取机械手爪
CN205009239U (zh) * 2015-05-07 2016-02-03 海安天润机械科技有限公司 一种高性能机械手爪
CN105643588A (zh) * 2016-01-25 2016-06-08 广西大学 自走式机械手
CN206913165U (zh) * 2017-05-31 2018-01-23 橙果信息技术有限公司 抓瓶机械手
CN208117831U (zh) * 2018-04-09 2018-11-20 浙江大华技术股份有限公司 一种机械臂及机器人
CN109048942A (zh) * 2018-08-31 2018-12-21 浙江三星机电股份有限公司 快速通过复杂地形的排爆机器人
CN110238869A (zh) * 2019-06-19 2019-09-17 南京航空航天大学 一种柔性磁力网式机械抓取装置
CN210616563U (zh) * 2019-10-08 2020-05-26 徐州工业职业技术学院 一种直线移动连杆式柔性抓取机构

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1218741A (en) * 1967-02-10 1971-01-13 Atomic Energy Authority Uk Improvements in or relating to vehicles
CN205009239U (zh) * 2015-05-07 2016-02-03 海安天润机械科技有限公司 一种高性能机械手爪
CN204774099U (zh) * 2015-06-26 2015-11-18 杭州涛兴印刷设备有限公司 一种汽车活塞定位定心抓取机械手爪
CN105643588A (zh) * 2016-01-25 2016-06-08 广西大学 自走式机械手
CN206913165U (zh) * 2017-05-31 2018-01-23 橙果信息技术有限公司 抓瓶机械手
CN208117831U (zh) * 2018-04-09 2018-11-20 浙江大华技术股份有限公司 一种机械臂及机器人
CN109048942A (zh) * 2018-08-31 2018-12-21 浙江三星机电股份有限公司 快速通过复杂地形的排爆机器人
CN110238869A (zh) * 2019-06-19 2019-09-17 南京航空航天大学 一种柔性磁力网式机械抓取装置
CN210616563U (zh) * 2019-10-08 2020-05-26 徐州工业职业技术学院 一种直线移动连杆式柔性抓取机构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘万里等: "《工业机器人系统设计及应用》", 30 November 2018, 中国矿业大学出版社 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105459095B (zh) 三自由度混联式全向移动搬运机器人
CN105583819B (zh) 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN207139805U (zh) 一种五自由度机械臂
CN102528804B (zh) 一种五自由度机械手的控制系统
CN212193200U (zh) 一种滑轮式欠驱动三关节机械手
CN107555160A (zh) 机械臂式全向移动抓取搬运机
CN107984484B (zh) 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置
CN205466165U (zh) 三自由度混联式全向移动搬运机器人
CN109845491B (zh) 利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法
CN207522189U (zh) 一种数控机床用机械爪
CN203210372U (zh) 一种并联机器人
CN211541196U (zh) 一种关节处可灵活转动的四轴机器人
CN111421565A (zh) 一种滑轮式欠驱动三关节机械手指结构
CN106002947B (zh) 一种从动臂同侧布置自由度能够重构的搬运机器人
CN103273482B (zh) 一种主从支链分离式的二平动并联机器人
CN108203000B (zh) 托举投放装置、物体拾取与回旋堆叠机器人及搬运方法
CN107433607B (zh) 适合桌面物抓取的机器人手指装置
CN112123314A (zh) 巡线移动搬运机器人
CN109772710B (zh) 双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统
CN108145730B (zh) 多角度抓取机械爪及其抓取方法
CN111086018A (zh) 一种欠驱动直线平夹自适应机械手指
CN107598949B (zh) 齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置
CN108995727A (zh) 一种气动肌肉驱动的Delta机器人
CN211709342U (zh) 一种新式的工业机器人用抓取装置
CN203945364U (zh) 重载搬运机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201225