CN216229425U - 一种用于样品检测中自动送样的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于样品检测中自动送样的机械手，属于自动化机械技术领域，其技术方案要点包括夹持器、多轴联动机构和控制系统，通过控制系统启动夹持器，夹持器运行通过两个连接杆带动两个夹爪相对运动，直至两个夹爪相对一侧的两个卡槽与样品杯的外壁相抵接，俯仰轴电机运行，提升样品杯的高度，第一转动电机运行将样品杯送至所需位置，第二转动电机运行，带动两个夹爪转动，从而带动样品杯完成倾倒动作，达到自动送样的目的，结构简单，体积小，速度快，定位准确，使用方便，通过夹持器、第一转动电机、俯仰轴电机、电动推杆和第二转动电机之间的相互配合，灵活度高，适用于多种作业形式，有利于样品的输送，实用性强。

Description

一种用于样品检测中自动送样的机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，特别涉及一种用于样品检测中自动送样的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的用于样品检测中自动送样的机械手，结构过于复杂，体积较大，速度慢、定位不准确，使用不方便，而且现有装置灵活度较低，只能完成单一的动作，不能适用于多种作业形式，实用性不强。

实用新型内容

本实用新型针对以上问题，提出一种用于样品检测中自动送样的机械手来解决上述问题。

本实用新型是这样实现的，一种用于样品检测中自动送样的机械手，包括夹持器、多轴联动机构和控制系统，所述夹持器的前端面活动连接有两个对称设置的连接杆，两个所述连接杆远离夹持器的一端均固定连接有夹爪，两个所述夹爪相对的一侧均开设有卡槽；

所述多轴联动机构包括支撑杆，所述支撑杆的顶端通过第一转动电机转动连接有安装盘，所述安装盘的上端面通过俯仰轴电机活动连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端外壁安装有第二转动电机，所述第二转动电机的输出端与夹持器的背部可拆卸连接；

所述控制系统分别与夹持器、第一转动电机、俯仰轴电机、电动推杆和第二转动电机电性连接。

为了便于调节装置整体的位置，方便使用，作为本实用新型的一种用于样品检测中自动送样的机械手优选的，所述支撑杆的下方设置有底座，所述底座的上端面前后两侧均开设有滑轨，两个所述滑轨的内部滑动连接有滑块，所述支撑杆的底端与滑块的上端面可拆卸连接。

为了根据它使用环境的不同，调节装置左右移动的工作行程，作为本实用新型的一种用于样品检测中自动送样的机械手优选的，所述底座的长度可根据需要加长或缩短。

为了避免电动推杆运行时输出端与安装盘硬性接触，造成装置损坏，作为本实用新型的一种用于样品检测中自动送样的机械手优选的，所述电动推杆靠近俯仰轴电机的一端外壁设置有限位盘。

为了将装置安装固定至所需位置，作为本实用新型的一种用于样品检测中自动送样的机械手优选的，所述底座的左右两侧均固定连接有安装板，两个所述安装板的上端面均贯穿开设有安装孔。

为了提高对样品杯的夹持效果，作为本实用新型的一种用于样品检测中自动送样的机械手优选的，两个所述卡槽均为半圆弧结构，两个所述卡槽的内壁均固定连接有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该种用于样品检测中自动送样的机械手，通过控制系统启动夹持器，夹持器运行通过两个连接杆带动两个夹爪相对运动，直至两个夹爪相对一侧的两个卡槽与样品杯的外壁相抵接，然后启动俯仰轴电机，俯仰轴电机运行，提升样品杯的高度，接着启动第一转动电机，第一转动电机运行将样品杯送至所需位置，最后启动第二转动电机，第二转动电机运行，带动两个夹爪转动，从而带动样品杯完成倾倒动作，达到自动送样的目的，结构简单，体积小，速度快，定位准确，使用方便，通过夹持器、第一转动电机、俯仰轴电机、电动推杆和第二转动电机之间的相互配合，可控制两个夹爪随意调节角度，灵活度高，适用于多种作业形式，有利于样品的输送，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型整体立体结构图；

图2为本实用新型部分结构放大图；

图3为本实用新型a部放大图。

图中，1、夹持器；2、多轴联动机构；3、连接杆；4、夹爪；5、卡槽；6、支撑杆；7、第一转动电机；8、安装盘；9、俯仰轴电机；10、电动推杆；11、第二转动电机；12、底座；13、滑轨；14、滑块；15、限位盘；16、安装板；17、安装孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-3，一种用于样品检测中自动送样的机械手，包括夹持器1、多轴联动机构2和控制系统，夹持器1的前端面活动连接有两个对称设置的连接杆3，两个连接杆3远离夹持器1的一端均固定连接有夹爪4，两个夹爪4相对的一侧均开设有卡槽5；

多轴联动机构2包括支撑杆6，支撑杆6的顶端通过第一转动电机7转动连接有安装盘8，安装盘8的上端面通过俯仰轴电机9活动连接有电动推杆10，电动推杆10的输出端外壁安装有第二转动电机11，第二转动电机11的输出端与夹持器1的背部可拆卸连接；

控制系统分别与夹持器1、第一转动电机7、俯仰轴电机9、电动推杆10和第二转动电机11电性连接。

本实施例中：通过控制系统启动夹持器1，夹持器1运行通过两个连接杆3带动两个夹爪4相对运动，直至两个夹爪4相对一侧的两个卡槽5与样品杯的外壁相抵接，然后启动俯仰轴电机9，俯仰轴电机9运行，提升样品杯的高度，接着启动第一转动电机7，第一转动电机7运行将样品杯送至所需位置，最后启动第二转动电机11，第二转动电机11运行，带动两个夹爪4转动，从而带动样品杯完成倾倒动作，达到自动送样的目的，结构简单，体积小，速度快，定位准确，使用方便，通过夹持器1、第一转动电机7、俯仰轴电机9、电动推杆10和第二转动电机11之间的相互配合，可控制两个夹爪4随意调节角度，灵活度高，适用于多种作业形式，有利于样品的输送，实用性强。

作为本实用新型的一种技术优化方案，支撑杆6的下方设置有底座12，底座12的上端面前后两侧均开设有滑轨13，两个滑轨13的内部滑动连接有滑块14，支撑杆6的底端与滑块14的上端面可拆卸连接。

本实施例中：通过底座12、滑轨13和滑块14的配合，便于调节装置整体的位置，使用方便。

作为本实用新型的一种技术优化方案，底座12的长度可根据需要加长或缩短。

本实施例中：通过底座12的长度可根据需要加长或缩短，可根据使用环境的不同，调节装置左右移动的工作行程。

作为本实用新型的一种技术优化方案，电动推杆10靠近俯仰轴电机9的一端外壁设置有限位盘15。

本实施例中：通过限位盘15的设置，有效避免了电动推杆10运行时输出端与安装盘8硬性接触，造成装置损坏，影响装置的使用。

作为本实用新型的一种技术优化方案，底座12的左右两侧均固定连接有安装板16，两个安装板16的上端面均贯穿开设有安装孔17。

本实施例中：通过两个安装板16和两个安装孔17的设置，便于将装置安装固定至所需位置。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个卡槽5均为半圆弧结构，两个卡槽5的内壁均固定连接有橡胶垫。

本实施例中：通过两个卡槽5均为半圆弧结构，使两个卡槽5的内壁与样品杯的外壁更加贴合，通过两个橡胶垫的设置增大了两个卡槽5与样品杯之间的摩擦力，从而有效提高了对样品杯的夹持效果。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，首先通过两个安装板16和两个安装孔17将装置安装固定，保证装置整体的稳定性，通过控制系统启动夹持器1，夹持器1运行通过两个连接杆3带动两个夹爪4相对运动，直至两个夹爪4相对一侧的两个卡槽5与样品杯的外壁相抵接，然后启动俯仰轴电机9，俯仰轴电机9运行，提升样品杯的高度，接着启动第一转动电机7，第一转动电机7运行将样品杯送至所需位置，最后启动第二转动电机11，第二转动电机11运行，带动两个夹爪4转动，从而带动样品杯完成倾倒动作，达到自动送样的目的，结构简单，体积小，速度快，定位准确，使用方便，通过夹持器1、第一转动电机7、俯仰轴电机9、电动推杆10和第二转动电机11之间的相互配合，可控制两个夹爪4随意调节角度，灵活度高，适用于多种作业形式，有利于样品的输送，实用性强。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于样品检测中自动送样的机械手，包括夹持器(1)、多轴联动机构(2)和控制系统，其特征在于：所述夹持器(1)的前端面活动连接有两个对称设置的连接杆(3)，两个所述连接杆(3)远离夹持器(1)的一端均固定连接有夹爪(4)，两个所述夹爪(4)相对的一侧均开设有卡槽(5)；

所述多轴联动机构(2)包括支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的顶端通过第一转动电机(7)转动连接有安装盘(8)，所述安装盘(8)的上端面通过俯仰轴电机(9)活动连接有电动推杆(10)，所述电动推杆(10)的输出端外壁安装有第二转动电机(11)，所述第二转动电机(11)的输出端与夹持器(1)的背部可拆卸连接；

所述控制系统分别与夹持器(1)、第一转动电机(7)、俯仰轴电机(9)、电动推杆(10)和第二转动电机(11)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于样品检测中自动送样的机械手，其特征在于：所述支撑杆(6)的下方设置有底座(12)，所述底座(12)的上端面前后两侧均开设有滑轨(13)，两个所述滑轨(13)的内部滑动连接有滑块(14)，所述支撑杆(6)的底端与滑块(14)的上端面可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于样品检测中自动送样的机械手，其特征在于：所述底座(12)的长度可根据需要加长或缩短。

4.根据权利要求1所述的一种用于样品检测中自动送样的机械手，其特征在于：所述电动推杆(10)靠近俯仰轴电机(9)的一端外壁设置有限位盘(15)。

5.根据权利要求2所述的一种用于样品检测中自动送样的机械手，其特征在于：所述底座(12)的左右两侧均固定连接有安装板(16)，两个所述安装板(16)的上端面均贯穿开设有安装孔(17)。

6.根据权利要求1所述的一种用于样品检测中自动送样的机械手，其特征在于：两个所述卡槽(5)均为半圆弧结构，两个所述卡槽(5)的内壁均固定连接有橡胶垫。

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