JPS63156605A - ワ−クの保持装置 - Google Patents
ワ−クの保持装置Info
- Publication number
- JPS63156605A JPS63156605A JP30294686A JP30294686A JPS63156605A JP S63156605 A JPS63156605 A JP S63156605A JP 30294686 A JP30294686 A JP 30294686A JP 30294686 A JP30294686 A JP 30294686A JP S63156605 A JPS63156605 A JP S63156605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- arm
- work
- workpiece
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 abstract 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Milling Processes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はワークを種々の作業に適した姿勢に変位できる
ように保持する装置に関する。
ように保持する装置に関する。
(従来技術)
加工を施すべきワークが例えば自動二輪車のフレームの
ような場合には、その各部に多くの部品を1つずつ溶接
によって取付けてゆく必要があるため、このようなワー
クの加工には、例えば実開昭57−132790号公報
に見られるような保持装置や汎用の多関節ロボットを用
い、把持したワークをいろいろな向きに変えながら一度
に多くの部品を溶接するようにして、加工工数及び作業
者等を可及的に少なくするようにしている。
ような場合には、その各部に多くの部品を1つずつ溶接
によって取付けてゆく必要があるため、このようなワー
クの加工には、例えば実開昭57−132790号公報
に見られるような保持装置や汎用の多関節ロボットを用
い、把持したワークをいろいろな向きに変えながら一度
に多くの部品を溶接するようにして、加工工数及び作業
者等を可及的に少なくするようにしている。
ところか、上記公報に示された保持装置ては、ワークを
ある向きに変えた場合にワークを保持する部材自体か邪
魔をして溶接トーチ等を所要の個所にもぐり込ませるの
が困難になるといった不都合か土し、また多関節ロボッ
トの場合には、支持するワークの重量如何によって装置
竺大型にしでゆかなければならないといった問題が生し
る。
ある向きに変えた場合にワークを保持する部材自体か邪
魔をして溶接トーチ等を所要の個所にもぐり込ませるの
が困難になるといった不都合か土し、また多関節ロボッ
トの場合には、支持するワークの重量如何によって装置
竺大型にしでゆかなければならないといった問題が生し
る。
(目的)
本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、ワークの重量にさほど影響されること
なく周辺に大きな空間を保持した状態でこれを任意の姿
勢に変えることのできる新たなワークの保持装置を提供
することにある。
とするところは、ワークの重量にさほど影響されること
なく周辺に大きな空間を保持した状態でこれを任意の姿
勢に変えることのできる新たなワークの保持装置を提供
することにある。
(目的を達成するための手段)
すなわち本発明はかかる目的を達成するためのワーク保
持装置として、一方のクランプ体の支点を中心とする円
弧状の案内体と、この案内体に沿って移動可能に配設さ
れ、かつ上記クランプ体に向けて伸縮動する腕体を備え
たワーク支持本体と、腕体に回転可能にかつ軸方向に摺
動可能に配設された他方のクランプ体とにより構成した
ものである。
持装置として、一方のクランプ体の支点を中心とする円
弧状の案内体と、この案内体に沿って移動可能に配設さ
れ、かつ上記クランプ体に向けて伸縮動する腕体を備え
たワーク支持本体と、腕体に回転可能にかつ軸方向に摺
動可能に配設された他方のクランプ体とにより構成した
ものである。
(実施例)
そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。
説明する。
図面は本発明の一実施例を示したものであって、図中符
号1は基台2上に立設された支柱で、この支柱]は、ワ
ークWの一端を支持するクランプ治具30のボールジヨ
イント部3]を中心とする円弧をなしでいて、その−側
に固定した2条のレール3.3には、ワーク保持体13
そ担持したキャリッジ11が、レール3.3の各面に接
して転勤するキャスタ]2.12を介して上下に移動し
得るように取付けられている。
号1は基台2上に立設された支柱で、この支柱]は、ワ
ークWの一端を支持するクランプ治具30のボールジヨ
イント部3]を中心とする円弧をなしでいて、その−側
に固定した2条のレール3.3には、ワーク保持体13
そ担持したキャリッジ11が、レール3.3の各面に接
して転勤するキャスタ]2.12を介して上下に移動し
得るように取付けられている。
上記したワーク保持体13は、キャリッジ11の一側に
その移動方向に対して直角に取付けられ、その後端は、
基台2の後部に支持ビン4をもって揺動可能に枢着され
たボールネジ機構5のボールネジ6と係合し、モータ7
に駆動されて支柱1上を上下動し保持したワークWに上
下方向の姿勢変更を行なわせるように構成されている。
その移動方向に対して直角に取付けられ、その後端は、
基台2の後部に支持ビン4をもって揺動可能に枢着され
たボールネジ機構5のボールネジ6と係合し、モータ7
に駆動されて支柱1上を上下動し保持したワークWに上
下方向の姿勢変更を行なわせるように構成されている。
またこのワーク保持体13の前面には、ボールジヨイン
ト部3]に向けで突出したllN14がモータ15に駆
動されて伸縮動するよう取付けられであり、さらにこの
腕]4の先端には、図示しないモータにより後述するク
ランプ体19を軸心回つに回転させる円板15が取付け
られている。
ト部3]に向けで突出したllN14がモータ15に駆
動されて伸縮動するよう取付けられであり、さらにこの
腕]4の先端には、図示しないモータにより後述するク
ランプ体19を軸心回つに回転させる円板15が取付け
られている。
16はこの円板15の前面に固設したブラケットで、こ
の下面に設けたアリ溝]7には、これと嵌合する凸条2
1を介してクランプ体支持用のプレート20が細心方向
にスライド可能に取付けられ、またこのプレート20に
は、バネ21.21に付勢されてそれぞれ内方に向けて
突出する2本のロッド22.22が設けられていて、こ
れらの各先端をブラケット17下面に設けた凸起18に
当接させることにより、担持したクラシブ体19を常時
一定の位置に維持させるように構成されている。
の下面に設けたアリ溝]7には、これと嵌合する凸条2
1を介してクランプ体支持用のプレート20が細心方向
にスライド可能に取付けられ、またこのプレート20に
は、バネ21.21に付勢されてそれぞれ内方に向けて
突出する2本のロッド22.22が設けられていて、こ
れらの各先端をブラケット17下面に設けた凸起18に
当接させることにより、担持したクラシブ体19を常時
一定の位置に維持させるように構成されている。
他方、上記したプレート2oの下面には、先端に一方の
クランプ片25を設けた支板24.24か固定され、こ
の支板24.24には、リンク杆26を介してエアシリ
ンダ27により駆動されるレバー28か揺動可能に枢支
されていて、レバー28先端に設けたクランプ片29と
支板24上のクランプ片25とによりワークWの他端を
クランプするように構成されでいる。
クランプ片25を設けた支板24.24か固定され、こ
の支板24.24には、リンク杆26を介してエアシリ
ンダ27により駆動されるレバー28か揺動可能に枢支
されていて、レバー28先端に設けたクランプ片29と
支板24上のクランプ片25とによりワークWの他端を
クランプするように構成されでいる。
つぎにこのように構成された装置を用いて例えば自動二
輪車用フレームの保持動作とその姿勢変更動作について
説明する。
輪車用フレームの保持動作とその姿勢変更動作について
説明する。
はじめにフレームのヘッドパイプ部W1をクランプ治具
30にクランプし、その上で予めティーチングされた通
りに第1の駆動モータ7を作動してキャリッジ11上の
ワーク保持体13を上下動させ、第2のモータ15によ
り腕14を伸縮させ、ざらに図示しない第3のモータに
よりクランプ体19を腕14の軸心回つに回動させて、
支板24先端のクランプ片25をフレームのスイングア
ーム支持杆W2の直下に位置させる。そして、この位置
でエアシリンダ27によりレバー28を図の反時計方向
に回動させ、先端のクランプ片29を下降させて支板2
4上のクランプ片25との間でスイングアーム支持杆W
2%挟持する。
30にクランプし、その上で予めティーチングされた通
りに第1の駆動モータ7を作動してキャリッジ11上の
ワーク保持体13を上下動させ、第2のモータ15によ
り腕14を伸縮させ、ざらに図示しない第3のモータに
よりクランプ体19を腕14の軸心回つに回動させて、
支板24先端のクランプ片25をフレームのスイングア
ーム支持杆W2の直下に位置させる。そして、この位置
でエアシリンダ27によりレバー28を図の反時計方向
に回動させ、先端のクランプ片29を下降させて支板2
4上のクランプ片25との間でスイングアーム支持杆W
2%挟持する。
なおこの際、フレームのスイングアーム支持杆W2と両
クランプ片25.29との闇に若干の位置ズレがあった
場合には、両クランプ片25.29がスイングアーム支
持杆W2と当接した時点でプレート20か前後のバネ2
1.21のいずれか一方を圧縮するように変位してその
位置ズレを直すため、把持は支障なく行われる。
クランプ片25.29との闇に若干の位置ズレがあった
場合には、両クランプ片25.29がスイングアーム支
持杆W2と当接した時点でプレート20か前後のバネ2
1.21のいずれか一方を圧縮するように変位してその
位置ズレを直すため、把持は支障なく行われる。
(効果)
以上述べたように本発明によれば、一方のクランプ体を
支点として円弧状に移動するワーク支持体に支点方向に
伸縮する腕体を設け、さらにこの腕体に他方のクランプ
体を回転可能に設けるようにしたので、ワーク支持体と
この支持体上の腕体を移動伸縮させることにより、ワー
クの形状や大きざの如何(こ開わりなくこれを両クラン
プ体により確実に支持することができ、ざらには、一方
のクランプ体を支点としで保持することにより、ワーク
支持体への負荷を半減させてその駆動機構等を可及的小
型に構成することができるとともに、ワーク両端を支持
しで変位させることにより、その四周に十分な空間を保
持させてワークに施す加工を著しく効率化させることが
できる。
支点として円弧状に移動するワーク支持体に支点方向に
伸縮する腕体を設け、さらにこの腕体に他方のクランプ
体を回転可能に設けるようにしたので、ワーク支持体と
この支持体上の腕体を移動伸縮させることにより、ワー
クの形状や大きざの如何(こ開わりなくこれを両クラン
プ体により確実に支持することができ、ざらには、一方
のクランプ体を支点としで保持することにより、ワーク
支持体への負荷を半減させてその駆動機構等を可及的小
型に構成することができるとともに、ワーク両端を支持
しで変位させることにより、その四周に十分な空間を保
持させてワークに施す加工を著しく効率化させることが
できる。
しかも、ワーク支持体側のクランプ体を腕体の軸方向に
摺動可能に取付けたので、ワークの他端とクランプ体と
の間に多少のズレが生じても容易にクランプすることが
可能となって、その分駆動制御機構を簡素化することが
できる。
摺動可能に取付けたので、ワークの他端とクランプ体と
の間に多少のズレが生じても容易にクランプすることが
可能となって、その分駆動制御機構を簡素化することが
できる。
第1図は本発明の一実施例を示す装置の側面図、第2.
3図は同上装置の要部を示す側面図と正面図である。
3図は同上装置の要部を示す側面図と正面図である。
Claims (1)
- 一方のクランプ体の支点を中心とする円弧状の案内体と
、該案内体に沿って移動可能に配設され、かつ上記クラ
ンプ体に向けて伸縮動する腕体を備えたワーク支持本体
と、上記腕体に回転可能にかつ軸方向に摺動可能に配設
された他方のクランプ体とよりなるワークの保持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30294686A JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30294686A JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63156605A true JPS63156605A (ja) | 1988-06-29 |
JPH057129B2 JPH057129B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=17915044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30294686A Granted JPS63156605A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ワ−クの保持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63156605A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105382586A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-09 | 芜湖杰诺科技有限公司 | 一种阀门加工夹持装置 |
CN105500366A (zh) * | 2014-09-24 | 2016-04-20 | 安川首钢机器人有限公司 | 一种夹紧装置和机器人系统 |
CN109079565A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-25 | 屠志军 | 一种机械设备安装用具有可调节功能的组装固定台架 |
JP2021133442A (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | 富士精工株式会社 | ワーク保持装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4929227U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-13 | ||
JPS5321540A (en) * | 1976-08-11 | 1978-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Optical character reader |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP30294686A patent/JPS63156605A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4929227U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-13 | ||
JPS5321540A (en) * | 1976-08-11 | 1978-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Optical character reader |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105500366A (zh) * | 2014-09-24 | 2016-04-20 | 安川首钢机器人有限公司 | 一种夹紧装置和机器人系统 |
CN105500366B (zh) * | 2014-09-24 | 2017-12-01 | 安川首钢机器人有限公司 | 一种夹紧装置和机器人系统 |
CN105382586A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-09 | 芜湖杰诺科技有限公司 | 一种阀门加工夹持装置 |
CN109079565A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-25 | 屠志军 | 一种机械设备安装用具有可调节功能的组装固定台架 |
JP2021133442A (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | 富士精工株式会社 | ワーク保持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH057129B2 (ja) | 1993-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3626265B2 (ja) | 工作機械 | |
CN211589108U (zh) | 一种多角度三轴垂直翻转变位机 | |
JPH0413062B2 (ja) | ||
US8056889B2 (en) | Positioning device for the fabrication of compressor impellers | |
JPS6149062B2 (ja) | ||
JP4929698B2 (ja) | ワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法 | |
CN111015632A (zh) | 一种带有取料夹持装置的数控机械臂 | |
JPS63156605A (ja) | ワ−クの保持装置 | |
JPH07214359A (ja) | レーザ加工方法および装置 | |
JPS60201845A (ja) | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 | |
JPH1076433A (ja) | ワーク取付装置 | |
JPH0985671A (ja) | 小形の多関節形ロボット装置 | |
JP3090255B2 (ja) | マシニングセンタ | |
CN220993527U (zh) | 工件平推及翻转转移机构 | |
CN212601894U (zh) | 一种机械式夹取辅助装置 | |
KR102016167B1 (ko) | 워크 위치 결정장치 | |
JP2772364B2 (ja) | 工業用ロボット等における工具把持部装置 | |
CN216299296U (zh) | 一种底座多方向动作的立式机械手 | |
JPS62238099A (ja) | 被溶接物の保持装置 | |
JP6567308B2 (ja) | ワーク振れ止め装置及び該ワーク振れ止め装置を有する工作機械 | |
JPH0583355B2 (ja) | ||
JP2536006B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
KR0126154Y1 (ko) | 용접고정구 | |
JP3028427B2 (ja) | 凹・凸球面加工ロボット装置 | |
CN113458434A (zh) | 一种六轴加工用辅助调节装置及使用方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |