CN101992397B - 一种二轴数控平动型并联操作手 - Google Patents

一种二轴数控平动型并联操作手 Download PDF

Info

Publication number
CN101992397B
CN101992397B CN201010503959A CN201010503959A CN101992397B CN 101992397 B CN101992397 B CN 101992397B CN 201010503959 A CN201010503959 A CN 201010503959A CN 201010503959 A CN201010503959 A CN 201010503959A CN 101992397 B CN101992397 B CN 101992397B
Authority
CN
China
Prior art keywords
revolute pair
rod
connecting rod
numerical control
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201010503959A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101992397A (zh
Inventor
沈惠平
邓嘉鸣
刘宇辰
马正华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou University
Original Assignee
Changzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou University filed Critical Changzhou University
Priority to CN201010503959A priority Critical patent/CN101992397B/zh
Publication of CN101992397A publication Critical patent/CN101992397A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101992397B publication Critical patent/CN101992397B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

一种二轴数控平动型并联操作手，由机架(0)、驱动杆(1)、导杆(2)、驱动滑块(3)、滑板(4)、直线导轨(5)、连杆一(6)、连杆二(7)、支撑杆(8)、操作器(9)组成，滑板(4)与导杆(2)构成移动副二(P2)后，以转动副一(R4)连接驱动杆(1)，而导杆(2)以转动副二(D)连接驱动滑块(3)；进一步，驱动杆(1)又以转动副三(R5)连接在机架(0)上，驱动滑块(3)与固定在机架(0)上的直线导轨(5)构成移动副一(P1)；同时，连杆一(6)与导杆(2)用转动副四(A)连接后，又用转动副五(B)连接连杆二(7)，而连杆二(7)与固定在驱动滑块(3)上的支撑杆(8)用转动副六(C)连接，且转动副四(A)、转动副五(B)、转动副六(C)、转动副二(D)构成的铰链四杆机构(ABCD)为平行四边形机构，操作器(9)用机械方法固定安装在连杆一(6)或连杆二(7)上。这种平动型并联数控操作平台，结构简单、制造容易、定位精度高、易实现大工作空间，可广泛用于数控加工或操作。

Description

一种二轴数控平动型并联操作手
技术领域
本发明涉及一种平面型数控并联运动操作装备，具体地说是为数控切削加工、各种产业操作提供一种新型高效的数控装置。
背景技术
工业上往往需要各种结构简单、制造成本低的平面型数控操作，例如金属切削加工、焊接、非金属材料切割、测量、喷涂、雕刻等作业，已有的串联机器人操作手结构复杂、刚性差、动态响应性能差，而一般的并联操作手，包括二滑块在同一导轨上的各种二自由度平面操作手(如专利申请文献【200420083801.0】、【200710177514.4】等)，工作空间小；申请人已发明了二种平面二自由度滑块驱动型大范围作业数控型并联运动操作装备(专利文献【200910181312.6】、【200910181313.0】)，但需要调节杆长才能实现大工作空间。本发明提供一种无需调节杆长就易实现大工作空间的、滑块和伺服电机同时驱动且操作手作平动的平面型数控并联运动操作装备，其结构简单、控制方便、操作容易、制造成本低。
发明内容
本发明的目的是要发明一种二轴数控型并联运动操作手，包括机架(0)、驱动杆(1)、导杆(2)、驱动滑块(3)、滑板(4)、直线导轨(5)、连杆一(6)、连杆二(7)、支撑杆(8)、操作器(9)，滑板(4)与导杆(2)构成移动副二(P2)后，以转动副一(R4)连接驱动杆(1)，而导杆(2)以转动副二(D)连接驱动滑块(3)；进一步，驱动杆(1)又以转动副三(R5)连接在机架(0)上，驱动滑块(3)与固定在机架(0)上的直线导轨(5)构成移动副一(P1)；同时，连杆一(6)与导杆(2)用转动副四(A)连接后，又用转动副五(B)连接连杆二(7)，而连杆二(7)与固定在驱动滑块(3)上的支撑杆(8)用转动副六(C)连接，且转动副四(A)、转动副五(B)、转动副六(C)、转动副二(D)构成的铰链四杆机构(ABCD)为平行四边形机构，操作器(9)用机械方法固定安装在连杆一(6)或连杆二(7)上。
该装置的优点是：工作空间大、结构简单、制造容易、操作简便，能实现二维数控加工与产业操作。
附图说明
附图1为本发明实施例结构的示意图。
附图2为本发明实施例结构的示意图。
具体实施方式
图1为本发明用于平面型数控并联运动操作的一个实施例，包括一种二轴数控平动型并联操作手，包括机架0、驱动杆1、导杆2、驱动滑块3、滑板4、直线导轨5、连杆一6、连杆二7、支撑杆8、操作器9，滑板4与导杆2构成移动副二P2后，以转动副一R4连接驱动杆1，而导杆2以转动副二D连接驱动滑块3；进一步，驱动杆1又以转动副三R5连接在机架0上，驱动滑块3与固定在机架0上的直线导轨5构成移动副一P1；同时，连杆一6与导杆2用转动副四A连接后，又用转动副五B连接连杆二7，而连杆二7与固定在驱动滑块3上的支撑杆8用转动副六C连接，且转动副四A、转动副五B、转动副六C、转动副二D构成的铰链四杆机构ABCD为平行四边形机构，操作器9用机械方法固定安装在连杆一6上。
图2为本发明的另一个实施例，操作器9用机械方法也可固定安装在连杆二7上。
当控制驱动杆1和驱动滑块3运动时，就可以使操作器9作平动，并实现已知的运动轨迹或运动规律，因采用导杆--滑板结构组成移动副，该机构易实现在以机架为对称线的另一区域工作(虚线所示)，工作空间大。
这里的操作器可以是切削铣刀、钻头、割刀、刻刀，又可以是测量头、喷枪、焊枪等；使驱动杆1转动的可以是任何伺服电机或伺服液压马达，而使驱动滑块3作直线运动的可以是滚珠丝杠、同步带、直线电机或数字式液气压推杆等直线运动装置。
综上可知，该装置结构简单、控制容易、工作空间大、制造操作方便，为一种适合于加工、各种产业操作的新型高效数控装置。

Claims (1)

1.一种二轴数控平动型并联操作手，包括机架(0)、驱动杆(1)、导杆(2)、驱动滑块(3)、滑板(4)、直线导轨(5)、连杆一(6)、连杆二(7)、支撑杆(8)、操作器(9)，其特征是滑板(4)与导杆(2)构成移动副二(P2)后，以转动副一(R4)连接驱动杆(1)，而导杆(2)以转动副二(D)连接驱动滑块(3)；进一步，驱动杆(1)又以转动副三(R5)连接在机架(0)上，驱动滑块(3)与固定在机架(0)上的直线导轨(5)构成移动副一(P1)；同时，连杆一(6)与导杆(2)用转动副四(A)连接后，又用转动副五(B)连接连杆二(7)，而连杆二(7)与固定在驱动滑块(3)上的支撑杆(8)用转动副六(C)连接，且转动副四(A)、转动副五(B)、转动副六(C)、转动副二(D)构成的铰链四杆机构(ABCD)为平行四边形机构，操作器(9)用机械方法固定安装在连杆一(6)或连杆二(7)上。
CN201010503959A 2010-10-12 2010-10-12 一种二轴数控平动型并联操作手 Expired - Fee Related CN101992397B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201010503959A CN101992397B (zh) 2010-10-12 2010-10-12 一种二轴数控平动型并联操作手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201010503959A CN101992397B (zh) 2010-10-12 2010-10-12 一种二轴数控平动型并联操作手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101992397A CN101992397A (zh) 2011-03-30
CN101992397B true CN101992397B (zh) 2011-12-14

Family

ID=43783400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010503959A Expired - Fee Related CN101992397B (zh) 2010-10-12 2010-10-12 一种二轴数控平动型并联操作手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101992397B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102501081A (zh) * 2011-10-31 2012-06-20 燕山大学 基于移动导杆机构的两自由度变位机构
CN102794760A (zh) * 2012-06-08 2012-11-28 常州大学 一种四自由度数控机械手
CN102729243B (zh) * 2012-07-03 2015-05-27 河北工业大学 一种二自由度动平台可连续回转并联机器人机构
CN103737585B (zh) * 2013-12-30 2016-04-27 泉州梅洋塑胶五金制品有限公司 一种新型五轴组合式机械手
CN109968331B (zh) * 2019-05-03 2024-02-20 江西制造职业技术学院 同步带传动结构的电动缸驱动两平动抓取机器人机构

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4286461B2 (ja) * 2001-01-23 2009-07-01 株式会社日立プラントテクノロジー 移載機
JP2003209155A (ja) * 2002-01-17 2003-07-25 Jel:Kk 搬送アーム
JP2009000800A (ja) * 2007-06-25 2009-01-08 Jtekt Corp パラレルメカニズム及びこれを備えた工作機械
CN101362337A (zh) * 2008-09-11 2009-02-11 上海交通大学 二自由度移动冗余并联机构
CN101612704B (zh) * 2009-07-17 2010-12-01 江苏工业学院 一种平面型数控加工操作装备

Also Published As

Publication number Publication date
CN101992397A (zh) 2011-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101992397B (zh) 一种二轴数控平动型并联操作手
CN102172912A (zh) 一种二自由度并联操作手
CN102172913A (zh) 一种四自由度解耦混联机器人
TR201808961T4 (tr) Yassi sac metallere yöneli̇k lazerli̇ kesme maki̇neleri̇ i̇çi̇n düşük ataletli̇ mani̇pülatör
CN102085660A (zh) 一种三自由度解耦混联机器人
CN203282558U (zh) 木工榫槽加工机器人
CN105345474A (zh) 一种钻床
CN201761267U (zh) 一种多头雕刻机
CN103551854B (zh) 四轴数控钻铣床
CN105855921A (zh) 具有空间三自由度的并联机构
CN103769823A (zh) Pxe活塞自动生产线
CN101954598B (zh) 一种二轴数控平面型并联操作手
CN101733645A (zh) 五坐标联动数控钻孔机床
CN105127450A (zh) 高速切削加工装置
CN201275653Y (zh) 一种电火花回转线切割机床
CN111015632A (zh) 一种带有取料夹持装置的数控机械臂
CN108490878B (zh) 一种数控机床组合直线进给单元磨损规律试验方法
CN206702249U (zh) 曲轴飞轮孔加工装置
CN204997102U (zh) 一种数控摇臂钻
CN204686999U (zh) 一种改进型木工线锯机
CN109108671B (zh) 一种用于加工筒状零部件五轴混联机床
CN101612704B (zh) 一种平面型数控加工操作装备
CN102407357B (zh) 组合镗床
CN103817725A (zh) 加工吉他柄的加工装置
CN101612732A (zh) 一种平面型数控并联运动操作装备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20111214

Termination date: 20151012

EXPY Termination of patent right or utility model