JPH07106451B2 - ワークの溶接方法 - Google Patents
ワークの溶接方法Info
- Publication number
- JPH07106451B2 JPH07106451B2 JP21601288A JP21601288A JPH07106451B2 JP H07106451 B2 JPH07106451 B2 JP H07106451B2 JP 21601288 A JP21601288 A JP 21601288A JP 21601288 A JP21601288 A JP 21601288A JP H07106451 B2 JPH07106451 B2 JP H07106451B2
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- JP
- Japan
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- welding
- work
- frame
- torch
- robot
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- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として二輪車フレーム等のワークの溶接方
法に関する。
法に関する。
（従来の技術） 従来は、ワークを溶接治具にセットし、溶接トーチを工
業用ロボットの動作端に取付けて、溶接トーチをワーク
の溶接箇所に対向するように姿勢変化させつつ移動させ
て溶接するようにしている。
業用ロボットの動作端に取付けて、溶接トーチをワーク
の溶接箇所に対向するように姿勢変化させつつ移動させ
て溶接するようにしている。
（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術では、二輪車フレーム等のワークで
は縦向きや横向きの溶接箇所や下向きの溶接箇所が存す
るため、これら溶接箇所に対向するように溶接トーチを
姿勢変化させて縦向きや横向き或いは上向き姿勢で溶接
を行なわざるを得なくなり、溶接ビードが垂れたり片寄
たりして体裁が悪くなる問題がある。
は縦向きや横向きの溶接箇所や下向きの溶接箇所が存す
るため、これら溶接箇所に対向するように溶接トーチを
姿勢変化させて縦向きや横向き或いは上向き姿勢で溶接
を行なわざるを得なくなり、溶接ビードが垂れたり片寄
たりして体裁が悪くなる問題がある。
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは溶接ビードの垂れ等の不具合を
生じない溶接方法を提供することにある。
その目的とするところは溶接ビードの垂れ等の不具合を
生じない溶接方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、ワークの溶接箇所
を溶接トーチにより溶接する方法において、工業用ロボ
ットの動作端にワークをセット可能な溶接治具を取付
け、スタンドに溶接トーチを略下向きに取付けて、ワー
クをその溶接箇所が該溶接トーチに対向するように姿勢
変化させつつ移動させて溶接するようにした。
を溶接トーチにより溶接する方法において、工業用ロボ
ットの動作端にワークをセット可能な溶接治具を取付
け、スタンドに溶接トーチを略下向きに取付けて、ワー
クをその溶接箇所が該溶接トーチに対向するように姿勢
変化させつつ移動させて溶接するようにした。
（作 用） 溶接トーチに対しワークを、その溶接箇所が該溶接トー
チに対向するように姿勢変化させつつ移動するため、溶
接トーチを下向きにした状態でワークの各溶接箇所を溶
接し得るようになる。
チに対向するように姿勢変化させつつ移動するため、溶
接トーチを下向きにした状態でワークの各溶接箇所を溶
接し得るようになる。
（実施例） 図面は本発明溶接方法に用いる溶接装置の１例を示し、
該溶接装置によりヘッドパイWaと左右１対のメインフレ
ームWb、Wbと、複数のクロスメンバWcとから成る自動二
輪車の前部フレームＷを組立るようにした。
該溶接装置によりヘッドパイWaと左右１対のメインフレ
ームWb、Wbと、複数のクロスメンバWcとから成る自動二
輪車の前部フレームＷを組立るようにした。
第１図を参照して、（１）は搬入コンベア、（２）は払
出コンベア、（３）は該両コンベア（１）（２）間に設
けた溶接ステーションであり、仮付けされたフレームＷ
を搬入コンベア（１）より溶接ステーション（３）に搬
入して、これに第１と第２の２工程の溶接を施した後払
出コンベア（２）により次工程に搬出するようにした。
出コンベア、（３）は該両コンベア（１）（２）間に設
けた溶接ステーションであり、仮付けされたフレームＷ
を搬入コンベア（１）より溶接ステーション（３）に搬
入して、これに第１と第２の２工程の溶接を施した後払
出コンベア（２）により次工程に搬出するようにした。
該溶接ステーション（３）には、その中間部に第１と第
２の１対の溶接トーチ（41）（42）を夫々スタンド（4
a）に取付けて間隔を存して並設すると共に、該ステー
ション（３）の搬入コンベア（１）寄りの部分と払出コ
ンベア（２）寄りの部分とに第１と第２の１対のロボッ
ト（51）（52）を配置し、更に該両ロボット（51）
（52）の中間部分にワーク置台（６）を配置した。前記
各第１第２溶接トーチ（41）（42）は第２図に明示する
如く、前記スタンド（4a）に偏芯軸（4b）を介して取付
けたステー（4c）に略下向きに固定されており、モータ
（4d）により該各トーチ（41）（42）に各ステー（4c）
を介してウェビング動作が与えられるようにした。
２の１対の溶接トーチ（41）（42）を夫々スタンド（4
a）に取付けて間隔を存して並設すると共に、該ステー
ション（３）の搬入コンベア（１）寄りの部分と払出コ
ンベア（２）寄りの部分とに第１と第２の１対のロボッ
ト（51）（52）を配置し、更に該両ロボット（51）
（52）の中間部分にワーク置台（６）を配置した。前記
各第１第２溶接トーチ（41）（42）は第２図に明示する
如く、前記スタンド（4a）に偏芯軸（4b）を介して取付
けたステー（4c）に略下向きに固定されており、モータ
（4d）により該各トーチ（41）（42）に各ステー（4c）
を介してウェビング動作が与えられるようにした。
前記各ロボット（51）（52）は、第２図に示す如く、タ
ーンテーブル（5a）上に平行リンク型の第１アーム（5
b）を介して水平方向に伸縮自在な第２アーム（5c）を
取付け、該第２アーム（5c）の先端に３軸構造の手首部
（5d）を介して溶接治具（７）を取付けて成る６軸型の
多関節ロボットで構成されるものとし、該溶接治具
（７）を、ヘッドパイプWaを位置決め保持する第１クラ
ンパー（7a）と、メインフレームWb、Wbの尾端部を内方
から位置決め保持する第２クランパー（7b）とを備える
ものに構成して、フレームＷを該溶接治具（７）に周囲
に空間を存して把持し得るようにし、この状態でフレー
ムＷを各ロボット（51）（52）の動きにより三次元的に
姿勢変化させつつ各溶接トーチ（41）（42）に対し相対
移動し得るようにした。
ーンテーブル（5a）上に平行リンク型の第１アーム（5
b）を介して水平方向に伸縮自在な第２アーム（5c）を
取付け、該第２アーム（5c）の先端に３軸構造の手首部
（5d）を介して溶接治具（７）を取付けて成る６軸型の
多関節ロボットで構成されるものとし、該溶接治具
（７）を、ヘッドパイプWaを位置決め保持する第１クラ
ンパー（7a）と、メインフレームWb、Wbの尾端部を内方
から位置決め保持する第２クランパー（7b）とを備える
ものに構成して、フレームＷを該溶接治具（７）に周囲
に空間を存して把持し得るようにし、この状態でフレー
ムＷを各ロボット（51）（52）の動きにより三次元的に
姿勢変化させつつ各溶接トーチ（41）（42）に対し相対
移動し得るようにした。
前記ワーク置台（６）は、第３図に示す如く、その上面
にワークＷの幅方向に対向する一側の固定クランプ板
（6a）と他側の可動クランプ板（6b）とを備えるもの
で、該可動クランプ板（6b）をその外側面に突設した１
対のガイドバー（6c）（6c）により該置台（６）上のブ
ラケット（6d）に摺動自在に支持させて、該ブラケット
（6d）に取付けたシリンダ（6e）により該固定クランプ
板（6a）に向って後退させ、その前進でワークＷを該両
クランプ板（6a）（6b）間に挟持して位置決めするよう
にした。
にワークＷの幅方向に対向する一側の固定クランプ板
（6a）と他側の可動クランプ板（6b）とを備えるもの
で、該可動クランプ板（6b）をその外側面に突設した１
対のガイドバー（6c）（6c）により該置台（６）上のブ
ラケット（6d）に摺動自在に支持させて、該ブラケット
（6d）に取付けたシリンダ（6e）により該固定クランプ
板（6a）に向って後退させ、その前進でワークＷを該両
クランプ板（6a）（6b）間に挟持して位置決めするよう
にした。
又、前記搬入コンベア（１）の終端部には、第４図に示
す如く、メインフレームWb、Wbに下方から係合する複数
のＵ字状のワーク受け（8a）を取付けた位置決め部材
（８）をシリンダ（8b）により昇降自在に設けると共
に、その上方に３個の視覚センサ（8c）が設けられてお
り、該位置決め部材（８）の上昇によりフレームＷを位
置決めし、この状態で該センサ（8c）により該フレーム
Ｗの位置を検出し、機種判別を行なうと共に該フレーム
Ｗの位置と前記第１ロボット（51）に予めティーチング
されたフレームＷの受取位置とを比較して、これがずれ
ているときは該ロボット（51）の受取位置を補正し該ロ
ボット（51）にワークＷを正確に受取らせ得るようにし
た。
す如く、メインフレームWb、Wbに下方から係合する複数
のＵ字状のワーク受け（8a）を取付けた位置決め部材
（８）をシリンダ（8b）により昇降自在に設けると共
に、その上方に３個の視覚センサ（8c）が設けられてお
り、該位置決め部材（８）の上昇によりフレームＷを位
置決めし、この状態で該センサ（8c）により該フレーム
Ｗの位置を検出し、機種判別を行なうと共に該フレーム
Ｗの位置と前記第１ロボット（51）に予めティーチング
されたフレームＷの受取位置とを比較して、これがずれ
ているときは該ロボット（51）の受取位置を補正し該ロ
ボット（51）にワークＷを正確に受取らせ得るようにし
た。
図面で（4e）は各溶接トー（41）（42）に溶接芯線を供
給するドラム、（8d）はワークＷ有無を検出する搬入コ
ンベア（１）の終端部に設けた近接スイッチ、（９）は
各ロボット（51）（52）の配置部外側に複数配置した溶
接治具（７）のストック台を示し、機種変更に際し、溶
接治具（７）を各ロボット（51）（52）とこれらストッ
ク台（９）との間で交換自在とした。（10）は制御盤を
示す。
給するドラム、（8d）はワークＷ有無を検出する搬入コ
ンベア（１）の終端部に設けた近接スイッチ、（９）は
各ロボット（51）（52）の配置部外側に複数配置した溶
接治具（７）のストック台を示し、機種変更に際し、溶
接治具（７）を各ロボット（51）（52）とこれらストッ
ク台（９）との間で交換自在とした。（10）は制御盤を
示す。
次に上記実施例の作用を説明する。
仮付けされたフレームＷが搬入コンベア（１）の終端部
に搬送されると、位置決め部材（８）が上昇してフレー
ムＷが位置決めされ、この状態で第１ロボット（51）に
取付けた溶接治具（７）が該フレームＷを把持する。
に搬送されると、位置決め部材（８）が上昇してフレー
ムＷが位置決めされ、この状態で第１ロボット（51）に
取付けた溶接治具（７）が該フレームＷを把持する。
次いで、フレームＷを第１ロボット（51）の動作で第１
溶接トーチ（41）の配置場所に運んだ後、該フレームＷ
をその溶接箇所が該トーチ（41）に対向するように姿勢
変化させつつ移動させて第１の溶接を行い、溶接完了後
該フレームＷをワーク置台（６）に載置し、次いで溶接
治具（７）を該フレームＷから離脱させてこれを搬入コ
ンベア（１）の終端部に復動させると共に、該ワーク置
台（６）上のフレームＷを可動クランプ板（6b）の前進
で位置決めし、この状態で第２ロボット（52）に取付け
た溶接ロボット（７）により該フレームＷを把持する。
溶接トーチ（41）の配置場所に運んだ後、該フレームＷ
をその溶接箇所が該トーチ（41）に対向するように姿勢
変化させつつ移動させて第１の溶接を行い、溶接完了後
該フレームＷをワーク置台（６）に載置し、次いで溶接
治具（７）を該フレームＷから離脱させてこれを搬入コ
ンベア（１）の終端部に復動させると共に、該ワーク置
台（６）上のフレームＷを可動クランプ板（6b）の前進
で位置決めし、この状態で第２ロボット（52）に取付け
た溶接ロボット（７）により該フレームＷを把持する。
次いで、可動クランプ板（6b）を後退させて、第２ロボ
ット（52）の動作でフレームＷを第２溶接トーチ（42）
の配置場所に運び、未溶接の溶接箇所が該トーチ（42）
に対向するようにフレームＷを動かして第２の溶接を施
し、而る後該フレームＷを払出コンベア（２）の始端部
に載置して溶接治具（７）を該フレームＷから離脱さ
せ、次いで該溶接治具（７）をワーク置台（６）の配置
場所に復動させ、以上の作動の繰返しで第１の溶接と第
２の溶接とを連続して行う。
ット（52）の動作でフレームＷを第２溶接トーチ（42）
の配置場所に運び、未溶接の溶接箇所が該トーチ（42）
に対向するようにフレームＷを動かして第２の溶接を施
し、而る後該フレームＷを払出コンベア（２）の始端部
に載置して溶接治具（７）を該フレームＷから離脱さ
せ、次いで該溶接治具（７）をワーク置台（６）の配置
場所に復動させ、以上の作動の繰返しで第１の溶接と第
２の溶接とを連続して行う。
（発明の効果） 以上の如く本発明によれば、溶接トーチに対しワークを
その溶接箇所が該溶接トーチに対向するように姿勢変化
させつつ移動させて溶接を行なうため、溶接トーチを下
向き姿勢にしたままで各溶接箇所の溶接を行ない得ら
れ、溶接ビードの垂れ等の不具合を阻止できる効果を有
する。
その溶接箇所が該溶接トーチに対向するように姿勢変化
させつつ移動させて溶接を行なうため、溶接トーチを下
向き姿勢にしたままで各溶接箇所の溶接を行ない得ら
れ、溶接ビードの垂れ等の不具合を阻止できる効果を有
する。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明方法に用いる溶接装置の１例の平面図、
第２図はその要部の斜視図、第３図はワーク置台の斜視
図、第４図は搬入コンベアの終端部分の斜視図である。 Ｗ……二輪車フレーム（ワーク） （41）（42）……溶接トーチ （4a）……スタンド （51）（52）……ロボット （７）……溶接治具
第２図はその要部の斜視図、第３図はワーク置台の斜視
図、第４図は搬入コンベアの終端部分の斜視図である。 Ｗ……二輪車フレーム（ワーク） （41）（42）……溶接トーチ （4a）……スタンド （51）（52）……ロボット （７）……溶接治具
Claims (1)
- 【請求項１】ワークの溶接箇所を溶接トーチにより溶接
する方法において、工業用ロボットの動作端にワークを
セット可能な溶接治具を取付け、スタンドに溶接トーチ
を略下向きに取付けて、ワークをその溶接箇所が該溶接
トーチに対向するように姿勢変化させつつ移動させて溶
接するようにしたことを特徴とするワークの溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21601288A JPH07106451B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ワークの溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21601288A JPH07106451B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ワークの溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6478676A JPS6478676A (en) | 1989-03-24 |
| JPH07106451B2 true JPH07106451B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=16681918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21601288A Expired - Lifetime JPH07106451B2 (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ワークの溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106451B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3839783B2 (ja) | 2003-03-25 | 2006-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 車体フレーム用位置決め治具装置 |
| KR100837981B1 (ko) * | 2006-10-17 | 2008-06-13 | 기아자동차주식회사 | 패널부재 파지용 지그장치 |
| JP4737135B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 部品投入方法および部品投入装置 |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP21601288A patent/JPH07106451B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6478676A (en) | 1989-03-24 |
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