CN113385843B - 自动焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动焊接装置。该自动焊接装置包括：焊接单元，用于焊接制管产品；龙门架单元，供所述焊接单元安装，且对所述焊接单元的位置调节进行引导；以及定位器单元，用于夹紧所述制管产品，所述定位器单元安装在所述龙门架单元的一部分。

Description

自动焊接装置

技术领域

本发明涉及一种自动焊接装置，尤其涉及一种具备供焊接单元安装的龙门架单元和用于夹紧制管产品的定位器单元的自动焊接装置。

背景技术

近年来，为了降低制造成本、提高质量、以及预防工业事故等，而广泛使用焊接自动化。作为其核心装置，机械手的使用得到普及，利用焊接机械手来焊接挖掘机的臂构造物、船舶或者汽车等大型产品。下面，以其中的挖掘机的臂构造物为例，对焊接机械手进行说明。

首先，对挖掘机的结构进行说明，如图1所示，挖掘机可以包括：下部行驶体10；上部旋回体20，以能够旋回的方式安装在下部行驶体10上；以及作业装置30；安装在上部旋回体20的前方。

上部旋回体20具备搭载于上部框架40的驾驶室22，在驾驶室22的后方搭载发动机以及平衡锤(counter weight)等。在上部框架40的前方，连接有作业装置30以及液压装置，作业装置30包括在上部框架40的前方以能够转动的方式安装且关节连接的吊杆31、臂32以及铲斗(bucket)33，并包括用于使它们分别动作的吊杆缸35、臂缸36以及铲斗缸37。下面，将吊杆31以及臂32称为“臂构造物”。

挖掘机的臂构造物是通过如下方式构成的，即，将上板、侧板、下板等几个板材相抵靠一起焊接而制作成手臂形状的构造物，并在手臂形状的构造物焊接有用于将臂缸36与铲斗缸37连接的焊片(lug)等。这种臂构造物是通过对上板、侧板、下板以及焊片的外围几处以点焊(tack welding)的方式进行预焊接之后投入到自动焊接机械手生产线中，由机械手执行正式焊接。

如图2及图3所示，现有的自动焊接装置包括：焊接机械手50，由关节结构形成，在末端安装有焊枪并使焊枪移动；龙门架单元60，供焊接机械手50安装并使焊接机械手50左右移动；以及定位器单元70，将臂构造物等的制管产品夹紧并使其旋转。

龙门架单元60包括：沿第一水平方向(X方向)配置的第一轴61、与第一轴61正交且沿第二水平方向(Y方向)配置的第二轴62、以及沿竖直方向(Z方向)配置的第三轴63。此时，焊接机械手50配置在第三轴63上。

另外，在定位器单元70中，以与龙门架单元60分隔的方式配置两个支撑轴71，在支撑轴71上以相互面对的方式分别配置有夹紧部72，两个夹紧部72以位于焊接机械手50的下侧的方式夹紧制管产品。另外，为了变更制管产品的焊接位置，定位器单元70可以向前进后退、上下和旋转方向驱动。即，夹紧部72可以沿水平方向(即，X方向)移动以实现相互靠近或相互远离，并且可以沿竖直方向(即，Z方向)移动，还可以进行旋转。这种现有的自动焊接装置是通过在将臂构造物安装到定位器单元70之后，使定位器单元70、龙门架单元60以及焊接机械手50中的至少一个移动而进行焊接。

如上所述，现有的自动焊接装置中，附着有焊接机械手的龙门架单元和用于夹紧制管产品的定位器单元是分离的。然而，现有的自动焊接装置存在如下问题：在进行机械手焊接之前，选定各单元的设置位置以及测定精密度是非常重要的，而为了确保这些，需要大量的试错和时间。即，龙门架单元和定位器单元的水平度、平行度、设置高度都要求非常高的精密度，为此需要耗费大量时间。另外，各单元的位置以及设置精密度对于利用同一驱动程序来驱动焊接机械手是非常重要的。

发明内容

本发明提供一种将用于焊接单元的动作的龙门架单元和用于夹紧制管产品的定位器单元实施了一体化的一体型自动焊接装置。

本发明提供一种将龙门架单元和定位器单元实施一体化的同时，能够灵活地实现焊接单元的接近性和制管产品的焊接姿态的自动焊接装置。

本发明所涉及的自动焊接装置包括：焊接单元，用于焊接制管产品；龙门架单元，供上述焊接单元安装，且对上述焊接单元的位置调节进行引导；以及定位器单元，用于夹紧上述制管产品，上述定位器单元安装在上述龙门架单元的一部分。

具体而言，上述龙门架单元包括：立柱，沿竖直方向配置；水平部，沿与上述立柱正交的第一水平方向和第二水平方向配置在上述立柱的上侧；以及竖直部，沿与上述水平部正交的竖直方向配置在上述水平部的一部分，且在一个表面安装有上述焊接单元，上述竖直部能够在上述水平部上沿上述第一水平方向或者上述第二水平方向移动，上述焊接单元能够在上述竖直部上沿上述竖直方向移动。

具体而言，在上述方式的基础上，上述定位器单元可以包括：旋转部，沿上述第一水平方向结合在上述立柱上；夹紧部，分别配置在上述旋转部的两端部，用于夹紧制管产品，并使制管产品以上述旋转部的长度方向为中心旋回；以及旋转轴，配置在上述立柱与上述旋转部的结合位置，且使上述旋转部倾斜。

具体而言，上述旋转轴包括：固定部，配置为一端固定于立柱，且一部分贯穿上述旋转部；倾斜部，以与上述固定部分隔且包围上述固定部的方式配置；以及润滑部，配置在上述固定部与倾斜部之间。

上述旋转轴还包括支撑上述固定部的一端的支撑部。

根据本发明，与焊接单元相关的所有轴都设置在一个构造物上，从而形成联动动作。即，在用于固定焊接单元并使焊接单元移动的龙门架单元的一部分，固定用于夹紧制管产品的定位器单元，由此使得制管产品的位置移动以及焊接在龙门架单元内进行。

因此，相比于龙门架单元和定位器单元另行设置的现有技术，无需用于设置的测量作业，能够大幅度缩短设置位置选定以及试运行所耗费的时间。

另外，能够完美地实现用于机械手焊接的最佳姿态，从而对确保焊接质量起到很大效果。

并且，在设置将龙门架单元和定位器单元实施了一体化的自动焊接装置之后，能够与设置在不同处的系统和机械手程序的兼容，从而能够大幅度缩短机械手示教时间。

附图说明

图1是示意性示出一般挖掘机的图。

图2及图3是现有的焊接臂构造物的自动焊接装置的主视图以及俯视图。

图4是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的主视图。

图5是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的俯视图。

图6是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的局部放大图。

图7是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的局部结构图。

附图标记说明

100：焊接单元；200：龙门架单元；300：定位器单元；210：立柱；220：第一水平部；230：第二水平部；240：竖直部；310：旋转部；320：夹紧部；330：旋转轴。

具体实施方式

本发明的目的、特定优势以及新特征将通过附图和包括与之相关的描述的下述详细说明和优选实施例变得更加清楚。应注意，在本说明书中，对每个附图的的构成要素标注附图标记时，对于相同的构成要素，即使在不同附图中也尽量以相同附图标记标注。另外，在对本发明进行说明时，当认为对相关公知常识的具体说明会导致本发明的主旨不够清晰时，则省略其详细说明。

下面，参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

图4是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的主视图，图5是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的俯视图。另外，图6是本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的局部主视图，图7是自动焊接装置的局部侧视图。即，图6以及图7是示出构成本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置的定位器单元的旋转轴的图，也就是旋转轴的主视图以及侧视图。

参照图4至图7，本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置可以包括：焊接单元100，具备用于焊接制管产品的焊枪，且由多个关节结构构成；龙门架单元200，供焊接单元100安装且用于调节焊接单元100的位置；以及定位器单元300，安装于龙门架单元200的一部分，且用于夹紧臂构造物等的制管产品。其中，定位器单元300安装于龙门架单元200，并且能够以龙门架单元200的一部分为基准向至少两个方向移动。下面，对这种本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置按照各个结构进行说明。

1、焊接单元

焊接单元100配置在龙门架单元200的一部分，由多个关节结构构成，从而能够在末端部配置焊枪。焊枪例如能够利用二氧化碳气体和丝线来进行焊接作业。此时，焊接单元100可以配置成使末端的焊枪朝向下侧。即，焊枪以与被定位器单元300夹紧的制管产品相互面对的方式朝向下侧而配置。

这种焊接单元100由于由多个关节结构构成，所以能够通过关节的弯曲以及展开动作来调节距离下侧的距离。即，焊接单元100由多关节结构构成，而能够使被定位器单元300夹紧的制管产品以多种角度、即直线和曲线等三维方式进行动作。为此，在多个关节中分别具备伺服马达(AC-Servo motor)，通过伺服马达的控制能够实现焊接单元100的精密移动。

另外，焊接单元100能够沿着龙门架单元200的一部分向一方向往返移动。即，焊接单元100能够沿着龙门架单元200的一部分移动，但对此则将在说明龙门架单元200时进行说明。

另一方面，虽然未进行图示，在焊枪的上方还具备成像仪，而构成为能够实时拍摄焊接作业。另外，将设置在焊接单元100的端部的成像仪连接到电脑，以实时确认焊接状态或者储存作业图像。

2、龙门架单元

龙门架单元200可以安装有焊接单元100和定位器单元300。即，龙门架单元200可以固定焊接单元100并引导焊接单元100的移动，同时可以固定定位器单元300。此时，焊接单元100和定位器单元300可以隔着臂构造物等的制管产品而分隔配置。

这种龙门架单元200可以包括沿着多个轴配置的结构，即可以包括多个竖直结构以及水平结构。即，龙门架单元200可以具有支撑在地面的立柱210，并且包括：第一水平部220，被立柱210支撑且沿第一水平方向(X方向)配置；第二水平部230，设置在第一水平部220，且沿第二水平方向(Y方向)配置；以及竖直部240，沿竖直方向(Z方向)配置。

此时，第二水平部230设置在第一水平部220与竖直部240之间，且将竖直部240连接到第一水平部220上。

立柱210其一端部固定于地面且沿与地面垂直的方向(Z方向)配置，并且将第一水平部220支撑在向上方离地面一定高度的位置上。立柱210和第一水平部220可以在整体上形成T字形状。

第一水平部220可以固定在立柱210的与一端部(下端)在竖直方向上分隔的另一端部(上端)，并且沿与立柱210的长度方向(Z方向)正交的第一水平方向(X方向)配置，从而构成第一水平轴。

第二水平部230可以配置在第一水平部220，沿着与第一水平方向(X方向)正交的第二水平方向(Y方向)配置，从而构成第二水平轴。第二水平部230可以在第一水平部220上以能够沿着第一水平方向(X方向)移动的方式配置。

竖直部240可以与沿着第二水平方向(Y)横躺的第二水平部230的一部分接触，并且沿与第二水平方向(Y方向)正交的竖直方向(Z方向)配置，从而能够构成竖直轴。另外，竖直部240可以在下侧即地面方向配置有多个关节结构的焊接单元100，焊接单元100可以以能够沿竖直方向(Z方向)移动的结构配置。

因此，竖直部240可以沿着第二水平方向(Y方向)移动，焊接单元100可以沿着竖直部240向竖直方向(Z方向)移动。

如上所述，由于在竖直部240与第一水平部220之间沿第二水平方向(Y方向)具备第二水平部230，所以竖直部240与第一水平部220之间的沿着第二水平方向的分隔距离是可变的。

下面，对这种龙门架单元200的结构进行更加详细的说明。

立柱210可以距离地面在竖直方向(Z方向)上具有预定高度。即，立柱210其下表面可以固定于地面并在竖直方向上具有预定高度。

此时，立柱210可以在竖直方向上具有互不相同的粗细，但是可以从下部到预定高度为止形成得粗，由此能够稳定地固定立柱210。即，立柱210可以从下部到第一高度为止具有第一粗细，并且从第一高度起的其余部分具有比第一粗细细的第二粗细。此时，第一高度可以为安装有定位器单元300的位置的高度。即，立柱210可以到安装有定位器单元300的位置的高度或者比这更高的高度为止具有第一粗细，在安装有定位器单元300的区域上侧具有第二粗细。此时，立柱210可以以一体方式来制作具有第一粗细的区域和具有第二粗细的区域，但是也可以以立柱210整体具有第二粗细且到第一粗细区域为止添加加强材料的方式配置。

另一方面，立柱210可以配置为考虑到如下事项的高度：臂构造物等的制管产品的高度、焊接单元100的展开长度、制管产品和焊接单元100之间的作业空间等。

这种立柱210支撑第一水平部220、竖直部240和焊接单元100、以及定位器单元300和制管产品。即，立柱210发挥支撑本发明所涉及的自动焊接装置的支撑架的作用。因此，立柱210优选具有能够充分支撑这种结构的负荷的的刚度，为此，立柱210例如能够以具有预定粗细(或者厚度)的铁构造物制作。

另一方面，随着第一水平部220被固定在立柱210的上端，第一水平部220的高度可以被立柱210的高度固定。但是，在调整焊接单元100的位置时可以使用竖直部240，以使焊接单元100能够靠近被定位器单元300把持的制管产品。

第一水平部220与立柱210的上端结合。此时，第一水平部220可以配置为具有预定长度的棒状，其中央部与立柱210结合。

这种第一水平部220支撑焊接单元100和竖直部240。即，第一水平部220支撑用于支撑焊接单元100的竖直部240以及第二水平部230。因此，第一水平部220需要支撑焊接单元100和竖直部240等的负荷，为此，第一水平部220由内部为中空的钢材来形成，以支撑焊接单元100和竖直部240以及第二水平部230的负荷。

此时，第一水平部220以与制管产品的长度所涉及的作业空间的长度相同或者更长的长度来配置。即，在第一水平部220的长度比制管产品长度短时，被第一水平部220引导而移动的焊接单元100的作业空间变窄。因此，第一水平部220的长度优选配置成：比制管产品的长度所涉及的作业空间的长度长。

另外，第一水平部220可以在立柱210的上端利用螺栓和螺母来结合，或利用焊接等方法来结合。

这种第一水平部220可以支撑沿第二水平方向(Y)配置的第二水平部230，并且引导第二水平部230的移动。即，第二水平部230可以沿着第一水平部220在第一水平方向(X方向)上往返移动。

第二水平部230可以配置成：将第一水平部220作为移动轴能够通过多种机构来移动。作为一例，第二水平部230和第一水平部220利用齿条(rack)和齿轮(pinion)相互啮合的结构，通过齿轮的旋转，第二水平部230在第一水平部220上沿第一水平方向移动。

当然，除了齿条齿轮的结构之外，只要第二水平部230能够在第一水平部220上移动，则可以使用链条、带、带轮等结构而不受限制。

因此，第一水平部220可以对第二水平部230沿第一水平方向(X方向)的移动进行引导。即，通过使制管产品能够被定位器单元300夹紧，并且第一水平部220使焊接单元100能够沿第一水平方向(X方向)移动，由此形成焊接单元100按照制管产品的长度向左右移动的路径，使得左右侧长度长的制管产品的焊接容易实施。

第二水平部230结合在第一水平部220的一侧。这种第二水平部230支撑与焊接单元100连接的竖直部240。第二水平部230可以对竖直部240沿第二水平方向(Y方向)的移动进行引导。即，竖直部240沿着第二水平部230在第二水平方向上往返移动。

竖直部240可以配置成：将第二水平部230作为移动轴能够通过多种机构来移动。作为一例，竖直部240和第二水平部230可以利用齿条和齿轮相啮合的结构。因此，如上所述，通过齿轮的旋转，竖直部240可以在第二水平部230上沿第二水平方向移动。

竖直部240结合在第二水平部230的一侧。这种竖直部240支撑焊接单元100。因此，竖直部240需要支撑焊接单元100的负荷，为此，竖直部240由内部为中空的钢材来形成，以能够支撑焊接单元100的负荷。

这种竖直部240支撑焊接单元100，可以对焊接单元100的移动进行引导。即，焊接单元100可以沿着竖直部240在竖直方向(Z方向)上往返移动。

焊接单元100在竖直部240上的移动，可以利用与第二水平部230在第一水平部220上的第一水平方向移动或者竖直部240在第二水平部230上的水平方向移动相同的结构。即，作为一例，在竖直部240和焊接单元100中的任意一个配置齿条并且在另一个配置齿轮，通过齿轮的旋转，焊接单元100可以沿着竖直部240的轴在竖直方向上移动位置。

如上所述，当然可以使用除齿条齿轮之外的多种结构，以实现焊接单元100的竖直移动。

因此，竖直部240可以对焊接单元100沿竖直方向(Z方向)的移动进行引导。即，通过使制管产品能够被定位器单元300夹紧，并且第一水平部220使焊接单元100能够沿第一水平方向(X方向)移动，竖直部240使焊接单元100能够沿竖直方向(Z方向)移动，由此形成焊接单元100按照制管产品的长度以及宽度所涉及的作业空间向左右以及前后移动的路径，使得制管产品的焊接容易实施。

3、定位器单元

定位器单元300与龙门架单元200的一部分结合。即，定位器单元300与龙门架单元200的立柱210结合。这种定位器单元300夹紧制管产品并调节制管产品的位置。

另外，定位器单元300能够使被夹紧的制管产品的位置发生变化，可以使被夹紧的制管产品旋转或者沿第一水平方向(X)移动。但定位器单元300在立柱210上并不能在上下方向移动，而是被设置为能够通过旋转轴330旋转，由于焊接单元100能够通过第一水平部220、第二水平部230以及竖直部240朝向制管产品移动，因此在焊接方面并不存在问题。

定位器单元300配置成能够在立柱210的中心处旋转。该情况下，定位器单元300可以使棒状的制管产品在中心处旋回而调节左侧及右侧两个端部的高低，使得制管产品倾斜。

这种定位器单元300包括：旋转部310，沿第一水平方向(X方向)配置，且其中央部与龙门架单元200的立柱210结合；以及夹紧部320，分别配置在旋转部310的两端部，用于夹紧制管产品，使制管产品沿旋转部310的长度方向(作为一例，可以为第一水平方向，但是随着旋转部310相对于立柱210旋转，方向会有变化)移动，或者使制管产品将旋转部310的长度方向作为轴来旋回。

另外，定位器单元300可以包括旋转轴330，该旋转轴330配置在立柱210和旋转部310的结合位置，并使旋转部310旋回。

旋转部310与第一水平部220分隔且与立柱210结合。即，旋转部310沿与第一水平部220相同的方向(X方向)配置。但这仅表示旋转部310在立柱210上没有旋转的基本状态时的方向，若旋转部310发生了旋转，则旋转部310可以形成为相对于第一水平部220倾斜任何程度的状态。但为了便于说明，如图所示，下文中以旋转部310与第一水平部220平行的状态进行说明。

这种旋转部310可以以具有预定长度的棒状形成，其中央部可以与立柱210结合。此时，旋转部310可以以与第一水平部220相同的长度形成。但旋转部310也可以以比第一水平部220更长的长度形成，该情况下，末端部的两个夹紧部320之间的距离可以与第一水平部220的长度相同。

这种旋转部310通过夹紧部320来支撑制管产品。因此，旋转部310例如以钢材形成，以能够支撑夹紧部320和制管产品的负荷。此时，旋转部310可以以与第一水平部220相同的形状和材质来制作。即，第一水平部220和旋转部310可以具有相同长度、相同厚度或者粗细、以及相同材质。

另一方面，在旋转部310的中央部、即旋转部310与立柱210之间配置旋转轴330。此时，可以在旋转部310形成开口，且在开口内配置旋转轴330的至少一部分。

夹紧部320可以分别配置在旋转部310的两个末端部。这种夹紧部320分别夹紧制管产品的两个末端部来对制管产品进行固定支撑。夹紧部320可以根据制管产品的形状来构成为多种形状，并且可以限制制管产品以防止制管产品的旋转及旋回、升降时制管产品的自由移动。

为此，夹紧部320例如可以配置有至少两个固定夹子，以把持制管产品的两个末端部边缘来进行固定，并且可以配置有支撑架，以支撑该至少两个固定夹子。

另外，可以从旋转部310向竖直方向(Z方向)配置延伸部，且在延伸部配置支撑架。即，分别可以从旋转部310的两个末端向竖直方向(Z方向)配置两个延伸部，在两个延伸部上分别配置有支撑架，从各个支撑架的至少两个边缘处配置固定夹子。因此，以制管产品的两个侧面与支撑架相对的方式在夹紧部320之间导入制管产品，固定夹子通过收紧而把持并固定制管产品。

另外，夹紧部320可以使制管产品旋转。即，夹紧部320可以使制管产品将旋转部310的长度方向作为中心轴来旋转。

为此，夹紧部320可以在支撑架的下侧配置使支撑架旋转的旋转部件(未图示)。即，在延伸部与支撑架之间可以配置旋转部件。旋转部件可以包括产生旋转力的旋转马达、和以能够旋转的方式与旋转马达的旋转轴结合的旋转齿轮。旋转齿轮例如配置在支撑架的下侧，马达以与旋转齿轮连接的方式例如配置在延伸部的外侧。因此，旋转马达的旋转力通过旋转齿轮传递到支撑架，从而使得被夹紧部320夹紧的制管产品能够旋转。另一方面，旋转马达可以由能够实现精密的速度控制及位置控制的伺服马达来构成，在旋转马达的旋转轴上还可以具备减速器。

旋转轴330可以使定位器单元300倾斜。即，旋转轴330可以使夹紧部320的两个末端部在竖直方向(Z方向)上具有倾斜度的方式运动。因此，通过旋转轴330的运动，一端以及另一端的夹紧部320的上下位置关系将会发生变化。

旋转轴330在旋转部310的与立柱210结合的部位结合立柱210与旋转部310，在旋转部310的中心处使旋转部310以第一水平方向(X方向)为基准旋转而具有倾斜度。因此，分别配置在旋转部310的末端部的夹紧部320通过旋转轴330的运动而具有倾斜度。

这种旋转轴330可以包括：固定部331，与立柱210接触且固定于立柱210；倾斜部332，配置在固定部331的外侧，与旋转部310接触而固定；以及润滑部333，配置在固定部331与倾斜部332之间。

另外，还可以包括：支撑部334，配置在立柱210的内侧或者外侧且支撑固定部331；以及马达，使倾斜部332旋转；等等。

固定部331和倾斜部332分别可以具有圆筒状的形状。即，固定部331以及倾斜部332分别以具有预定的直径且具有预定长度的圆筒状配置，在固定部331外侧配置有倾斜部332。因此，倾斜部332具有比固定部331大的直径。

此时，固定部331可以从立柱210向旋转部310延伸，倾斜部332可以从旋转部310向立柱210与旋转部310之间延伸。即，倾斜部332可以具有比固定部331短的长度。

为了收纳固定部331，在立柱210形成第一开口，为了收纳倾斜部332，在旋转部310形成第二开口。此时，第一以及第二开口在第二水平方向(Y方向)上形成在相同位置，由于固定部331的直径小于倾斜部332的直径，所以第一开口以小于第二开口的直径形成。

另外，固定部331固定于立柱210，且在固定部331与倾斜部332之间配置润滑部333，以仅使倾斜部332旋转。润滑部333例如可以以滚珠等构成，由此，旋转轴330可以具有滚珠轴承的形状。当然，只要润滑部333能够使固定部331固定而仅使倾斜部332旋转并防止固定部331与倾斜部332之间发生摩擦，则可以以多种形式(例如润滑油)构成。

另一方面，支撑部334可以为了支撑固定部331而配置。即，在支撑负荷重的制管产品时，为了防止旋转轴330受损等问题，可以在固定部331的下侧形成支撑部334以支撑固定部331。支撑部334可以以在地面与固定部331之间能够支撑固定部331的多种形式构成，可以在立柱210的内部配置为支撑固定部331，也可以在立柱210的外部配置为支撑固定部331。

另一方面，对旋转轴330提供旋转力的马达可以配置在立柱210上，也可以配置在旋转部310上。此时，为了将马达的旋转力仅提供给倾斜部332，而在马达与倾斜部332之间可以配置横动齿轮。

因此，马达的旋转力通过横动齿轮提供给倾斜部332从而驱动倾斜部332，由此，旋转部310的两端部能够从第一水平方向(X方向)向竖直方向(Z方向)倾斜。因此，旋转部310具有倾斜度，由此旋转部310两端部的夹紧部320具有高度差。

而且，在本实施例中，图5中示出的支撑部334可以以倾斜部332为基准沿着第二水平方向设置有一对，以能够在实现定位器单元300的倾斜的同时稳定地支撑定位器单元300。

为此，设置在定位器单元300的倾斜部332可以具有向前方开口的形状，以允许设置额外的支撑部334。但额外设置的支撑部334可以与立柱210分开设置在地面上，并支撑旋转轴330。

如上所述，本发明的一个实施例所涉及的自动焊接装置中，在龙门架单元200结合定位器单元300。即，在龙门架单元200的立柱210结合定位器单元300的旋转部310。

另外，制管产品被定位器单元300夹紧，通过定位器单元300的第二水平方向(Y方向)基准旋转运动来调节制管产品的焊接位置。与此同时或者依次进行：龙门架单元200的第二水平部230在第一水平部220上沿第一水平方向(X方向)移动，竖直部240在第二水平部230上沿第二水平方向(Y方向)移动，焊接单元100在竖直部240上沿竖直方向(Z方向)移动。

此时，定位器单元300的旋转运动(倾斜)通过配置在龙门架单元200与定位器单元300之间、即立柱210与旋转部310之间的旋转轴330来实现，仅使旋转部310旋回。

本发明所涉及的自动焊接装置中，具有在支撑焊接单元100的龙门架单元200以一体方式结合有定位器单元300的结构，通过由龙门架单元200实现的焊接单元100的位置调整以及由定位器单元300实现的制管产品的方向调整，能够针对制管产品实现相比现有技术更加确保焊接质量的平焊(flat position)姿势。

另外，本发明中，通过旋转轴330将定位器单元300一体化在龙门架单元200，使得现有技术中设置分离的系统时所发生的误差最小化，

另外，由于本发明所涉及的自动焊接装置即使将几个设置在不同处，也具有相同的设置精密度，所以能够维持机械手程序兼容性。并且，通过以支撑旋转轴330的固定部331的方式配置支撑部334，由此能够防止制管产品的负荷增加以及设备的长时间使用所导致的变形。

上文中，通过具体实施例对本发明进行了详细说明，但这仅是为了对本发明进行具体说明，本发明并不限于此。在本发明的技术构思的范围内，本领域技术人员能够变形或改进是显而易见的。另外，本发明的简单的变形及变更都包含在本发明的范围内，本发明的具体保护范围通过随附的权利请求范围变得明确。

Claims (5)

1.一种自动焊接装置，其中，

包括：

焊接单元，用于焊接制管产品；

龙门架单元，供所述焊接单元安装，且对所述焊接单元的位置调节进行引导；以及

定位器单元，用于夹紧所述制管产品，

所述定位器单元安装在所述龙门架单元的一部分，

所述龙门架单元包括：

立柱，沿竖直方向配置；

棒状的水平部，沿与所述立柱正交的第一水平方向和第二水平方向配置在所述立柱的上侧，

所述定位器单元包括：

棒状的旋转部，沿所述第一水平方向结合在所述立柱上；

夹紧部，分别配置在所述旋转部的两端部，用于夹紧制管产品，并使制管产品以所述旋转部的长度方向为中心旋回，

所述旋转部与所述水平部平行配置，所述旋转部通过旋转被置于相对于所述水平部倾斜的状态。

2.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其中，

所述龙门架单元还包括：

竖直部，沿与所述水平部正交的竖直方向配置在所述水平部的一部分，且在一个表面安装有所述焊接单元，

所述竖直部能够在所述水平部上沿所述第一水平方向或者所述第二水平方向移动，所述焊接单元能够在所述竖直部上沿所述竖直方向移动。

3.根据权利要求2所述的自动焊接装置，其中，

所述定位器单元还包括：

旋转轴，配置在所述立柱与所述旋转部的结合位置，且使所述旋转部倾斜。

4.根据权利要求3所述的自动焊接装置，其中，

所述旋转轴包括：

固定部，配置为一端固定于立柱，且一部分贯穿所述旋转部；

倾斜部，以与所述固定部分隔且包围所述固定部的方式配置；以及

润滑部，配置在所述固定部与倾斜部之间。

5.根据权利要求4所述的自动焊接装置，其中，

所述旋转轴还包括支撑部，所述支撑部支撑所述固定部的一端。

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