CN103170707A - 缸体机器人焊接工作站 - Google Patents
缸体机器人焊接工作站 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103170707A CN103170707A CN2013100417320A CN201310041732A CN103170707A CN 103170707 A CN103170707 A CN 103170707A CN 2013100417320 A CN2013100417320 A CN 2013100417320A CN 201310041732 A CN201310041732 A CN 201310041732A CN 103170707 A CN103170707 A CN 103170707A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- axis
- cylinder body
- robot
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 83
- 238000010008 shearing Methods 0.000 claims description 4
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims description 3
- 238000003756 stirring Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000037250 Clearance Effects 0.000 description 1
- 229910000885 Dual-phase steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 1
- REDXJYDRNCIFBQ-UHFFFAOYSA-N aluminium(3+) Chemical class data:image/svg+xml;base64,PD94bWwgdmVyc2lvbj0nMS4wJyBlbmNvZGluZz0naXNvLTg4NTktMSc/Pgo8c3ZnIHZlcnNpb249JzEuMScgYmFzZVByb2ZpbGU9J2Z1bGwnCiAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM9J2h0dHA6Ly93d3cudzMub3JnLzIwMDAvc3ZnJwogICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM6cmRraXQ9J2h0dHA6Ly93d3cucmRraXQub3JnL3htbCcKICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIHhtbG5zOnhsaW5rPSdodHRwOi8vd3d3LnczLm9yZy8xOTk5L3hsaW5rJwogICAgICAgICAgICAgICAgICB4bWw6c3BhY2U9J3ByZXNlcnZlJwp3aWR0aD0nMzAwcHgnIGhlaWdodD0nMzAwcHgnIHZpZXdCb3g9JzAgMCAzMDAgMzAwJz4KPCEtLSBFTkQgT0YgSEVBREVSIC0tPgo8cmVjdCBzdHlsZT0nb3BhY2l0eToxLjA7ZmlsbDojRkZGRkZGO3N0cm9rZTpub25lJyB3aWR0aD0nMzAwLjAnIGhlaWdodD0nMzAwLjAnIHg9JzAuMCcgeT0nMC4wJz4gPC9yZWN0Pgo8dGV4dCB4PScxMzguMCcgeT0nMTcwLjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6NDBweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiMzQjQxNDMnID5BPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PScxNjUuNicgeT0nMTcwLjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6NDBweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiMzQjQxNDMnID5sPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PScxNzQuOCcgeT0nMTU0LjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6MjZweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiMzQjQxNDMnID4zPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PScxODguNycgeT0nMTU0LjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6MjZweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiMzQjQxNDMnID4rPC90ZXh0Pgo8L3N2Zz4K data:image/svg+xml;base64,PD94bWwgdmVyc2lvbj0nMS4wJyBlbmNvZGluZz0naXNvLTg4NTktMSc/Pgo8c3ZnIHZlcnNpb249JzEuMScgYmFzZVByb2ZpbGU9J2Z1bGwnCiAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM9J2h0dHA6Ly93d3cudzMub3JnLzIwMDAvc3ZnJwogICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM6cmRraXQ9J2h0dHA6Ly93d3cucmRraXQub3JnL3htbCcKICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIHhtbG5zOnhsaW5rPSdodHRwOi8vd3d3LnczLm9yZy8xOTk5L3hsaW5rJwogICAgICAgICAgICAgICAgICB4bWw6c3BhY2U9J3ByZXNlcnZlJwp3aWR0aD0nODVweCcgaGVpZ2h0PSc4NXB4JyB2aWV3Qm94PScwIDAgODUgODUnPgo8IS0tIEVORCBPRiBIRUFERVIgLS0+CjxyZWN0IHN0eWxlPSdvcGFjaXR5OjEuMDtmaWxsOiNGRkZGRkY7c3Ryb2tlOm5vbmUnIHdpZHRoPSc4NS4wJyBoZWlnaHQ9Jzg1LjAnIHg9JzAuMCcgeT0nMC4wJz4gPC9yZWN0Pgo8dGV4dCB4PSczNS4wJyB5PSc1My42JyBjbGFzcz0nYXRvbS0wJyBzdHlsZT0nZm9udC1zaXplOjIzcHg7Zm9udC1zdHlsZTpub3JtYWw7Zm9udC13ZWlnaHQ6bm9ybWFsO2ZpbGwtb3BhY2l0eToxO3N0cm9rZTpub25lO2ZvbnQtZmFtaWx5OnNhbnMtc2VyaWY7dGV4dC1hbmNob3I6c3RhcnQ7ZmlsbDojM0I0MTQzJyA+QTwvdGV4dD4KPHRleHQgeD0nNTEuMCcgeT0nNTMuNicgY2xhc3M9J2F0b20tMCcgc3R5bGU9J2ZvbnQtc2l6ZToyM3B4O2ZvbnQtc3R5bGU6bm9ybWFsO2ZvbnQtd2VpZ2h0Om5vcm1hbDtmaWxsLW9wYWNpdHk6MTtzdHJva2U6bm9uZTtmb250LWZhbWlseTpzYW5zLXNlcmlmO3RleHQtYW5jaG9yOnN0YXJ0O2ZpbGw6IzNCNDE0MycgPmw8L3RleHQ+Cjx0ZXh0IHg9JzU2LjQnIHk9JzQ0LjMnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6MTVweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiMzQjQxNDMnID4zPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PSc2NC40JyB5PSc0NC4zJyBjbGFzcz0nYXRvbS0wJyBzdHlsZT0nZm9udC1zaXplOjE1cHg7Zm9udC1zdHlsZTpub3JtYWw7Zm9udC13ZWlnaHQ6bm9ybWFsO2ZpbGwtb3BhY2l0eToxO3N0cm9rZTpub25lO2ZvbnQtZmFtaWx5OnNhbnMtc2VyaWY7dGV4dC1hbmNob3I6c3RhcnQ7ZmlsbDojM0I0MTQzJyA+KzwvdGV4dD4KPC9zdmc+Cg== [Al+3] REDXJYDRNCIFBQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminum Chemical compound data:image/svg+xml;base64,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 data:image/svg+xml;base64,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 [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000963 austenitic stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000035512 clearance Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- -1 galvanized sheet Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910000529 magnetic ferrite Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Abstract
本发明公开了一种缸体机器人焊接工作站，包括弧焊机器人、焊接变位机和移动滑台；移动滑台主要由相互垂直的X轴、Y轴和Z轴组成，X轴和Y轴水平设置，Z轴垂直设置，X轴底部两端连接立柱，顶部滑动连接Y轴，Y轴端部滑动连接Z轴；弧焊机器人安装在Z轴底端，焊接变位机对应弧焊机器人设置在移动滑台旁边。本发明的优点在于：取代了传统手工焊接的作业模式，实现了搅拌机缸体自动化焊接，提高了焊接效率和质量。
Description
缸体机器人焊接工作站
技术领域
[0001] 本发明属于焊接设备技术领域，特别是涉及一种缸体机器人焊接工作站。
背景技术
[0002]目前，对于体积大、重量大的搅拌机缸体一般都采用人工进行焊接的，非常麻烦，效率低下，并且焊接质量完全依靠工人的经验、技术，容易出现质量问题。如何提高搅拌机缸体焊接效率和质量，成为了该领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
[0003] 针对上述现有技术的不足之处，本发明提供了一种缸体机器人焊接工作站，实现搅拌机缸体自动化焊接，提高效率和质量，完全解决上述问题。
[0004] 本发明的技术方案是:一种缸体机器人焊接工作站，包括弧焊机器人、焊接变位机和移动滑台；移动滑台主要由相互垂直的X轴、Y轴和Z轴组成，X轴和Y轴水平设置，Z轴垂直设置，X轴底部两端连接立柱，顶部滑动连接Y轴，Y轴端部滑动连接Z轴；弧焊机器人安装在Z轴底端，焊接变位机对应弧焊机器人设置在移动滑台旁边。
[0005] 进一步，所述立柱上安装有清枪剪丝机构。
[0006] 这种结构能够在弧焊机器人焊接时自动清理焊枪的焊渣，自动剪丝，保护焊枪喷管、导电嘴，延长焊枪的使用寿命，节约耗材成本，保持良好焊接质量，提高焊接效率。
[0007] 进一步，所述Y轴上还设有焊接电源和送丝机。
[0008] 进一步，所述弧焊机器人具有防碰撞检测功能、多层多道焊接功能和电弧焊缝自动跟踪功能。
[0009] 电弧焊缝自动跟踪功能可以自动补偿由于零件翘曲或装配不精确造成的焊缝位置偏离。可以在纵向和横向的机器人运动轨迹上，进行位置补偿。主要是通过摆动焊接过程中，检测焊接电流的反馈信号，与设定值进行比较，调整焊接轨迹，使焊接位置始终保持在焊缝中心位置。可以用于多种焊缝接头形式和材料。具有简单可靠，经济实用(不需要增加其他设备，如激光头，红外线传感器等)，焊枪可达性好(无附加设备，体积小)，可以与TouchSensing焊接自动寻缝功能，附加轴软件Coordination Motion功能等配合使用。最为重要的是它能记忆第一道焊缝跟踪的信息，在多层焊时达到事半功倍的效果。
[0010] 进一步，立柱侧面设有扶梯，方便工作人员检修部件。
[0011] 进一步，所述焊接变位机主要由机座、U形翻转架和夹具安装盘组成，U形翻转架两侧与机座转轴连接，夹具安装盘旋转安装在U形翻转架中间，夹具安装盘上设有定位块和压板。
[0012] 本发明的优点在于:取代了传统手工焊接的作业模式，实现了搅拌机缸体自动化焊接，提闻了焊接效率和质量。
[0013]附图说明
[0014] 图1为本发明的正视图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明的俯视图；
图4是本发明不带焊接变位机的立体结构图。
[0015]
具体实施方式
[0016] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0017] 如图1至图4所示，一种缸体机器人焊接工作站，包括弧焊机器人1、焊接变位机和移动滑台；移动滑台主要由相互垂直的X轴2、γ轴3和Z轴4组成，X轴2和Y轴3水平设置，Z轴4垂直设置，X轴2底部两端连接立柱5，立柱5上安装有清枪剪丝机构6，立柱5侧面设有扶梯7，方便工作人员检修部件，X轴2顶部滑动连接Y轴3，Y轴3端部滑动连接Z轴4 ;弧焊机器人I安装在Z轴4底端，焊接变位机对应弧焊机器人I设置在移动滑台旁边。
[0018] 在Y轴3上还设有焊接电源和送丝机。
[0019] 所述弧焊机器人I具有防碰撞检测功能、多层多道焊接功能和电弧焊缝自动跟踪功能，可应用于碳钢、镀锌板、铁素体/奥氏体不锈钢、双相钢、铝及其合金等的焊接。
[0020] 所述焊接变位机主要由机座8、U形翻转架9和夹具安装盘10组成，U形翻转架9两侧与机座8转轴连接，夹具安装盘10旋转安装在U形翻转架9中间，夹具安装盘10上设有定位块和压板11。焊接变位机的主要作用是实现焊接过程中将工件进行翻转、回转变位，以便获得最佳的焊接位置，适用于较复杂工件的焊接变位。翻转及回转均采用伺服电机驱动，减速机采用高精度RV
减速机，精度可靠，速度可调，可与弧焊机器人I实现联动。焊接变位机除了作为外部轴能与弧焊机器人I伺服同步运动外，还具备手动控制驱动功能，以方便补焊。
[0021] 移动滑台由伺服马达驱动，精密直线导轨导向，精密齿轮齿条无间隙传动，可实现弧焊机器人快速平稳横移、平移及其升降。同时设置有坦克链导线装置、防飞溅挡光装置。
[0022] 在使用时，先将搅拌机缸体12在工装夹具上进行人工拼装点固焊，然后吊装到焊接变位机上，通过定位块和压板11进行定位夹紧，最后弧焊机器人I对搅拌机缸体12进行自动焊接。焊接过程中，焊接变位机配合弧焊机器人I对搅拌机缸体12进行翻转、回转变位。在移动滑台上Y轴3可沿X轴2移动，Z轴4可在Y轴3端部上下移动，从而调整弧焊机器人I的位置，并且弧焊机器人I具有六个自由度，可自行调整焊接方位。这样就实现了对揽祥机缸体12的自动化焊接，不仅焊接效率闻，而且焊接质量大幅提升。
[0023] 以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变化。因此，所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求限定。
Claims (6)
1.一种缸体机器人焊接工作站，其特征在于:包括弧焊机器人、焊接变位机和移动滑台；移动滑台主要由相互垂直的X轴、Y轴和Z轴组成，X轴和Y轴水平设置，Z轴垂直设置，X轴底部两端连接立柱，顶部滑动连接Y轴，Y轴端部滑动连接Z轴；弧焊机器人安装在Z轴底端，焊接变位机对应弧焊机器人设置在移动滑台旁边。
2.根据权利要求1所述的缸体机器人焊接工作站，其特征在于:所述立柱上安装有清枪剪丝机构。
3.根据权利要求2所述的缸体机器人焊接工作站，其特征在于:所述Y轴上还设有焊接电源和送丝机。
4.根据权利要求3所述的缸体机器人焊接工作站，其特征在于:所述弧焊机器人具有防碰撞检测功能、多层多道焊接功能和电弧焊缝自动跟踪功能。
5.根据权利要求1所述的缸体机器人焊接工作站，其特征在于:立柱侧面设有扶梯。
6.根据权利要求1所述的缸体机器人焊接工作站，其特征在于:所述焊接变位机主要由机座、U形翻转架和夹具安装盘组成，U形翻转架两侧与机座转轴连接，夹具安装盘旋转安装在U形翻转架中间，夹具安装盘上设有定位块和压板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2013100417320A CN103170707A (zh) | 2013-02-04 | 2013-02-04 | 缸体机器人焊接工作站 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2013100417320A CN103170707A (zh) | 2013-02-04 | 2013-02-04 | 缸体机器人焊接工作站 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103170707A true CN103170707A (zh) | 2013-06-26 |
Family
ID=48631133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2013100417320A Pending CN103170707A (zh) | 2013-02-04 | 2013-02-04 | 缸体机器人焊接工作站 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103170707A (zh) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103753058A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-04-30 | 广西科技大学 | 四轴双工位点焊机器人 |
| CN103769719A (zh) * | 2014-01-26 | 2014-05-07 | 胜狮货柜管理(上海)有限公司 | 一种集装箱鹅背梁自动焊接设备及方法 |
| CN104209668A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-12-17 | 辽宁科技大学 | 一种渐开线直齿大型齿轮补焊方法及其装置 |
| CN104400224A (zh) * | 2014-10-10 | 2015-03-11 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 眼镜架的激光焊接方法及焊接系统 |
| CN104493386A (zh) * | 2014-12-17 | 2015-04-08 | 济南华信自动化工程有限公司 | 机器人结构件焊接工作站 |
| CN104526117A (zh) * | 2015-01-08 | 2015-04-22 | 中国二十二冶集团有限公司 | 移动式弧焊机器人及其控制系统 |
| CN104551395A (zh) * | 2013-10-24 | 2015-04-29 | 北京龙源开关设备有限责任公司 | 一种框式焊接设备 |
| CN104785890A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组对流段箱体焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104785965A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 对流段三轴式焊接工作站 |
| CN104785938A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 一种注汽机筒体端板组焊工作站 |
| CN104785891A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104785963A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 过渡段预制工作站 |
| CN104785898A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组对流段箱体自动焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104874947A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-09-02 | 宝钢钢构有限公司 | 一种建筑钢结构自动焊接装置 |
| CN104942459A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-09-30 | 湖北省齐星汽车车身股份有限公司 | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 |
| CN104999188A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-28 | 湖北省齐星汽车车身股份有限公司 | 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法 |
| CN107042384A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-15 | 库卡智能机械江苏有限公司 | 一种机器人焊接矩形变位机 |
| CN107283097A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-10-24 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种焊接系统 |
| CN107363460A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-21 | 安徽悦众车身装备有限公司 | 汽车半轴总成加工用夹持支座 |
| CN107498152A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-22 | 江苏菲达环保科技有限公司 | 一种分级定位的大面积钣金工装结构自动焊接装置 |
| CN109202516A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 施瓦本机床自动化有限公司 | 装卸设备和用于运行装卸设备的方法 |
| CN109702703A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-05-03 | 江苏新天宝机械有限公司 | 储罐总装用工装平台 |
| CN112276423A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-01-29 | 广东恒华重工有限公司 | 一种新型焊接机器人 |
| CN113385843A (zh) * | 2020-03-11 | 2021-09-14 | 株式会社现代建设机械 | 自动焊接装置 |
| CN113441884A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-09-28 | 山东山宇重工机械有限公司 | 用于装载机动臂板的机器人焊接装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0639551A (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 重ね継手自動溶接装置 |
| CN2250222Y (zh) * | 1996-01-19 | 1997-03-26 | 机械工业部天津工程机械研究所 | 一种双回转式焊接变位机 |
| US20080114485A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Position ensuring system for oblique machining in five-axis machine tool |
| CN101585109A (zh) * | 2009-06-22 | 2009-11-25 | 柳州市利林汽车配件厂 | 全自动高速四轴双工位回转式焊接设备 |
| CN101612687A (zh) * | 2009-04-27 | 2009-12-30 | 济南海通焊接技术有限公司 | 数控多轴联动柔性弧焊系统 |
| CN101695799A (zh) * | 2009-10-29 | 2010-04-21 | 无锡佳龙换热器制造有限公司 | 一种龙门式双头焊机 |
| CN201592305U (zh) * | 2009-11-12 | 2010-09-29 | 无锡威华电焊机制造有限公司 | 平台升降型筒体环缝纵缝焊接机 |
-
2013
- 2013-02-04 CN CN2013100417320A patent/CN103170707A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0639551A (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 重ね継手自動溶接装置 |
| CN2250222Y (zh) * | 1996-01-19 | 1997-03-26 | 机械工业部天津工程机械研究所 | 一种双回转式焊接变位机 |
| US20080114485A1 (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Position ensuring system for oblique machining in five-axis machine tool |
| CN101612687A (zh) * | 2009-04-27 | 2009-12-30 | 济南海通焊接技术有限公司 | 数控多轴联动柔性弧焊系统 |
| CN101585109A (zh) * | 2009-06-22 | 2009-11-25 | 柳州市利林汽车配件厂 | 全自动高速四轴双工位回转式焊接设备 |
| CN101695799A (zh) * | 2009-10-29 | 2010-04-21 | 无锡佳龙换热器制造有限公司 | 一种龙门式双头焊机 |
| CN201592305U (zh) * | 2009-11-12 | 2010-09-29 | 无锡威华电焊机制造有限公司 | 平台升降型筒体环缝纵缝焊接机 |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104551395A (zh) * | 2013-10-24 | 2015-04-29 | 北京龙源开关设备有限责任公司 | 一种框式焊接设备 |
| CN103753058A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-04-30 | 广西科技大学 | 四轴双工位点焊机器人 |
| CN103769719A (zh) * | 2014-01-26 | 2014-05-07 | 胜狮货柜管理(上海)有限公司 | 一种集装箱鹅背梁自动焊接设备及方法 |
| CN104209668A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-12-17 | 辽宁科技大学 | 一种渐开线直齿大型齿轮补焊方法及其装置 |
| CN104209668B (zh) * | 2014-07-28 | 2016-01-20 | 辽宁科技大学 | 一种渐开线直齿大型齿轮补焊方法及其装置 |
| CN104400224A (zh) * | 2014-10-10 | 2015-03-11 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 眼镜架的激光焊接方法及焊接系统 |
| CN104400224B (zh) * | 2014-10-10 | 2016-08-24 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 眼镜架的激光焊接方法及焊接系统 |
| CN104493386A (zh) * | 2014-12-17 | 2015-04-08 | 济南华信自动化工程有限公司 | 机器人结构件焊接工作站 |
| CN104526117A (zh) * | 2015-01-08 | 2015-04-22 | 中国二十二冶集团有限公司 | 移动式弧焊机器人及其控制系统 |
| CN104785965A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 对流段三轴式焊接工作站 |
| CN104785891A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104785963A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 过渡段预制工作站 |
| CN104785898A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组对流段箱体自动焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104785938A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 一种注汽机筒体端板组焊工作站 |
| CN104785890A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 骏马石油装备制造有限公司 | 注汽锅炉机组对流段箱体焊接工作站及其加工工艺 |
| CN104874947A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-09-02 | 宝钢钢构有限公司 | 一种建筑钢结构自动焊接装置 |
| CN104942459A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-09-30 | 湖北省齐星汽车车身股份有限公司 | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 |
| CN104999188A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-28 | 湖北省齐星汽车车身股份有限公司 | 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法 |
| CN107042384A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-15 | 库卡智能机械江苏有限公司 | 一种机器人焊接矩形变位机 |
| CN107363460A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-21 | 安徽悦众车身装备有限公司 | 汽车半轴总成加工用夹持支座 |
| CN109202516A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 施瓦本机床自动化有限公司 | 装卸设备和用于运行装卸设备的方法 |
| CN107283097A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-10-24 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种焊接系统 |
| CN107498152A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-22 | 江苏菲达环保科技有限公司 | 一种分级定位的大面积钣金工装结构自动焊接装置 |
| CN109702703A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-05-03 | 江苏新天宝机械有限公司 | 储罐总装用工装平台 |
| CN113385843A (zh) * | 2020-03-11 | 2021-09-14 | 株式会社现代建设机械 | 自动焊接装置 |
| CN112276423A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-01-29 | 广东恒华重工有限公司 | 一种新型焊接机器人 |
| CN113441884A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-09-28 | 山东山宇重工机械有限公司 | 用于装载机动臂板的机器人焊接装置 |
| CN113441884B (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-09 | 山东山宇重工机械有限公司 | 用于装载机动臂板的机器人焊接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103170707A (zh) | 缸体机器人焊接工作站 | |
| CN203956365U (zh) | 石油平台桩腿焊接设备 | |
| CN201573014U (zh) | 一种龙门式双头焊机 | |
| CN101829868B (zh) | 自动焊接机 | |
| CN203804385U (zh) | 一种平面焊接机械手 | |
| CN102485401A (zh) | 一种变压器用波纹管自动焊接设备及其焊接方法 | |
| CN103639580A (zh) | 一种半自动点焊机 | |
| CN208214630U (zh) | 一种螺柱焊接装置 | |
| CN208033979U (zh) | 一种移动式高性能焊接装置 | |
| CN104525813A (zh) | 双工位预镦成型液压机 | |
| CN105499784A (zh) | 一种超声波焊接机器人 | |
| KR101218790B1 (ko) | 배관 자동 용접용 매니퓰레이터 | |
| CN208961344U (zh) | 一种十工位转盘式自动焊接机 | |
| CN106001882A (zh) | 一种电阻焊接机 | |
| CN204018930U (zh) | 一种焊接装置 | |
| CN107378191B (zh) | 一种管件焊接装置、焊接系统及焊接方法 | |
| CN105382393A (zh) | 一种汽车单面双点焊接工艺 | |
| CN201380373Y (zh) | 数控等变截面h型钢自动组立机 | |
| CN102814609B (zh) | 摩托车主梁焊接定位装置 | |
| CN202356770U (zh) | 全数字t型管自动焊接机 | |
| CN102363246B (zh) | 一种汽车零件多个凸点同时焊接夹具 | |
| CN204711384U (zh) | 用于行车单梁的四头龙门焊机 | |
| CN105855681A (zh) | 一种全自动点焊设备 | |
| CN204818515U (zh) | 一种焊接装置 | |
| CN108747075B (zh) | 一种钢管法兰自动焊接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130626 |