KR101296537B1

KR101296537B1 - 자동화 로봇용 클램핑 기구

Info

Publication number: KR101296537B1
Application number: KR1020120105119A
Authority: KR
Inventors: 전상동
Original assignee: 전상동
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2012-09-21
Publication date: 2013-08-13

Abstract

본 발명은 자동화 로봇(R)에 장착되어 하나 이상의 지그(G)로부터 소재(1)를 자동으로 공급ㆍ배출하는 클램핑 기구에 있어서: 상기 로봇(R)의 일단에 탈부착 가능한 연결대(11)를 구비하고, 상기 연결대(11)의 하부에 공급대(12)와 배출대(13)를 구비하는 본체(10); 상기 공급대(12)와 배출대(13)의 하부에 소재(1)를 지그(G)로부터 공급과 배출이 가능하도록 가이드(21)를 구비하고 소재(1)를 진공으로 흡착하는 흡착판(22) 또는 집게로 구속하는 핑거(25) 중 어느 하나를 택일하여 각각 구비하거나, 조합하는 척킹수단을 구비하되, 척킹수단은 지그(G)로부터 소재(1)를 원활한 공급이 가능하도록 흡착판(22) 또는 핑거(25)를 승하강 시키는 실린더(26)를 구비하는 클램핑부(20); 및 상기 본체(10)와 클램핑부(20) 사이에 각각 구비하고, 지그(G)에 따라 소재(1)를 가이드(21)에 의해 정위치되게 유지시키도록 본체(10)로부터 클램핑부(20)를 다방향으로 유동하는 볼(31)과, 상기 볼(31)의 주변으로 스프링(S)에 의한 유동핀(35)으로 연결되는 관절부(30);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라 본 발명은, 로봇의 일단에 공급과 배출을 동시에 수행할 수 있도록 복수의 클램핑부를 구비함에 따라 생산속도를 배가시켜 주고, 관절부가 로봇의 오차를 능동적으로 보정해줌에 따라 생산에 의한 에러와 제품의 불량을 최소화 시켜 전반적인 공정의 효율을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

자동화 로봇용 클램핑 기구{Clamping apparatus for automated robot}

본 발명은 자동화 로봇에 장착되어 하나 이상의 지그로부터 소재를 자동으로 공급ㆍ배출하는 클램핑 기구에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 로봇의 일단에 공급과 배출을 동시에 수행할 수 있도록 복수의 클램핑부를 구비함에 따라 생산속도를 배가시켜 주고, 관절부가 로봇의 오차를 능동적으로 보정해줌에 따라 생산에 의한 에러와 제품의 불량을 최소화 시켜 전반적인 공정의 효율을 극대화시킬 수 있는 자동화 로봇용 클램핑 기구에 관한 것이다.

통상 산업현장에서는 로봇(Robot)을 응용한 다양한 종류의 자동화 시스템이 사용되고 있는데, 대표적으로 갠트리 로봇(Gantry Robot), 스카라 로봇(SCARA Robot), 관절 로봇(Articulated Robot), Parallel 로봇(Parallel Robot), 구형, 원통형 로봇(Articulated Robot)으로 분류되고 다이캐스팅, 용접, 핸드링, 팔레타이징 등 다양한 용도에 적용되고 있다. 여기서 관절 로봇은 인간의 팔과 동일 또는 그 이상의 동작을 수행하도록 다 관절을 지닌 암(Arm)을 지니고 이러한 관절에 엑추에이터(모터, 실린더)에 의한 3차원 동작을 수행하게 되므로 인간이 행하기에 위험하고 공간이 협소하며 정밀한 작업에 널리 이용하고 있다.

주지된 바와 같이, 관절 로봇은 주로 핸드링 작업 즉, 소재를 가공하기 위한 작업대(지그) 상에 자동으로 공급 및 배출하는 작업을 수행하는데, 이러한 작업을 위해서는 3차원 동작은 물론이고 소재를 파지하는 동작을 필수적으로 수행해야 된다. 즉, 관절 로봇의 일단에는 소재를 파지하고 해제하는 동작을 수행하는 핸드장치(클램핑 기구)가 부착되는 것이 보편적이다.

여기서 핸드장치는 소재와 작업대의 형상에 따라 그 구조가 조금씩 다르지만, 작업 시 자체 중량 또는 소재 중량에 의해 로봇암에 미세한 처짐이 발생하게 된다. 즉, 로봇암의 동작에 필요한 수치제어에서 오차가 발생하게 되므로 작업대 상으로 소재를 정위치에 공급하지 못하거나 배출하지 못하게 된다. 따라서 제품의 불량을 초래하거나 작업 시 오류로 인해 공정을 중지시켜야 되는 문제가 있었다. 이처럼 핸드장치는 인간의 팔과는 달리 손처럼 미세하고 정밀한 동작의 구현이 아직까지도 미흡한 상태이므로 이를 해결하기 위한 개발이 시급하게 필요한 실정이다.

일예로, 한국 등록실용신안공보 제20-0400913호 "틸팅기능을 내장한 로봇핸드"에 의하면, 마운팅브래킷에 의해 로봇핸드에 연결되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트의 하부에 힌지부를 통해 회전가능하도록 결합되는 틸팅플레이트와 상기 베이스플레이트에 설치되어 베이스플레이트의 하부방향으로 작동되는 엑츄에이터와, 상기 액츄에이터의 단부에 일측단이 회전가능하도록 연결되고, 타측단이 상기 틸팅플레이트에 고정되는 링크와, 상기 틸팅플레이트의 하부에 설치되는 에어척과, 상기 에어척의 내부에서 가이드 되고, 일단부에 실린더헤드의 내측돌기를 파지해주는 핑거가 구비된 클램핑핸드로 구성된 것을 특징으로 하는 틸팅기능을 내장한 로봇핸드를 제안하고 있다.

다른 일예로, 한국 등록실용신안공보 제20-0412186호 "주물이송용 로봇암의 핑거장치"에 의하면, 상기 회동부(41)에 결합되는 결합단자(110)가 일면에 형성된 베이스(11)와, 상기 베이스(11) 상에서 슬라이딩 이동되는 제1, 2 슬라이드홀더(12,13)와, 상기 제1슬라이드홀더(12)에 결합되는 홀더브라켓(14)과; 상기 홀더브라켓(14)에 힌지결합되도록 상기 홀더브라켓(14)의 결합공(141)과 대응되는 결합돌기(151)가 측면중심에 형성된 제 1홀더(15)와, 상기 제2슬라이드홀더(13)에 결합되는 제2홀더(16)와, 상기 제1홀더(15)의 양단부와 제2홀더(16)의 일측면에 각각 설치되는 볼브란(17)자로 구성됨을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거장치를 제안하고 있다.

전자와 후자에 의하면 소재를 파지하는 동작과 함께 소재에 특성(형상)에 따라 일방향으로 틸팅이 가능하도록 하였다. 하지만, 단순히 X축 또는 Y축 방향의 회전축에 의해 소정의 반경대로만 틸팅시키기 때문에 로봇의 오차를 보정해주는데 한계가 있다. 더구나 별도의 엑추에이터를 갖춰야 하는 것은 물론, 로봇과 연동하여 수치적 연산처리를 수행해야 하므로 구조가 복잡하며 처리에 있어 오류를 유발할 가능성이 상당한 문제점이 있다.

한국 등록실용신안공보 제20-0400913호 "틸팅기능을 내장한 로봇핸드" 한국 등록실용신안공보 제20-0412186호 "주물이송용 로봇암의 핑거장치"

이에 따라 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 근본적으로 해결하기 위한 것으로서, 로봇의 일단에 공급과 배출을 동시에 수행할 수 있도록 복수의 클램핑부를 구비함에 따라 생산속도를 배가시켜 주고, 관절부가 로봇의 오차를 능동적으로 보정해줌에 따라 생산에 의한 에러와 제품의 불량을 최소화 시켜 전반적인 공정의 효율을 극대화시킬 수 있는 자동화 로봇용 클램핑 기구를 제공하려는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 자동화 로봇에 장착되어 하나 이상의 지그로부터 소재를 자동으로 공급ㆍ배출하는 클램핑 기구에 있어서: 상기 로봇의 일단에 탈부착 가능한 연결대를 구비하고, 상기 연결대의 하부에 공급대와 배출대를 구비하는 본체; 상기 공급대와 배출대의 하부에 소재를 지그로부터 공급과 배출이 가능하도록 가이드를 구비하고 소재를 진공으로 흡착하는 흡착판 또는 집게로 구속하는 핑거 중 어느 하나를 택일하여 각각 구비하거나, 조합하는 척킹수단을 구비하되, 척킹수단은 지그로부터 소재를 원활한 공급이 가능하도록 흡착판 또는 핑거를 승하강 시키는 실린더를 구비하는 클램핑부; 및 상기 본체와 클램핑부 사이에 각각 구비하고, 지그에 따라 소재를 가이드에 의해 정위치되게 유지시키도록 본체로부터 클램핑부를 다방향으로 유동하는 볼과, 상기 볼의 주변으로 스프링에 의한 유동핀으로 연결되는 관절부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

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한편, 이에 앞서 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이상의 구성 및 작용에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇의 일단에 공급과 배출을 동시에 수행할 수 있도록 복수의 클램핑부를 구비함에 따라 생산속도를 배가시켜 주고, 관절부가 로봇의 오차를 능동적으로 보정해줌에 따라 생산에 의한 에러와 제품의 불량을 최소화 시켜 전반적인 공정의 효율을 극대화시킬 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명에 따른 클램핑 기구가 설치된 로봇을 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 클램핑 기구가 작업될 지그를 나타내는 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 클램핑 기구를 전체적으로 나타내는 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 클램핑 기구의 요부를 확대하여 나타내는 구성도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 적용 상태를 나타내는 구성도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

본 발명은 자동화 로봇(R)에 장착되어 하나 이상의 지그(G)로부터 소재(1)를 자동으로 공급ㆍ배출하는 클램핑 기구에 관련되며, 본체(10), 클램핑부(20), 관절부(30)를 주요 구성으로 하는 자동화 로봇용 클램핑 기구에 관 한다. 본 발명은 도 1처럼 자동화 로봇(R)의 암에 장착되어 도 2처럼 소재(1)를 소정의 형상으로 가공하기 위한 가공부의 지그(G)에 자동으로 연속 공급과 배출하는 핸드링 작업을 수행한다.

여기서 가공부는 프레스, 절곡, 선반, 밀링, 드릴링 등 다양한 머신에 적용할 수가 있는데 설명의 이해를 돕기 위해 이하, 소재(1)로는 자동차용 부품으로 지그(G)에 삽입 취부되는 것이고 가공부는 소재(1)상에 홀과 탭을 가공하는 드릴링 머신에 한정한다. 무엇보다 본 발명의 클램핑 기구는 별도의 엑추에이터를 통한 제어를 수행하지 않아도 로봇(R)의 동작에 따른 오차를 자동으로 보정시켜 정밀성을 향상하는 것을 주요 요지로 한다.

본 발명에 따른 본체(10)는 상기 로봇(R)의 일단에 탈부착 가능한 연결대(11)를 구비하고, 상기 연결대(11)의 하부에 공급대(12)와 배출대(13)를 구비한다. 본체(10)는 도 1처럼 로봇(R)의 암에 장착되어 후술하는 클램핑부(20)와 관절부(30)를 작동되도록 결합되는 프레임으로, 연결대(11) 및 공급대(12)와 배출대(13)를 구비한다.

연결대(11)는 도 3처럼 소정의 강도를 지닌 프레임으로, 중앙에 로봇(R)의 암으로부터 탈부착 가능하게 구비한다. 이러한 연결대(11)는 로봇(R)에 의한 엑추에이터와 맞물려 설정된 시퀀스에 따라 회전하게 된다. 여기서 연결대(11)의 하부에는 후술하는 클램핑부(20)와 관절부(30)를 각각 구비하는 공급대(12)와 배출대(13)를 구비한다. 공급대(12)와 배출대(13)는 연결대(11)의 하부 일측과 타측에 스프링에 의한 탄성력을 지닌 하나 이상의 연결핀(14)으로 각각 연결된다. 즉, 공급대(12)와 배출대(13)는 연결핀(14)에 의해 후술하는 클램핑부(20)에 의한 소재(1)의 중량과 함께 로봇(R)의 동작에 따른 기계적 부하(Mechanica-Stress)를 최소화 한다.

물론, 용도와 함께 소재(1)에 따라 스프링을 제외한 고정핀만으로 연결대(11)와 연결할 수도 있으며, 경우에 따라 연결대(11)의 하부에 연결핀(14) 또는 고정핀을 배제하고 공급대(12)와 배출대(13)를 일체로 구비할 수도 있다. 어느 경우에나 당업자는 제조비용과 기계적 부하를 고려하여 가장 효율적인 구조로 채택할 수 있다.

또, 본 발명에 따른 클램핑부(20)는 상기 공급대(12)와 배출대(13)의 하부에 소재(1)를 지그(G)로부터 공급과 배출이 가능하도록 가이드(21)와 척킹수단을 구비한다. 클램핑부(20)는 도 3처럼 소정의 강도를 지닌 프레임으로, 공급대(12)와 배출대(13)의 하부에 후술하는 관절부(30)에 의해 각각 연결된다. 즉, 공급대(12)의 클램핑부(20)는 가공될 소재(1)를 지그(G)상에 정위치로 공급하고 이와 동시에 배출대(13)의 클램핑부(20)는 완료된 소재(1)를 정위치에서 배출되도록 소재(1)를 척킹하도록 가이드(21)와 척킹수단을 각각 구비한다.

가이드(21)는 지그(G)상에 소재(1)를 취부하는 주변으로 구비된 하나 이상의 유도홈에 맞물리도록 연장되게 돌출된 것으로, 일단이 소정의 각도로 경사지게 형성된다. 즉, 가공될 소재(1)를 지그(G)상에 공급하거나, 완료된 소재(1)를 지그(G)로부터 배출할 때, 로봇(R)의 동작에 있어 미세한 오차가 발생하여도 정확한 위치로 이동(동작)되게 유도ㆍ보정한다.

이때, 본 발명에 의한 상기 클램핑부(20)의 척킹수단은 소재(1)를 진공으로 흡착하는 흡착판(22) 또는 집게로 구속하는 핑거(25) 중 어느 하나를 택일하여 각각 구비하거나, 조합하여 구비한다. 척킹수단은 소재(1)를 지그(G)로부터 공급하거나 배출하기 위해 소재(1)를 척킹하는 것으로, 흡착판(22)과 핑거(25)를 구비한다.

흡착판(22)은 진공펌프에 의한 진공으로 소재(1)를 흡착하는 방식이고, 핑거(25)는 실린더 또는 모터에 의한 작동으로 소재(1)를 가압하거나 감싸서 구속하는 방식이다. 이러한 흡착판(22)과 핑거(25)는 소재(1)의 중량과 형상에 따라 선택적으로 적용할 수가 있다. 즉, 클램핑부(20)는 공급대(12)와 배출대(13)의 하부에 각각 구비하므로, 도 3처럼 한 쌍의 클램핑부(20)상에 흡착판(22)과 핑거(25)를 각각 조합하여 구비하거나, 별도의 도면으로 도시하지 않았지만 흡착판(22) 또는 핑거(25) 중에서 단독으로만 구비할 수도 있다. 어느 경우에나 당업자는 소재(1)에 따라 정밀하고 안정된 상태로 척킹할 수 있는 방식으로 선택적으로 구비한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 클램핑부(20)의 척킹수단은 지그(G)로부터 소재(1)를 원활한 공급이 가능하도록 흡착판(22) 또는 핑거(25)를 승하강 시키는 실린더(26)를 구비한다. 척킹수단은 소재(1)를 지그(G)로부터 공급하거나 배출하기 위해 소재(1)를 척킹하는 것으로, 공급과 배출이 용이하도록 승하강 운동하는 실린더(26)를 구비한다.

실린더(26)는 흡착판(22) 또는 핑거(25)와 인접되는 위치에 구비하고, 척킹된 소재(1)를 지그(G)로부터 원활한 공급과 배출이 가능하도록 승하강 운동을 전달한다. 가령, 소재(1)를 흡착판(22) 또는 핑거(25)에 의해 소재(1)가 척킹된 상태에서 지그(G)에 공급할 경우, 단순히 진공이나 구속을 해제하는 것만으로는 정밀한 공급이 불가능하다. 즉, 지그(G)는 소재(1)를 가공하기 위해 고정하는 구조가 형성되므로 흡착판(22) 또는 핑거(25)에 척킹을 해제함과 동시에 소재(1)를 지그(G)에 정확하게 고정될 수 있도록 밀어주어야 한다.

여기서 흡착판(22)의 경우엔, 소재(1)를 하강시키기 위한 별도의 밀판을 구비하며 이러한 밀판과 실린더(26)를 연결한 구조로 구비하고 핑거(25)에 경우엔, 소재(1)를 구속하는 집게가 직접 하강하도록 연결한 구조로 구비한다. 어느 경우에나 당업자는 실린더(26)를 이용해 소재(1)를 승하강시키는 범위내에서 다양한 방법과 구조를 채택하여 구비할 수 있다.

또, 본 발명에 따른 관절부(30)는 상기 본체(10)와 클램핑부(20) 사이에 각각 구비하고, 지그(G)에 따라 소재(1)를 가이드(21)에 의해 정위치 되도록 유동시킨다. 관절부(30)는 도 3처럼 본체(10)와 클림핑부(20)를 상호 연결시키는 매개체로서, 본체(10)로부터 클램핑부(20)를 유동시켜 로봇(R)의 오차를 능동적으로 보정하는 역할을 수행한다. 즉, 클램핑부(20)의 가이드(21)가 지그(G)상에 구비된 유도홈과 맞물려 정위치로 보정하기 위해서는 오차범위 만큼 본체(10)로부터 유동해야 되는데, 관절부(30)가 오차범위의 방향에 구애받지 않고 자동으로 보정해준다.

이때, 본 발명에 의한 상기 관절부(30)는 본체(10)로부터 클램핑부(20)를 다방향으로 유동하는 볼(31)을 구비하고, 상기 볼(31)의 주변으로 스프링(S)에 의한 유동핀(35)으로 연결된다. 즉, 도 4처럼 본체(10)와 클램핑부(20) 중심에 구비된 볼(31)을 기점으로 오차에 따른 클램핑부(20)를 유동되게 하고, 주변으로 하나 이상 구비된 유동핀(35)은 스프링(S)의 탄성력으로 상시 원복 시켜준다.

기존에는 기계적 또는 전기적 오차를 각종 센서만을 이용하여 로봇(R)의 엑추에이터를 실시간 보정 제어해 왔지만, 센서 자체적으로 오차가 발생할뿐더러 측정 정밀도가 매우 낮아 보정에 한계가 있다. 따라서 이와 함께 별도로 보정이 가능하도록 엑추에이터에 의한 틸팅 또는 회전 가능한 관절을 하나 이상 부가적으로 설치해 왔으나, 구조적 복잡으로 고장과 비용을 증가시킬뿐더러 상하 및 좌우 방향처럼 특정 방향으로만 보정해줄 수가 있는 한계가 있다.

즉, 본체(10)와 클램핑부(20) 중심에 원형의 볼(31)로 연결되고, 본체(10)로부터 클램핑부(20)를 방향에 구애받지 않고 유동할 수가 있으므로 경박단소한 구조로 비용을 대폭 절감할 수가 있으며 수치에 의한 제어로서 보정하는 것이 아니므로 마이크로 단위 이하의 정밀도로 자동 보정해줄 수가 있다.

일실시예에 의한 작동에 있어서, 먼저 소재(1)는 자동차용 변속기의 셀렉터로 다단의 톱니를 지닌 강판과 회전 가능하게 유도하는 원통(회전구)이 1차적으로 용접가공된 상태이다. 그리고 가공부는 소재(1)의 원통내부에 변속레버와 일체로 연결 가능하게 키이역활을 수행하는 멈춤나사가 체결가능하게 홀과 탭을 자동으로 드릴링하는 MCT머신이다. 여기서, 가공부의 지그(G)는 다수의 소재(1)를 연속 가공이 가능하도록 다수의 고정부를 구비하고, 고정부는 원통의 중심축과 완전한 직교로 가공할 수 있도록 원통의 일부에 삽입되는 고정돌부를 구비하며, 그 주변으로 소정에 길이로 돌출된 유도홈을 구비한다.

최초, 로봇(R)의 동작으로 1차 가공된 소재(1)로 이동해 클램핑부(20)의 흡착판(22) 또는 핑거(25)가 흡착 또는 구속시킨 뒤, 도 5처럼 지그(G)로 이동하여 소재(1)를 공급한다. 이때, 공급 시 가이드(21)와 유도홈이 맞물리면서 본체(10)로부터 관절부(30)에 의해 클램핑부(20)가 유동되어 로봇(R)의 오차를 보정하며 정위치로 이동된다. 이 상태에서 실린더(26)가 하강함과 동시에 흡착 또는 구속을 해제하여 소재(1)의 원통의 일부를 고정돌부에 삽입시킨다. 여기서 클램핑부(20)는 공급대(12)와 배출대(13)에 각각 구비하므로 경우에 따라 한 쌍의 소재(1)를 동시에 공급할 수도 있다. 이러한 과정을 연속 수행하여 지그(G)상에 소재(1)가 완전히 공급되면 도 6처럼 홀과 탭을 자동으로 가공하게 된다. 이어서 지그(G)상에 소재(1)의 가공이 완료되면, 공급대(12)와 배출대(13)에 구비된 한 쌍의 클램핑부(20)가 회전하면서 소재(1)를 지그(G)로부터 공급과 배출을 동시에 수행하게 된다.

이와 같이, 본 발명은 로봇의 일단에 공급과 배출을 동시에 수행할 수 있도록 복수의 클램핑부를 구비함에 따라 생산속도를 배가시켜 주고, 관절부가 로봇의 오차를 능동적으로 보정해줌에 따라 생산에 의한 에러와 제품의 불량을 최소화 시켜 전반적인 공정의 효율을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.

10: 본체 11: 연결대
12: 공급대 13: 배출대
14: 연결핀 20: 클램핑부
21: 가이드 22: 흡착판
25: 핑거부 26: 실린더
30: 관절부 31: 볼
35: 유동핀 1: 소재
R: 로봇 G: 지그

Claims

자동화 로봇(R)에 장착되어 하나 이상의 지그(G)로부터 소재(1)를 자동으로 공급ㆍ배출하는 클램핑 기구에 있어서:
상기 로봇(R)의 일단에 탈부착 가능한 연결대(11)를 구비하고, 상기 연결대(11)의 하부에 공급대(12)와 배출대(13)를 구비하는 본체(10);
상기 공급대(12)와 배출대(13)의 하부에 소재(1)를 지그(G)로부터 공급과 배출이 가능하도록 가이드(21)를 구비하고 소재(1)를 진공으로 흡착하는 흡착판(22) 또는 집게로 구속하는 핑거(25) 중 어느 하나를 택일하여 각각 구비하거나, 조합하는 척킹수단을 구비하되, 척킹수단은 지그(G)로부터 소재(1)를 원활한 공급이 가능하도록 흡착판(22) 또는 핑거(25)를 승하강 시키는 실린더(26)를 구비하는 클램핑부(20); 및
상기 본체(10)와 클램핑부(20) 사이에 각각 구비하고, 지그(G)에 따라 소재(1)를 가이드(21)에 의해 정위치되게 유지시키도록 본체(10)로부터 클램핑부(20)를 다방향으로 유동하는 볼(31)과, 상기 볼(31)의 주변으로 스프링(S)에 의한 유동핀(35)으로 연결되는 관절부(30);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇용 클램핑 기구.
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