JPS63156605A - ワ−クの保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はワークを種々の作業に適した姿勢に変位できる
ように保持する装置に関する。

（従来技術） 加工を施すべきワークが例えば自動二輪車のフレームの
ような場合には、その各部に多くの部品を１つずつ溶接
によって取付けてゆく必要があるため、このようなワー
クの加工には、例えば実開昭５７−１３２７９０号公報
に見られるような保持装置や汎用の多関節ロボットを用
い、把持したワークをいろいろな向きに変えながら一度
に多くの部品を溶接するようにして、加工工数及び作業
者等を可及的に少なくするようにしている。

ところか、上記公報に示された保持装置ては、ワークを
ある向きに変えた場合にワークを保持する部材自体か邪
魔をして溶接トーチ等を所要の個所にもぐり込ませるの
が困難になるといった不都合か土し、また多関節ロボッ
トの場合には、支持するワークの重量如何によって装置
竺大型にしでゆかなければならないといった問題が生し
る。

（目的） 本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、ワークの重量にさほど影響されること
なく周辺に大きな空間を保持した状態でこれを任意の姿
勢に変えることのできる新たなワークの保持装置を提供
することにある。

（目的を達成するための手段） すなわち本発明はかかる目的を達成するためのワーク保
持装置として、一方のクランプ体の支点を中心とする円
弧状の案内体と、この案内体に沿って移動可能に配設さ
れ、かつ上記クランプ体に向けて伸縮動する腕体を備え
たワーク支持本体と、腕体に回転可能にかつ軸方向に摺
動可能に配設された他方のクランプ体とにより構成した
ものである。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。

図面は本発明の一実施例を示したものであって、図中符
号１は基台２上に立設された支柱で、この支柱］は、ワ
ークＷの一端を支持するクランプ治具３０のボールジヨ
イント部３］を中心とする円弧をなしでいて、その−側
に固定した２条のレール３．３には、ワーク保持体１３
そ担持したキャリッジ１１が、レール３．３の各面に接
して転勤するキャスタ］２．１２を介して上下に移動し
得るように取付けられている。

上記したワーク保持体１３は、キャリッジ１１の一側に
その移動方向に対して直角に取付けられ、その後端は、
基台２の後部に支持ビン４をもって揺動可能に枢着され
たボールネジ機構５のボールネジ６と係合し、モータ７
に駆動されて支柱１上を上下動し保持したワークＷに上
下方向の姿勢変更を行なわせるように構成されている。

またこのワーク保持体１３の前面には、ボールジヨイン
ト部３］に向けで突出したｌｌＮ１４がモータ１５に駆
動されて伸縮動するよう取付けられであり、さらにこの
腕］４の先端には、図示しないモータにより後述するク
ランプ体１９を軸心回つに回転させる円板１５が取付け
られている。

１６はこの円板１５の前面に固設したブラケットで、こ
の下面に設けたアリ溝］７には、これと嵌合する凸条２
１を介してクランプ体支持用のプレート２０が細心方向
にスライド可能に取付けられ、またこのプレート２０に
は、バネ２１．２１に付勢されてそれぞれ内方に向けて
突出する２本のロッド２２．２２が設けられていて、こ
れらの各先端をブラケット１７下面に設けた凸起１８に
当接させることにより、担持したクラシブ体１９を常時
一定の位置に維持させるように構成されている。

他方、上記したプレート２ｏの下面には、先端に一方の
クランプ片２５を設けた支板２４．２４か固定され、こ
の支板２４．２４には、リンク杆２６を介してエアシリ
ンダ２７により駆動されるレバー２８か揺動可能に枢支
されていて、レバー２８先端に設けたクランプ片２９と
支板２４上のクランプ片２５とによりワークＷの他端を
クランプするように構成されでいる。

つぎにこのように構成された装置を用いて例えば自動二
輪車用フレームの保持動作とその姿勢変更動作について
説明する。

はじめにフレームのヘッドパイプ部Ｗ１をクランプ治具
３０にクランプし、その上で予めティーチングされた通
りに第１の駆動モータ７を作動してキャリッジ１１上の
ワーク保持体１３を上下動させ、第２のモータ１５によ
り腕１４を伸縮させ、ざらに図示しない第３のモータに
よりクランプ体１９を腕１４の軸心回つに回動させて、
支板２４先端のクランプ片２５をフレームのスイングア
ーム支持杆Ｗ２の直下に位置させる。そして、この位置
でエアシリンダ２７によりレバー２８を図の反時計方向
に回動させ、先端のクランプ片２９を下降させて支板２
４上のクランプ片２５との間でスイングアーム支持杆Ｗ
２％挟持する。

なおこの際、フレームのスイングアーム支持杆Ｗ２と両
クランプ片２５．２９との闇に若干の位置ズレがあった
場合には、両クランプ片２５．２９がスイングアーム支
持杆Ｗ２と当接した時点でプレート２０か前後のバネ２
１．２１のいずれか一方を圧縮するように変位してその
位置ズレを直すため、把持は支障なく行われる。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、一方のクランプ体を
支点として円弧状に移動するワーク支持体に支点方向に
伸縮する腕体を設け、さらにこの腕体に他方のクランプ
体を回転可能に設けるようにしたので、ワーク支持体と
この支持体上の腕体を移動伸縮させることにより、ワー
クの形状や大きざの如何（こ開わりなくこれを両クラン
プ体により確実に支持することができ、ざらには、一方
のクランプ体を支点としで保持することにより、ワーク
支持体への負荷を半減させてその駆動機構等を可及的小
型に構成することができるとともに、ワーク両端を支持
しで変位させることにより、その四周に十分な空間を保
持させてワークに施す加工を著しく効率化させることが
できる。

しかも、ワーク支持体側のクランプ体を腕体の軸方向に
摺動可能に取付けたので、ワークの他端とクランプ体と
の間に多少のズレが生じても容易にクランプすることが
可能となって、その分駆動制御機構を簡素化することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置の側面図、第２．
３図は同上装置の要部を示す側面図と正面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一方のクランプ体の支点を中心とする円弧状の案内体と
   、該案内体に沿って移動可能に配設され、かつ上記クラ
   ンプ体に向けて伸縮動する腕体を備えたワーク支持本体
   と、上記腕体に回転可能にかつ軸方向に摺動可能に配設
   された他方のクランプ体とよりなるワークの保持装置。