JP4227483B2 - 自動溶接機 - Google Patents

Description

本発明は、溶接機とロボットとを組み合わせて成る自動溶接機に関するものである。

例えばＭＩＧ溶接やＴＩＧ溶接などを行うイナートガスアーク溶接機を、例えば多軸シリアルロボット（アクチュエーター）に組み合わせて成る自動溶接ロボットが知られている。この種の自動溶接ロボットは、特許文献などで構成を開示するまでもなく当業界において周知のように、溶接機の溶接トーチ部を多軸シリアルロボットの最終段軸周りに回転自在に支持させ、当該溶接トーチ部に溶加線材を供給する溶加線材送給手段を当該ロボットの中間アーム上に搭載し、溶接電源及び前記溶加線材送給手段を制御する溶接機コントローラーを設置し、前記ロボットを予め学習させた通りにロボットコントローラーにより自動運転させながら、当該ロボットコントローラーから与えられる溶接トーチ部の位置情報などに基づき作動する前記溶接機コントローラーにより、前記溶接電源や溶加線材送給手段を自動制御し、ワークに対する溶接作業を自動的に行うようにしたものである。

而して、従来の上記自動溶接ロボットは、溶接トーチ部から離れた位置にある前記溶加線材送給手段により所定の速度で送り出される溶加線材をコンジットと称呼されるガイドチューブによって案内しながら溶接トーチ部に送給するものであるから、前記ガイドチューブ内を移動する溶加線材には、当該ガイドチューブ内面との間の摩擦抵抗に起因して軸方向に圧縮力が作用することになり、この圧縮力で溶加線材が座屈するのを前記ガイドチューブで防止しながら溶加線材を溶接トーチ部へ送給し得るように構成されたものである。

一方、アーク溶接機において、単位時間あたりの溶接長さを長くして作業能率を向上させる場合、単位時間あたりの溶加線材の溶加量（溶金量）を増加させ、溶接速度（溶接トーチの移動速度）を高めることができるようにするか又は、多層盛りが必要な溶接の場合にはパス回数を減らすことができるようにする必要がある。このためには、ＭＩＧ溶接の場合、溶接トーチ部への溶加線材の送給速度を高めるか又は溶加線材の線径を太くして、母材と溶加線材との間のアーク電流を高めなければならない。

しかしながら従来のこの種の自動溶接ロボットでは、先に説明したように、溶接トーチ部から離れた位置にある溶加線材送給手段から溶接トーチ部へ溶加線材を送給するものであるから、溶加線材の送給速度を高めようとすると、溶加線材送給手段と溶接トーチ部との間のガイドチューブ内で後押しされて移動する溶加線材が受ける軸方向圧縮力が大きくなり、ガイドチューブ内面と溶加線材との間の摩擦抵抗が著しく増大して円滑な送給が期待できなくなる。又、溶加線材の線径を太くしようとすると溶加線材の曲げ抵抗（曲げ強度）が大きくなるが、このように曲げ抵抗の大きな溶加線材をガイドチューブ内へ後押し送給させると、やはりガイドチューブ内面と溶加線材との間の摩擦抵抗が著しく増大して円滑な送給が期待できなくなる。

このため従来の自動溶接ロボットの構成では、溶接速度を高めて作業能率を向上させることに限界があった。このような問題点を解決する１つの方法として、ロボットの最終段に取り付けられる溶接トーチ部に前記溶加線材送給手段を設け、この溶加線材送給手段から直接母材に向けて溶加線材を送り出すように構成した自動溶接ロボットも考えられており、この構成では、ガイドチューブ内で溶加線材が後押しされて移動する経路がなくなり、溶加線材には軸方向に引っ張り力が作用するだけであるから、溶加線材に軸方向圧縮力が作用することに起因する上記問題点はなくなるが、従来の溶接機を汎用ロボットに組み合わせて実用的な自動溶接ロボットを得ることは、現実にはできなかった。

即ち、従来の溶接機における溶加線材送給手段には、安価ではあるが大型大重量のプリントモーターが駆動源として使用されているため、溶加線材送給手段そのものが大型大重量のものとなっているが、この大型で大重量の従来の溶接機における溶加線材送給手段をロボットの最終段軸周りに回転自在に支持させて制御することは、ロボットの負荷が非常に大きくなるところから高精度の制御が行えなくなる可能性がある。勿論、小型軽量でしかも負荷変動によって回転速度が変動し難いサーボモーターなどを駆動源とする新しい溶加線材送給手段を設計し、これをロボットの最終段軸周りに回転自在に支持させて制御することも考えられるが、この場合、従来の溶加線材送給手段と溶接機コントローラーとを含む溶接機をそのまま活用することができないので、新しい溶加線材送給手段に適合した溶接制御プログラムを設計しなければならないし、当該新しい溶加線材送給手段の駆動モーターをロボットの追加された１軸として制御しようとすると、ロボットメーカーごとやロボットの機種ごとに異なるロボット制御プログラムを新規に設計し直すことになり、現実には実用的な解決策には成り得なかった。

本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る自動溶接機を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、溶接トーチ部１７、当該溶接トーチ部１７に溶加線材を供給する溶加線材送給手段１８、溶接電源２２、及び溶接機コントローラー２３を備えた溶接機２の前記溶接トーチ部１７をロボット１で自動移動させる自動溶接機において、前記溶加線材送給手段１８の駆動モーター４４に回転速度検出用センサー４５を併設し、溶接トーチ部１７には、前記溶加線材送給手段１８とは別にトーチ部溶加線材送出手段２５を取り付け、前記回転速度検出用センサー４５の検出情報に基づき前記溶加線材送給手段１８の溶加線材送給速度Ｖ１に相当する速度Ｖ２で溶加線材を送出するように前記トーチ部溶加線材送出手段２５の駆動モーター２６を制御するモーターコントローラー４１を設けてなり、溶加線材は、溶接機コントローラー２３で制御される前記溶加線材送給手段１８を経由させずに前記トーチ部溶加線材送出手段２５に導入する構成となっている。

上記構成の本発明を実施するについて、請求項２に記載のように、前記溶加線材送給手段１８は、駆動モーター４４以外の溶加線材送給機構を取り外すか又は最初から駆動モーター４４以外の溶加線材送給機構を持たない構成とすることができる。

又、請求項３に記載のように前記トーチ部溶加線材送出手段２５の駆動モーター２６は、サーボモーターとするのが望ましい。更に、溶接機コントローラー２３で制御される溶加線材送給手段１８の位置は特に限定されるものではないが、請求項４に記載のように前記ロボット１が多軸シリアルロボットである場合、前記溶加線材送給手段１８は、当該多軸シリアルロボット１の中間アーム（第二アーム１０の基部１０ａ）上に搭載し、前記トーチ部溶加線材送出手段２５を備えた溶接トーチ部１７は、当該多軸シリアルロボット１の最終段軸周りに回転可能に支持させることができる。

上記構成の本発明に係る自動溶接機は、ロボットと組み合わせられる溶接機側の溶加線材送給手段や溶接機コントローラーとして、例えば従来の溶接機メーカー製の既存のものをそのまま転用し、ロボットで位置制御される溶接トーチ部に新たな溶加線材送出手段を追加すると共に、従前の前記溶加線材送給手段に回転速度検出用センサーを付加し、この回転速度検出用センサーの検出情報に基づき前記溶加線材送給手段の溶加線材送給速度に相当する速度で溶加線材を送出するように前記トーチ部溶加線材送出手段の駆動モーターを制御するモーターコントローラーを新設するだけで、実施することができる。

而して上記のように実施できる本発明の自動溶接機によれば、溶接トーチ部に新設されるトーチ部溶加線材送出手段は、溶接機コントローラーで制御される従来の溶加線材送給手段のように大型大重量のものではなく、ロボットの制御精度に悪影響を与える恐れのないように新しく設計された小型軽量なものを使用しても、溶接機コントローラーで制御される溶加線材送給手段を従前の溶接プログラムに基づく溶加線材の送給速度情報を取り出す手段として利用し、取り出した溶加線材送給速度情報に基づいて前記トーチ部溶加線材送出手段の駆動モーターをモーターコントローラーで制御するだけであるから、溶接プログラムやロボット制御プログラムは新しく設計し直す必要がなく、従前の溶接プログラムやロボット制御プログラムをそのまま活用して溶接機及びロボットを制御し、所期通りの自動溶接作業を遂行させることができる。換言すれば、溶接機コントローラーで制御される従来の溶加線材送給手段に代えて新しく設計された小型軽量の溶加線材送出手段を溶接トーチ部に取り付けて、溶加線材を全送給経路において牽引送給させる自動溶接機を実現させる場合と比較して、溶接プログラムやロボット制御プログラムを新規に設計する必要がないので、極めて安価且つ容易に所期の目的を達成できる。

また、本発明によれば、溶接機コントローラーで制御される溶加線材送給手段を経由させずに溶加線材をトーチ部溶加線材送出手段に導入するようにして使用するため、溶接機コントローラーで制御される溶加線材送給手段の駆動モーターが、仮に負荷変動に伴う回転速度変動の大きなプリントモーターであったとしても、当該溶加線材送給手段の駆動モーターには溶加線材送給のための負荷が作用しないので、溶接プログラムに基づく溶加線材送給速度が正確に反映した溶加線材送給速度情報（前記駆動モーターの回転速度情報）を取り出し、この情報に基づいてトーチ部溶加線材送出手段の駆動モーターを高精度に制御できる。この場合、請求項２に記載の構成によれば、溶接機コントローラーで制御される溶加線材送給手段を溶加線材送給速度情報取り出し専用手段に特化させて軽量化を図ることができ、ロボットの負荷の軽減に役立つ。

更に、請求項３に記載の構成によれば、トーチ部溶加線材送出手段の小型軽量化を図ることができると共に、負荷変動に対する回転速度の変動が少ないサーボモーターの特性を活かして、高精度の溶加線材送給を実現できる。

又、本発明においては、溶接機コントローラーで制御される溶加線材送給手段は、ロボットと溶加線材供給リールとの間に設置することもできるが、請求項４に記載の構成によれば、従来の多軸シリアルロボット利用の自動溶接機、即ち、当該多軸シリアルロボットの中間アーム上に溶加線材送給手段が搭載され、溶接トーチが当該多軸シリアルロボットの最終段軸周りに回転可能に支持された自動溶接機をそのまま利用して本発明の自動溶接機を実用化することができる。

以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１において、１はロボットであり、図では６軸シリアルロボットを示しているが、他の如何なる構成のロボット（アクチュエーター）であっても良い。２はこのロボット１に組み合わされたイナートガスアーク（ＭＩＧ）溶接機である。６軸シリアルロボット１は従来周知のもので、ベース３に対し垂直第一軸心４の周りに回転自在な回転台５、この回転台５に対し水平第二軸心６の周りに揺動自在に支持された第一アーム７、この第一アーム７の先端に前記水平第二軸心６と平行な水平第三軸心８の周りに揺動自在に支持された基部１０ａと当該基部１０ａに水平第三軸心８に対し直角のアーム長さ方向の第四軸心９の周りに自転可能に支持されたアーム部１０ｂとから成る第二アーム１０、この第二アーム１０の先端に前記水平第三軸心８と平行な水平第五軸心１１の周りに回転自在に支持された第三アーム１２、及びこの第三アーム１２の先端に前記水平第五軸心１１に対し直交する第六軸心１３の周りに自転可能に支持された最終段回転体１４から構成され、ロボットコントローラー１５により、予め学習作業により設定された所定のロボット制御プログラムに基づいて自動制御されるものである。

イナートガスアーク溶接機２は、通常は溶加線材供給リール１６から溶接トーチ部１７までの溶加線材（溶接用ワイヤー）の送給経路途中に介装される溶加線材送給手段１８、溶接トーチ部１７とガス供給管１９で接続されたイナートガスボンベ２０、溶接トーチ部１７とパワーケーブル２１で接続された溶接機電源２２、及び溶接機電源２２などを予め設定された所定の溶接プログラムに従って自動制御する溶接機コントローラー２３から構成されている。

本発明は、例えば上記のようなロボット１とイナートガスアーク溶接機２とを利用して構成されるもので、前記溶接トーチ部１７は、ロボット１の最終段回転体１４に適当なアタッチメント２４を介して取り付けられることにより、当該ロボット１の最終段の第六軸心１３の周りに回転可能に支持されている。そして当該溶接トーチ部１７には、前記溶加線材送給手段１８とは別のトーチ部溶加線材送出手段２５が取り付けられ、溶加線材供給リール１６から前記溶加線材送給手段１８を経由せずに溶加線材送出手段２５に溶加線材を誘導するためのガイドチューブ（コンジット）１６ａが配設されている。溶加線材送給手段１８は、ロボット１の第二アーム１０の基部１０ａ上に設置されている。

トーチ部溶加線材送出手段２５の構成を図２に基づいて説明すると、当該溶加線材送出手段２５は、サーボモーター２６によって駆動される駆動ローラー２７と押圧ローラー２８との間で溶加線材を挟持してトーチ本体２９の方へ送出するもので、サーボモーター２６と駆動ローラー２７とは、モーター出力軸に取り付けられた小径ハイポイドギヤ３０と、この小径ハイポイドギヤ３０と直角向きで咬合するモーター出力軸とは直角向きのローラー駆動軸２７ａ（これに駆動ローラー２７が取り付けられている）に取り付けられて前記小径ハイポイドギヤ３０と直角向きで咬合する大径ハイポイドギヤ３１とを介して連動連結され、押圧ローラー２８は、一端が支軸３２で支承されると共に他端が圧縮スプリング３３で駆動ローラー２７側へ付勢された可動アーム３４の中間位置に軸支され、初期圧縮力が調整ナット３５で調整することができる前記圧縮スプリング３３の付勢力により、前記駆動ローラー２７の周面との間で溶加線材を圧接挟持する。

尚、３６は、ガイドチューブ１６ａからの溶加線材を駆動ローラー２７と押圧ローラー２８との間の所定位置に誘導する上手側ガイドであり、３７は、駆動ローラー２７と押圧ローラー２８との間から送出される溶加線材をトーチ本体２９内に誘導する下手側ガイドである。この下手側ガイド３７内からトーチ本体２９内に通じる溶加線材通路３８にイナートガスを導入するガス配管３９が付設され、当該ガス配管３９に前記ガス供給管１９が接続され、前記パワーケーブル２１がトーチ本体２９の基部に電極継手４０を介して接続されている。前記トーチ本体２９内には水冷用のウオータージャケットが設けられており、このウオータージャケットへの冷却水供給用配管やウオータージャケットからの冷却水戻し用配管、及び冷却水供給手段などが併設されるが、これらの図示は省略している。

図１及び図３に示すように、トーチ部溶加線材送出手段２５のサーボモーター２６を制御するモーターコントローラー４１が併設されている。一方、前記溶加線材送給手段１８は、前記トーチ部溶加線材送出手段２５における駆動ローラー２７に相当する駆動ローラー４２と押圧ローラー２８に相当する押圧ローラー４３との間で溶加線材を挟持して送出するものであるが、本発明では当該溶加線材送給手段１８の駆動ローラー４２を駆動するモーター、即ち、溶接機コントローラー２３によって自動制御されるモーター４４（一般的にはプリントモーターが使用されている）に回転速度検出用センサー（例えばパルスジェネレーター）４５が連動連結されている。この回転速度検出用センサー４５は、モーター４４の出力軸に取り付けても良いし、当該モーター４４の出力軸に連動連結された別の軸、例えば駆動ローラー４２のローラー軸に取り付けても良い。

モーターコントローラー４１は、前記回転速度検出用センサー４５が検出するモーター４４の回転速度情報に基づいて、当該モーター４４によって駆動される駆動ローラー４２が溶加線材Ｗを実際に送出すると仮定したときの送給速度Ｖ１と等しい送出速度Ｖ２でトーチ部溶加線材送出手段２５が溶加線材Ｗを送出するように、当該トーチ部溶加線材送出手段２５の駆動ローラー２７を駆動するサーボモーター２６を自動制御するものである。換言すれば、モーターコントローラー４１は、溶接機コントローラー２３が制御するモーター４４によって駆動される駆動ローラー４２の周速度と等しい周速度でトーチ部溶加線材送出手段２５の駆動ローラー２７が回転するように、当該駆動ローラー２７を駆動するサーボモーター２６を自動制御するものである。

上記構成の自動溶接機によれば、溶加線材供給リール１６から繰り出した溶加線材Ｗを、ガイドチューブ１６ａ内を経由させて、ロボット１の最終段に取り付けられている溶接トーチ部１７のトーチ部溶加線材送出手段２５に導入した状態で、ロボットコントローラー１５及び溶接機コントローラー２３を稼働させることにより、ロボットコントローラー１５が予め設定されたロボット制御プログラムに従ってロボット１を自動運転し、溶接トーチ部１７が溶接作業対象ワークの溶接ラインに対し所定の間隙と相対角度を保って所定の速度で移動すると同時に、ロボットコントローラー１５から溶接機コントローラー２３に与えられる溶接トーチ部１７の位置情報などに基づき、当該溶接機コントローラー２３が予め設定された溶接プログラムに従って溶加線材送給手段１８のモーター４４や溶接機電源２２などを自動制御する。

溶接機コントローラー２３が制御する溶加線材送給手段１８のモーター４４は、時々刻々変化する溶接トーチ部１７の位置や速度、即ち、溶接作業対象ワークの溶接位置や溶接速度などに適合した送給速度で溶加線材Ｗを溶接トーチ部１７に送給するように駆動ローラー４２を駆動するものであるが、上記構成で明らかなように、モーターコントローラー４１は、溶加線材送給手段１８のモーター４の回転速度検出情報に基づいてトーチ部溶加線材送出手段２５のサーボモーター２６を自動制御し、当該トーチ部溶加線材送出手段２５より溶加線材Ｗを、前記溶加線材送給手段１８で溶加線材Ｗを溶接トーチ部１７に送給しているときと同一条件でトーチ部本体２９内に送出させることができる。

このとき溶加線材Ｗは、溶加線材供給リール１６から溶接トーチ部１７までの送給経路の終端近傍位置に位置するトーチ部溶加線材送出手段２５により引っ張られて溶接トーチ部１７まで送給されることになるので、全送給経路において溶加線材Ｗに後押しによる軸方向圧縮力が作用することがなく、従って、先に説明しているように、溶加線材の送給速度を高めても、或いは溶加線材Ｗの線径を太くしても、円滑且つ確実に溶加線材Ｗを溶接トーチ部１７に送給することができる。溶接トーチ部１７のトーチ本体２９内に送給された溶加線材Ｗは、それ自体が母材（溶接作業対象ワーク）との間の溶接電極となり、溶接機電源２２から供給される電力により、トーチ本体２９から噴射されるイナートガス雰囲気中で母材との間にアーク柱を形成し、溶融しながら溶接トーチ部１７の移動に伴って溶接ビードを形成する。即ち、通常のイナートガスアーク溶接（ＭＩＧ溶接）が行われる。

尚、溶加線材送給手段１８は、溶接機コントローラー２３で制御されるモーター４４のみが実質的に使用されているだけであるから、当該モーター４４で駆動される駆動ローラー４２や押圧ローラー４３、その他の構成部品は取り外して軽量化を図っても良い。又、溶加線材送給手段１８を新規に製造して組み込むときは、実際には溶加線材の送給には使用できないが、溶接機コントローラー２３で制御されるモーター４４のみを有する溶加線材送給手段１８を構成し、これに回転速度検出センサー４５を連動連結させることも可能である。

勿論、溶加線材送給手段１８の溶加線材送給速度Ｖ１とトーチ部溶加線材送出手段２５の溶加線材送出速度Ｖ２とが実質的に同一であるから、図４に示すように、溶加線材送給手段１８とトーチ部溶加線材送出手段２５の両方を使用して溶加線材を溶接トーチ部１７に送給するように構成しても、実質的には全送給経路において溶加線材に軸方向圧縮力を作用させないで送給することができる。溶加線材送給手段１８を溶加線材の送給に使用するかしないかに関係なく、当該溶加線材送給手段１８は、ロボット１上の任意の位置に設置することができ、上記実施例のようにロボット１の第二アーム１０の基部１０ａに限定されない。又、ロボット１から離れた任意の位置に設置することも可能である。

更に、溶加線材供給リール１６から溶接トーチ部１７までの溶加線材送給経路長さが非常に長くなるときは、図５に示すように、トーチ部溶加線材送出手段２５とは別に１つ又は複数の、前記トーチ部溶加線材送出手段２５と同一構成の中間溶加線材送出手段４６を、溶加線材供給リール１６からトーチ部溶加線材送出手段２５までの溶加線材送給経路中に配設し、これら中間溶加線材送出手段４６を経由して溶加線材をトーチ部溶加線材送出手段２５に送給するように構成することができる。この場合、中間溶加線材送出手段４６のサーボモーター２６は、モーターコントローラー４１によりトーチ部溶加線材送出手段２５のサーボモーター２６と同様に自動制御され、全ての中間溶加線材送出手段４６及びトーチ部溶加線材送出手段２５が同一送出速度Ｖ２で溶加線材を送出する。又、この場合、図示のように溶接機コントローラー２３で自動制御される溶加線材送給手段１８も、溶加線材供給リール１６からトーチ部溶加線材送出手段２５までの溶加線材送給経路中に配設して、溶加線材の送給に利用しても良い。尚、中間溶加線材送出手段４６や溶接機コントローラー２３で自動制御される溶加線材送給手段１８が任意の位置に設置できることは、勿論である。

ロボット１として６軸シリアルロボットを例示したが、軸数が限定されないことは勿論のこと、パラレルロボット（アクチュエーター）であっても良い。又、本発明では、平面上でＸ−Ｙ２軸方向に移動可能な可動テーブル上に垂直Ｚ方向に昇降可能で溶接トーチ部を支持することができる昇降体を備えた３次元アクチュエーターなども、ロボットとして利用できる。又、溶接機コントローラー２３で自動制御される溶加線材送給手段１８の駆動モーター４４としてプリントモーターを例示し、トーチ部溶加線材送出手段２５の駆動モーターとしてサーボモーター２６を例示したが、これら以外の各種モーターも利用できる。

全体の構成を説明する側面図及びブロック線図である。 Ａ図はトーチ部溶加線材送出手段の構成を説明する要部の正面図であり、Ｂ図は同要部の一部縦断側面図である。 トーチ部溶加線材送出手段の制御系を説明するブロック線図である。 第一変形例を説明する側面図である。 第二変形例を説明する側面図である。

符号の説明

１ ロボット（６軸シリアルロボット）
２ イナートガスアーク（ＭＩＧ）溶接機
３ ベース
５ 回転台
７ 第一アーム
１０ 第二アーム
１２ 第三アーム
１４ 最終段回転体
１５ ロボットコントローラー
１６ 溶加線材供給リール
１６ａ ガイドチューブ（コンジット）
１７ 溶接トーチ部
１８ 溶加線材送給手段
２０ イナートガスボンベ
２２ 溶接機電源
２３ 溶接機コントローラー
２５ トーチ部溶加線材送出手段
２６ サーボモーター
２７，４２ 駆動ローラー
２８，４３ 押圧ローラー
２９ トーチ本体
３０ 小径ハイポイドギヤ
３１ 大径ハイポイドギヤ
３３ 圧縮スプリング
４１ モーターコントローラー
４４ モーター（プリントモーター）
４５ 中間溶加線材送出手段

Claims (4)

1. 溶接トーチ部、当該溶接トーチ部に溶加線材を供給する溶加線材送給手段、溶接電源、及び溶接機コントローラーを備えた溶接機の前記溶接トーチ部をロボットで自動移動させる自動溶接機において、前記溶加線材送給手段の駆動モーターに回転速度検出用センサーを併設し、溶接トーチ部には、前記溶加線材送給手段とは別にトーチ部溶加線材送出手段を取り付け、前記回転速度検出用センサーの検出情報に基づき前記溶加線材送給手段の溶加線材送給速度に相当する速度で溶加線材を送出するように前記トーチ部溶加線材送出手段の駆動モーターを制御するモーターコントローラーを設けて成り、溶加線材は、溶接機コントローラーで制御される前記溶加線材送給手段を経由させずに前記トーチ部溶加線材送出手段に導入するようにした、自動溶接機。
2. 前記溶加線材送給手段は、駆動モーター以外の溶加線材送給機構を装備していない、請求項１に記載の自動溶接機。
3. 前記トーチ部溶加線材送出手段の駆動モーターがサーボモーターである、請求項１〜２の何れかに記載の自動溶接機。
4. 前記ロボットが多軸シリアルロボットであり、前記溶加線材送給手段は、当該多軸シリアルロボットの中間アーム上に搭載され、前記溶加線材送出手段を備えたトーチ部は、当該多軸シリアルロボットの最終段軸周りに回転可能に支持されている、請求項１〜３の何れかに記載の自動溶接機。

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