CN111015632A - 一种带有取料夹持装置的数控机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有取料夹持装置的数控机械臂，属于机械臂技术领域，解决了现有数控机械臂上装配取料夹持装置困难、数控操作不便得问题，其技术要点是：包括机械臂本体、安装基座、安装基板和取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架、旋转轴以及第一夹持臂和第二夹持臂，通过安装基板将取料夹持装置固定在机械臂本体端部的安装基座上，固定便捷，而且，在电机驱动下即可实现第一夹持臂和第二夹持臂的取放料，从而实现取放料，配合机械臂本体使用，数控操作，夹持方便快捷，取料方便。

Description

一种带有取料夹持装置的数控机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体是涉及一种带有取料夹持装置的数控机械臂。

背景技术

机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。在机械化冲击我们生活的各个方面的时候，人工在某些岗位的作业以及满足不了显示的需求，例如在一些极温或特殊场合工作时，人工作业会对人身体造成不可恢复的伤害，并且利用人们在一些岗位作业，其无法保证质量或者效率低下，因此社会上研发了一种仿生机械手臂来替代人工去完成一些工作。

数控机械臂作为机械臂的一种，数控机械臂构型直接影响到数控机械臂的空间运动范围、运动学的形式及各种操作性能(如灵活性、工作空间的形式、安全性、定位精度、运动学逆解的形式等)。但是目前依旧缺乏与其相配合安装的取料夹持装置，现有的取料夹持装置通常为机械操作，缺乏便于对其行程进行控制的驱动装置，从而导致其无法与控机械臂相配合实现取料夹持操作。

因此，需要提供一种带有取料夹持装置的数控机械臂，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种带有取料夹持装置的数控机械臂，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括机械臂本体、安装基座、安装基板和取料夹持装置，所述机械臂本体端部设有安装基座，安装基座上连接有安装基板，所述安装基板上安装有取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架、旋转轴以及第一夹持臂和第二夹持臂，直线导轨架焊接于安装基板上，直线导轨架内设有旋转轴，旋转轴上设有正向螺纹杆段和反向螺纹杆段，正向螺纹杆段上设有第一滑块，反向螺纹杆段上设有第二滑块，第一滑块连接第一夹持臂，第二滑块连接第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均连接有一卡爪。

作为本发明进一步的方案，所述安装基座和安装基板之间为螺钉相连接，安装基座和安装基板均设有一一对应的螺孔，螺孔内安装有用于连接安装基座和安装基板的螺钉。

作为本发明进一步的方案，所述直线导轨架横截面呈U型结构，所述直线导轨架两端分别设有第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板焊接在安装基板上。

作为本发明进一步的方案，所述第一挡板和第二挡板中部均固定有轴承座，轴承座内设有轴承，旋转轴架设在轴承内。

作为本发明进一步的方案，所述旋转轴一端通过联轴器连接电机的电机轴，所述电机安装于安装基板上。

作为本发明进一步的方案，所述正向螺纹杆段和反向螺纹杆段相对于旋转轴中部对称设置，第一滑块上设有与正向螺纹杆段相连接的第一螺纹孔，第二滑块上设有与反向螺纹杆段相连接的第二螺纹孔。

作为本发明进一步的方案，所述直线导轨架中部沿旋转轴轴向设置有导轨滑槽，所述第一滑块和第二滑块上的凸块均滑动设置于导轨滑槽内。

作为本发明进一步的方案，所述卡爪呈圆弧结构，卡爪上连接有垫块。

作为本发明进一步的方案，所述卡爪上均设有两个垫块，两个垫块分别在卡爪内侧两端，垫块与卡爪之间通过螺钉连接固定，垫块之间的卡爪上设有硅胶垫。

作为本发明进一步的方案，所述卡爪内侧设有用于垫块放置的卡槽，垫块置于卡槽内并由螺钉固定。

综上所述，本发明实施例与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明结构简单，装配方便，通过安装基板将取料夹持装置固定在机械臂本体端部的安装基座上，固定便捷，而且，在电机驱动下即可实现第一夹持臂和第二夹持臂的取放料，从而实现取放料，配合机械臂本体使用，数控操作，夹持方便快捷，取料方便。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为发明实施例1的结构示意图。

图2为发明实施例中直线导轨架的结构示意图。

图3为发明实施例中第二挡板的结构示意图。

图4为发明实施例中轴承的结构示意图。

图5为发明实施例中轴承座的结构示意图。

图6为发明实施例2的结构示意图。

附图标记：1-机械臂本体、2-安装基座、3-安装基板、4-螺孔、5-螺钉、6-直线导轨架、7-导轨滑槽、8-第一挡板、9-第二挡板、10-轴承座、11-轴承、12-旋转轴、13-正向螺纹杆段、14-反向螺纹杆段、15-电机、16-第一滑块、17-第二滑块、18-第一螺纹孔、19-第二螺纹孔、20-第一夹持臂、21-第二夹持臂、22-卡爪、23-垫块、24-硅胶垫。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

参见图1～图5，一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括机械臂本体1、安装基座2、安装基板3和取料夹持装置，所述机械臂本体1端部设有安装基座2，安装基座2上连接有安装基板3，安装基座2和安装基板3之间为焊接或螺钉相连接均可，优选地，在本发明实施例中，所述安装基座2和安装基板3之间为螺钉相连接，具体的，所述安装基座2和安装基板3均设有一一对应的螺孔4，螺孔4内安装有用于连接安装基座2和安装基板3的螺钉5。

所述安装基板3上安装有取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架6、旋转轴12以及第一夹持臂20和第二夹持臂21，所述直线导轨架6焊接于安装基板3上，直线导轨架6横截面呈U型结构，所述直线导轨架6两端分别设有第一挡板8和第二挡板9，第一挡板8和第二挡板9焊接在安装基板3上，所述第一挡板8和第二挡板9中部均固定有轴承座10，轴承座10内设有轴承11，轴承11内架设有旋转轴12，旋转轴12一端通过联轴器连接电机15的电机轴，所述电机15安装于安装基板3上；

所述旋转轴12上设有正向螺纹杆段13和反向螺纹杆段14，并相对于旋转轴12中部对称设置，正向螺纹杆段13上设有第一滑块16，反向螺纹杆段14上设有第二滑块17，第一滑块16上设有与正向螺纹杆段13相连接的第一螺纹孔18，第二滑块17上设有与反向螺纹杆段14相连接的第二螺纹孔19，所述直线导轨架6中部沿旋转轴12轴向设置有导轨滑槽7，所述第一滑块16和第二滑块17上的凸块均滑动设置于导轨滑槽7内。

所述第一滑块16连接第一夹持臂20，第二滑块17连接第二夹持臂21，第一夹持臂20和第二夹持臂21均连接有一卡爪22，卡爪22呈圆弧结构，卡爪22上连接有用于对待夹持物体进行限位的垫块23；

优选地，在本发明实施例中，所述卡爪22上均设有两个垫块23，两个垫块23分别在卡爪22内侧两端，垫块23与卡爪22之间通过螺钉连接固定，垫块23之间的卡爪22上设有硅胶垫24，在对物体夹持后，硅胶垫24起到一定的缓冲作用。

为了避免螺钉连接固定的垫块23发生旋转或晃动，优选地，所述卡爪22内侧设有用于垫块23放置的卡槽，垫块23置于卡槽内并由螺钉固定后，有效避免出现垫块23旋转或晃动。

通过启动并控制电机15正反转使其带动旋转轴12旋转，带动其上的第一滑块16、第二滑块17相对或相向运动，从而带动第一夹持臂20和第二夹持臂21的卡爪22相对或相向运动，从而实现取放料，配合机械臂本体1使用，数控操作，夹持方便快捷，取料方便。

实施例2

请参阅图2～图6，一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括机械臂本体1、安装基座2、安装基板3和取料夹持装置，所述机械臂本体1端部设有安装基座2，安装基座2上连接有安装基板3，安装基座2和安装基板3之间为焊接或螺钉相连接均可，优选地，在本发明实施例中，所述安装基座2和安装基板3之间为螺钉相连接，具体的，所述安装基座2和安装基板3均设有一一对应的螺孔4，螺孔4内安装有用于连接安装基座2和安装基板3的螺钉5。

所述安装基板3上安装有取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架6、旋转轴12以及第一夹持臂20和第二夹持臂21，所述直线导轨架6焊接于安装基板3上，直线导轨架6横截面呈U型结构，所述直线导轨架6两端分别设有第一挡板8和第二挡板9，第一挡板8和第二挡板9焊接在安装基板3上，所述第一挡板8和第二挡板9中部均固定有轴承座10，轴承座10内设有轴承11，轴承11内架设有旋转轴12，旋转轴12一端通过联轴器连接电机15的电机轴，所述电机15安装于安装基板3上；

与实施例1不同的是，在本发明实施例中，所述旋转轴12上仅设有单一方向的螺纹杆段，螺纹杆段上设有一个滑块，该滑块上沿直线导轨架6中部设置的导轨滑槽7滑动，该滑块上仅连接第二夹持臂21，所述第一夹持臂20直接固定于直线导轨架6上；

当电机15启动后，其驱动旋转轴12转动并带动第二夹持臂21及与第二夹持臂21连接的滑块沿导轨滑槽7相对于固定的第一夹持臂20运动，两者上的卡爪22仍旧可以对物料进行取料夹持，操作方便快捷。

本发明实施例的其余结构与实施例1相同。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，仅是本发明的优选实施方式。本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括机械臂本体(1)、安装基座(2)、安装基板(3)和取料夹持装置，所述机械臂本体(1)端部设有安装基座(2)，安装基座(2)上连接有安装基板(3)，其特征在于，所述安装基板(3)上安装有取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架(6)、旋转轴(12)以及第一夹持臂(20)和第二夹持臂(21)，直线导轨架(6)焊接于安装基板(3)上，直线导轨架(6)内设有旋转轴(12)，旋转轴(12)上设有正向螺纹杆段(13)和反向螺纹杆段(14)，正向螺纹杆段(13)上设有第一滑块(16)，反向螺纹杆段(14)上设有第二滑块(17)，第一滑块(16)连接第一夹持臂(20)，第二滑块(17)连接第二夹持臂(21)，第一夹持臂(20)和第二夹持臂(21)均连接有一卡爪(22)。

2.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述安装基座(2)和安装基板(3)之间为螺钉相连接，安装基座(2)和安装基板(3)均设有一一对应的螺孔(4)，螺孔(4)内安装有用于连接安装基座(2)和安装基板(3)的螺钉(5)。

3.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述直线导轨架(6)横截面呈U型结构，所述直线导轨架(6)两端分别设有第一挡板(8)和第二挡板(9)，第一挡板(8)和第二挡板(9)焊接在安装基板(3)上。

4.根据权利要求3所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述第一挡板(8)和第二挡板(9)中部均固定有轴承座(10)，轴承座(10)内设有轴承(11)，旋转轴(12)架设在轴承(11)内。

5.根据权利要求4所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述旋转轴(12)一端通过联轴器连接电机(15)的电机轴，所述电机(15)安装于安装基板(3)上。

6.根据权利要求5所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述正向螺纹杆段(13)和反向螺纹杆段(14)相对于旋转轴(12)中部对称设置，第一滑块(16)上设有与正向螺纹杆段(13)相连接的第一螺纹孔(18)，第二滑块(17)上设有与反向螺纹杆段(14)相连接的第二螺纹孔(19)。

7.根据权利要求6所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述直线导轨架(6)中部沿旋转轴(12)轴向设置有导轨滑槽(7)，所述第一滑块(16)和第二滑块(17)上的凸块均滑动设置于导轨滑槽(7)内。

8.根据权利要求7所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述卡爪(22)呈圆弧结构，卡爪(22)上连接有垫块(23)。

9.根据权利要求8所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述卡爪(22)上均设有两个垫块(23)，两个垫块(23)分别在卡爪(22)内侧两端，垫块(23)与卡爪(22)之间通过螺钉连接固定，垫块(23)之间的卡爪(22)上设有硅胶垫(24)。

10.根据权利要求9所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述卡爪(22)内侧设有用于垫块(23)放置的卡槽，垫块(23)置于卡槽内并由螺钉固定。

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