JPS63313677A - ロボット用スポット溶接ガン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 主呈上生科■公立 この発明はロボットに装着して使用するスポット溶接ガ
ンで、特に溶接を行うワークの保持を可能にしたスポッ
ト溶接ガンに関するものである。

従来■伎術 一台のロボットで、溶接するワークのセントとスポット
溶接とを行うには、従来第４図に示す様に、ロボット（
１）のアーム（２）の５’Ｅ［ｉに税着可鮨なスポット
溶接ガン（３）とワーク保持用治具（４）とをアーム（
２）の移動範囲内の２個所に備えつけておき、先ずロボ
ット（１）のアーム（２）を移動させてワーク保持用治
具（４）を取りに行き、アーム（２）の先端にワーク保
持用治具（４）を装着したのち、アーム（２）を移動さ
せて、アームの移動範囲内・にある溶接すべきワークを
保持し・、しかる後、アーム（２）を移動させてワーク
を所定の位置にセットする。セット後、ワーク保持用治
具（４）を定位置に戻して放し、アーム（２）を移動さ
せて他の位置あるスポット溶接ガン（３）を取りに行き
、アーム（２）の先端にスポット溶接ガン（３）を装着
した後、スポット溶接ガン（３）によってワークにスポ
ット溶接を行う、溶接完了後、スポット溶接ガン（３）
を定位置に戻して放し、再びワーク保持用治具（４）を
取りに行く、そしてワーク保持用治具（４）を装着した
後アーム（２）を移動させてワークを取り出し排出させ
ている。

このように従来は、アーム（２）でスポット溶接ガン（
３）とワーク保持用治具（４）とを持ち換えてワークの
搬入・排出と、スポット溶接とを行っている。

Ｈ＜°し　ゝ　る 従来はスポット溶接ガン（３）とワーク保持用治具（４
）とを交互に持ち換えており、しかも両者（３）（４）
は夫々別の位置に備えつけであるため、交換毎にロボッ
ト（１）のアーム（２）を移動させねばならず、作業が
繁雑となり、作業性が悪いため生産率が低かった。また
ロボット（１）の制御も面倒であった。

口　占　　゛　るための この発明はロボットに装着されるスポット溶接ガンの溶
接電極を取付けるガンアームの一部に、ワークの位置決
め基準面を形成し、この基準面内にワークを保持するワ
ーク保持機構を設けたものである。

立狙 この発明は、ロボットに装着したスポット溶接ガンにて
スポット溶接と、ガンアームに設けた基準面及びワーク
保持機構によるワークの保持とを兼用する。

災土輿 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図において、（１０）はロボット〔図示せず〕のア
ームに装着されるスポット溶接ガン、例えばＣ型ボータ
プル溶接ガンで、Ｃ型のガンアーム（１１）の上端に溶
接シリンダ（１２）を取付け、前記ガンアーム（１１）
の下部先端（１１ａ　）に下部固定溶接電極（１３）を
取付け、溶接シリンダ（１２）のロンド（１２ａ）の先
端に上部可動溶接電極（１４）を取付け、下部固定溶接
電極（１３）と上部可動電極（１４）とを同一軸線上に
対向配置しである。

そして、上記スポット溶接ガン（１０）は、第２図にも
示す様に、ガンアーム（１１）の一部、例えば下端面（
Ａ）にワーク（１５）を保持するための基準面（１６）
を形成し、この基準面（１６）に凹溝（１７）を形成す
る。この凹溝（１７）の天井面（１７ａ）にワーク（１
５）の位置決め用基準ピン（１Ｂ）　　（１Ｂ）を植設
し、この基準ピン（１８）（１８）の下端を基準面（１
６）から下方へ突出させる。また天井面（１７ａ）には
他にワーク（１５）を保持するワーク保持機構、例えば
、ワーク（１５）を吸着する電磁石、若しくは、バキュ
ームカップ（１９）を取付け、その下部の吸着面（１９
ａ＞を基準面（１６）と同一レベルに揃える、。尚、ワ
ーク保持機構（１９）に電磁石を用いた場合は、これを
別設の電源〔図示せず〕に接続し、バキュームカップを
用いた場合は、これを別設の負圧発生源〔図示せず〕に
接続する。前記電源や負圧発生源はロボットに付設する
。

（２０）は凹溝（１７）内に設けたワーク検出センサー
で、保持状態でのワーク（１５７の有無を検出する。

上記構造のスポット溶接ガン（１０）は、ガンアーム（
１１）の上部に設けた取付治具（２１）を介してロボッ
トのアームの先端に取付ける。そして、作業時、スポッ
ト溶接ガン（１０）の基準面（１６）をワーク（１５）
上へ移動させ、続いて降下させて基準ピン（１８）　　
（１Ｂ）をワーク（１５）に形成した位置決め孔（１５
ａ）（１５ａ）に差し込み、ワーク（１５）の位置決め
を行った後、基準面（１６）をワーク、（１５）に当て
、この状態でワーク保持機構（１９）にてワーク（１５
）を保持する。この後、ワーク（１５）を所定位置まで
運んで溶接する他のワーク（２２）ヘセントする。

セント後、ワーク（１５）の保持を解除し、基準ピン（
１８）　　（１８）を位置決め孔（１５ａ）（１５ａ）
から抜き、次に第３図に示す様に、ガンアーム（１１）
に設けた下部固定溶接電極（１３）と溶接シリンダ（１
２）に設けた上部可動溶接電極（１４）とでワーク＜１
５）　　（２２）を挟み、加圧してスポット溶接を行う
、溶接が完了すると、下部固定溶接電極（１３）と上部
可動溶接電極（１４）とからワーク（１５）　　（２２
）を放し、再びガンアーム（１１）の下端面（Ａ）に設
けた基準ピン（１８）（１８）をワーク（１５）の位置
決め孔（１５ａ）＜１５８）に差込み、かつ、基準面（
１６）をワーり（１５）に当て、ワーク保持機構（１９
）にてワーク（１５）を保持する。そして、ワーク（１
５）を取出して所定の位置で排出する。

尚、上記スポット溶接ガン（１０）に設けたワーク保持
機構（１９）はワーク（１５）を吸着保持するもの以外
に、ワークの形状によってはワークを把持するチャック
機構等を用いてもよい。

また、ワーク保持機構（１９）は必ずしも凹溝（１７）
内に組込む必要はなく、ワークの形状によっては基準面
（１６）上に設けてもよい。

発凱夏処泉 この発明は、ロボットにて使用するスポット溶接ガンに
ワークを保持する機能を持たせたので、このスポット溶
接ガンにてワークの搬入・搬出とスポット溶接とを行う
ことができ、スポット溶接ガンとワーク保持用治具との
持ち換えを行わなくてもよいので、作業性が良く生産率
が大幅に向とする。また専用のワーク保持用治具を用窓
しなくてもよいので、設備費も安価になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るスポット溶接ガンの側面図、第２
図は第１図のｎ−ｎ線拡大断面図、第３図は本発明のス
ポット溶接ガンの動作時の一例を示す側面図、第４図は
従来のロボットによるスポット溶接作業を説明する平面
図である。 （１０）・−スポット溶接ガン、（１１）　、−・−ガ
ンアーム、（１２）　−溶接シリンダ、 （１３）　−・下部固定溶接電極、 ＜１４）　−・−上部可動溶接電極、（１６）・−基準
面、（１９）−・−ワーク保持機構。 第１図 ニレ 第３図 第２図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットに装着されるスポット溶接ガンの溶接電
   極を取付けるガンアームの一部に、ワークの位置決め基
   準面を形成し、この基準面内にワークを保持するワーク
   保持機構を設けたことを特徴とするロボット用スポット
   溶接ガン。