CN113441884A - 用于装载机动臂板的机器人焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，属于机器人焊接技术领域，包括工作台和承载座，所述工作台放置于地面，所述承载座安装在工作台内底部的上方，所述承载座的侧壁上设有焊接装置，所述焊接装置与承载座滑动配合，所述焊接装置包括移动组件、焊接组件和清理组件，所述移动组件安装在承载座的侧壁上且与承载座滑动配合，所述焊接组件安装在移动组件上且与移动组件滑动配合，所述清理组件固定安装在焊接组件上。本发明通过移动组件可将焊接组件移至横梁和耳板焊接的部位，焊接组件配合清理组件对焊接产生的焊瘤进行刮除，防止产生焊接裂纹的现象，影响装载机动臂板的质量以及后续的使用寿命。

Description

用于装载机动臂板的机器人焊接装置

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置。

背景技术

装载机动臂是装载机作业过程中的主要承载结构，装载机动臂是由横梁、耳板和动臂板焊接构成，由于装载机的作业对象复杂多样、作业环境极端恶劣，这使得工作装置承受的载荷变化剧烈，这也导致了工作装置经常损坏，给工程作业施工带来了巨大困难。

现有公开号为：CN112792476A的中国发明专利公开了一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，该专利提供了一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，属于机器人焊接技术领域，包括有机器人焊接机构和旋转架，所述旋转架包括有旋转电机、水平设置的旋转轴、若干个工作托板和两个十字固定架，每个工作托板的两端中点分别固定安装有旋转柱头，所述旋转轴的两端均转动安装有轴承座，两个轴承座相对一侧均设置有固定齿轮，每个旋转柱头上均固定安装有旋转齿轮，所述机器人焊接机构包括有限位机构和若干个机器人，所述机器人的输出端安装有夹持焊接机构，本发明在上下料和焊接步骤的过程中，动臂板始终在安装台的正上方，解决固定好的动臂板在翻转到旋转架另一侧时朝下的问题，在夹持的过程进行焊接，提高法兰盘定位的准确度。

但是上述专利在对装载机动臂板的焊接还存在以下问题：该专利通过旋转电机，驱动所有工作托板绕旋转轴旋转的同时，安装台绕旋转柱头旋转，当工作托板旋转从上料区转动到焊接区的时候，工作托板呈水平状态且带有动臂板的一侧朝上，上下料和焊接步骤的过程中，动臂板始终在安装台的正上方，解决固定好的动臂板在翻转到旋转架另一侧时朝下的问题，该专利对装载机动臂板的焊接作业时会出现焊瘤的现象，焊瘤堆积会影响装载机动臂板的后续作业,导致焊接处出现质量问题甚至产生焊接裂纹，从而影响装载机动臂板的使用寿命。

发明内容

本发明实施例提供一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，以解决装载机动臂板的焊接作业时会出现焊瘤的现象，焊瘤堆积会影响装载机动臂板的后续作业,导致焊接处出现质量问题甚至产生焊接裂纹，从而影响装载机动臂板的使用寿命的技术问题。

本发明实施例采用下述技术方案：一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置包括工作台和承载座，所述工作台放置于地面，所述承载座安装在工作台内底部的上方，所述承载座的侧壁上设有焊接装置，所述焊接装置与承载座滑动配合，所述焊接装置包括移动组件、焊接组件和清理组件，所述移动组件安装在承载座的侧壁上且与承载座滑动配合，所述焊接组件安装在移动组件上且与移动组件滑动配合，所述清理组件固定安装在焊接组件上；所述移动组件包括推动电缸和承载板，所述推动电缸安装在承载座的顶部，所述承载板安装在推动电缸的行程滑块上且与承载座滑动配合。

进一步，所述焊接组件包括驱动电缸、支撑座、第一连接架、第二连接架、支撑板、转动柱、移动电缸、抹平块和机器人焊接器，所述驱动电缸固定设置在承载板的侧壁上，所述支撑座安装在驱动电缸的行程滑块上且与承载板滑动配合，所述支撑板固定安装在支撑座上，所述转动柱转动设置在支撑板上，所述第一连接架的一端安装在转动柱上且与转动柱转动配合，所述第二连接架的一端安装在承载板上且与承载板转动配合，所述第一连接架的另一端与第二连接架的另一端转动配合，所述移动电缸固定安装在转动柱的底部，所述抹平块安装在移动电缸的行程滑块上，所述机器人焊接器安装在支撑板的底部。

进一步，所述清理组件包括旋转电机、旋转块、支撑块、套设块、摆动架、吸尘器和清理块，所述支撑块安装在支撑板的底部，所述旋转电机安装在支撑板上且旋转电机的主轴与支撑块转动配合，所述旋转块安装在旋转电机的主轴上且与旋转电机主轴传动配合，所述套设块转动设置在旋转块上，所述摆动架的一端转动设置在支撑块上，所述摆动架与套设块滑动配合，所述清理块固定安装在摆动架的另一端，所述吸尘器安装在支撑块的底部。

进一步，所述工作台上还设有监测装置和定位装置，所述监测装置安装在工作台的顶部，所述定位装置安装在工作台内底部的上方，所述定位装置包括调节组件、固定组件、两个定位组件和两个旋转组件，所述调节组件安装在工作台内底部的上方，所述固定组件安装在调节组件上，两个所述定位组件结构相同对称设置在调节组件的顶部且位于固定组件的旁侧，两个所述旋转组件结构相同对称设置在调节组件的顶部且位于定位组件的旁侧。

进一步，所述监测装置包括滑动座、工作电缸、移动块、补光架和工业相机，所述滑动座安装在工作台的顶部，所述工作电缸安装在滑动座的顶部，所述移动块安装在工作电缸的行程滑块上且与滑动座滑动配合，所述滑动座设有滑动槽，所述工作台上设有与滑动槽相对应的移动槽，所述移动块与移动槽滑动配合，所述补光架安装在移动块的底部，所述工业相机安装在补光架上。

进一步，所述调节组件包括调节电缸、调节座和两个支撑杆，所述调节电缸安装在工作台内底部的上方，两个所述支撑杆固定设置在工作台上，所述调节座安装在调节电缸的行程滑块上且与两个支撑杆滑动配合。

进一步，所述固定组件包括固定座、固定块、弹力弹簧、缓冲架、两个缓冲块和两个缓冲弹簧，所述固定座安装在调节座的顶部，所述固定块安装在固定座上且与固定座滑动配合，所述固定块上设有两个呈V型的卡槽，所述固定座内设有容纳槽，所述缓冲架设置在固定座上且与固定座滑动配合，所述弹力弹簧的两端分别与固定块的底部和缓冲架相连接， 两个所述缓冲块对称转动设置在固定座上且与缓冲架和固定块抵触配合，两个所述缓冲弹簧的两端对称设置在固定座和缓冲架上。

进一步，两个所述定位组件均包括转动电机、调节块、盛放座和限位架，所述转动电机安装在调节座的顶部，所述盛放座固定安装在调节座的顶部且位于固定座的旁侧，所述调节块转动设置在盛放座上，所述调节块与转动电机的主轴传动配合，所述限位架安装在调节块上，所述盛放座上设有凹槽。

进一步，两个所述旋转组件均包括工作电机和机械夹爪，所述工作电机安装在调节座的顶部，所述机械夹爪安装在工作电机的主轴上且与工作电机主轴传动配合，所述机械夹爪位于限位架的旁侧。

本发明实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

其一，本发明通过移动组件可将焊接组件移至横梁和耳板焊接的部位，焊接组件配合清理组件对焊接产生的焊瘤进行刮除，防止产生焊接裂纹的现象，影响装载机动臂板的质量以及后续的使用寿命。

其二，当移动组件带动承载板下移，配合监测装置使机器人焊接器对准横梁和耳板需焊接交接处的起始端时，机器人焊接器对其进行焊接，驱动电缸带动支撑座移动，支撑座移动使机器人焊接器沿着横梁和耳板焊接的起始端移至焊接的末端完成对耳板和横梁的焊接作业，在支撑座移动的同时清理组件紧跟着机器人焊接器的移动位置对焊接产生的焊瘤刮除，防止因焊瘤堆积产生焊接裂纹的现象，影响装载机动臂板的质量以及后续的使用寿命，当焊瘤处理之后移动电缸带动抹平块移至横梁和耳板焊接的部位，紧跟着清理组件后面贴着焊接的部位移动，因支撑座的移动带动第一连接架和第二连接架转动使转动柱发生旋转，转动柱旋转带动移动电缸使抹平块旋转，抹平块沿着焊接的部位旋转移动将焊接的部位进行初步抹平，将焊接产生的尚未凝固的焊液抹平，使焊接的部位不会出现凹凸不平的现象，影响装载机动臂板的后续使用问题，因清理组件和抹平块是紧跟在机器人焊接器的后面对焊接部位进行处理，此时产生的焊瘤尚未完全成型，此时清理更加便捷也预防了后续对焊瘤处理难的现象。

其三，当机器人焊接器对横梁和耳板焊接产生焊瘤时，旋转电机驱动旋转块转动，旋转块转动带动套设块移动，套设块带动摆动架在支撑块上摆动使清理块对刚产生的焊瘤刮除，防止了焊瘤的堆积，因焊瘤的产生是呈凸起状沾在耳板或横梁上，随着摆动架的摆动带动清理块可对耳板或横梁上凸起的焊瘤进行清除，不会刮蹭到耳板和横梁，刮除之后的焊瘤和产生的废屑被上方的吸尘器清理，保持工作环境的整洁。

其四，当机器人焊接器对耳板和横梁焊接时，工作电缸带动移动块在滑动座上移动，移动块移动带动工业相机随着机器人焊接器的移动实时对焊接部位监测，观察有没有焊瘤的产生，若是有的话，配合焊接组件和清理组件及时对产生的焊瘤处理，防止焊瘤存在时间过长结块堆积之后难处理的情况。

其五，操作人员需将横梁和耳板固定时，两个耳板放置在卡槽上，将耳板的位置固定，防止在对耳板和横梁的焊接过程中因位置的偏移导致产生缝隙的情况影响装载机动臂板的质量，在完成对耳板和横梁一面的焊接之后，旋转组件将耳板和横梁翻转，耳板贴在固定块上的卡槽内移动，使固定块下移，固定块下移带动弹力弹簧使缓冲架下移，两个缓冲块随着缓冲架的移动发生偏转使两个缓冲弹簧移动，通过缓冲架和缓冲弹簧的设置可使耳板在移动时较为稳定，不会使耳板的位置发生偏移，提高了对耳板焊接的精准度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的焊接装置立体结构示意图；

图3为本发明的焊接组件立体结构示意图；

图4为本发明的清理组件立体结构示意图；

图5为本发明的监测装置立体结构示意图；

图6为本发明的定位装置立体结构示意图；

图7为本发明的定位装置局部立体结构示意图；

图8为本发明的固定组件立体结构示意图；

图9为本发明的固定组件局部立体结构剖视图。

附图标记：1、工作台；2、承载座；3、焊接装置；4、移动组件；41、推动电缸；42、承载板；5、焊接组件；51、驱动电缸；52、支撑座；53、第一连接架；54、第二连接架；55、支撑板；56、转动柱；57、移动电缸；58、抹平块；59、机器人焊接器；6、清理组件；61、旋转电机；62、旋转块；63、支撑块；64、套设块；65、摆动架；66、吸尘器；67、清理块；7、监测装置；71、滑动座；72、工作电缸；73、移动块；74、补光架；75、工业相机；8、定位装置；9、调节组件；91、调节电缸；92、调节座；93、支撑杆；10、固定组件；101、固定座；102、固定块；103、卡槽；104、弹力弹簧；105、缓冲架；106、缓冲块；107、缓冲弹簧；108、容纳槽；11、定位组件；111、转动电机；112、调节块；113、盛放座；114、限位架；115、凹槽；12、旋转组件；121、工作电机；122、机械夹爪。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。

参照图1-图9所示，本发明实施例提供一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，包括工作台1和承载座2，所述工作台1放置于地面，所述承载座2安装在工作台1内底部的上方，所述承载座2的侧壁上设有焊接装置3，所述焊接装置3与承载座2滑动配合，所述焊接装置3包括移动组件4、焊接组件5和清理组件6，所述移动组件4安装在承载座2的侧壁上且与承载座2滑动配合，所述焊接组件5安装在移动组件4上且与移动组件4滑动配合，所述清理组件6固定安装在焊接组件5上；本发明通过移动组件4可将焊接组件5移至横梁和耳板焊接的部位，焊接组件5配合清理组件6对焊接产生的焊瘤进行刮除，防止产生焊接裂纹的现象，影响装载机动臂板的质量以及后续的使用寿命。

优选的，所述移动组件4包括推动电缸41和承载板42，所述推动电缸41安装在承载座2的顶部，所述承载板42安装在推动电缸41的行程滑块上且与承载座2滑动配合；当对装载机动臂板的横梁和耳板进行焊接时，推动电缸41带动承载板42下移使焊接组件5移至横梁和耳板需焊接的交接处，通过监测装置7观察校准完成初步作业。

优选的，所述焊接组件5包括驱动电缸51、支撑座52、第一连接架53、第二连接架54、支撑板55、转动柱56、移动电缸57、抹平块58和机器人焊接器59，所述驱动电缸51固定设置在承载板42的侧壁上，所述支撑座52安装在驱动电缸51的行程滑块上且与承载板42滑动配合，所述支撑板55固定安装在支撑座52上，所述转动柱56转动设置在支撑板55上，所述第一连接架53的一端安装在转动柱56上且与转动柱56转动配合，所述第二连接架54的一端安装在承载板42上且与承载板42转动配合，所述第一连接架53的另一端与第二连接架54的另一端转动配合，所述移动电缸57固定安装在转动柱56的底部，所述抹平块58安装在移动电缸57的行程滑块上，所述机器人焊接器59安装在支撑板55的底部；当移动组件4带动承载板42下移，配合监测装置7使机器人焊接器59对准横梁和耳板需焊接交接处的起始端时，机器人焊接器59对其进行焊接，驱动电缸51带动支撑座52移动，支撑座52移动使机器人焊接器59沿着横梁和耳板焊接的起始端移至焊接的末端完成对耳板和横梁的焊接作业，在支撑座52移动的同时清理组件6紧跟着机器人焊接器59的移动位置对焊接产生的焊瘤刮除，防止因焊瘤堆积产生焊接裂纹的现象，影响装载机动臂板的质量以及后续的使用寿命，当焊瘤处理之后移动电缸57带动抹平块58移至横梁和耳板焊接的部位，紧跟着清理组件6后面贴着焊接的部位移动，因支撑座52的移动带动第一连接架53和第二连接架54转动使转动柱56发生旋转，转动柱56旋转带动移动电缸57使抹平块58旋转，抹平块58沿着焊接的部位旋转移动将焊接的部位进行初步抹平，将焊接产生的尚未凝固的焊液抹平，使焊接的部位不会出现凹凸不平的现象，影响装载机动臂板的后续使用问题，因清理组件6和抹平块58是紧跟在机器人焊接器59的后面对焊接部位进行处理,此时产生的焊瘤尚未完全成型，此时清理更加便捷也预防了后续对焊瘤处理难的现象。

优选的，所述清理组件6包括旋转电机61、旋转块62、支撑块63、套设块64、摆动架65、吸尘器66和清理块67，所述支撑块63安装在支撑板55的底部，所述旋转电机61安装在支撑板55上且旋转电机61的主轴与支撑块63转动配合，所述旋转块62安装在旋转电机61的主轴上且与旋转电机61主轴传动配合，所述套设块64转动设置在旋转块62上，所述摆动架65的一端转动设置在支撑块63上，所述摆动架65与套设块64滑动配合，所述清理块67固定安装在摆动架65的另一端，所述吸尘器66安装在支撑块63的底部；当机器人焊接器59对横梁和耳板焊接产生焊瘤时，旋转电机61驱动旋转块62转动，旋转块62转动带动套设块64移动，套设块64带动摆动架65在支撑块63上摆动使清理块67对刚产生的焊瘤刮除，防止了焊瘤的堆积，因焊瘤的产生是呈凸起状沾在耳板或横梁上，随着摆动架65的摆动带动清理块67可对耳板或横梁上凸起的焊瘤进行清除，不会刮蹭到耳板和横梁，刮除之后的焊瘤和产生的废屑被上方的吸尘器66清理,保持工作环境的整洁。

优选的，所述工作台1上还设有监测装置7和定位装置8，所述监测装置7安装在工作台1的顶部，所述定位装置8安装在工作台1内底部的上方，所述定位装置8包括调节组件9、固定组件10、两个定位组件11和两个旋转组件12，所述调节组件9安装在工作台1内底部的上方，所述固定组件10安装在调节组件9上，两个所述定位组件11结构相同对称设置在调节组件9的顶部且位于固定组件10的旁侧，两个所述旋转组件12结构相同对称设置在调节组件9的顶部且位于定位组件11的旁侧；当对装载机动臂板的横梁和耳板进行焊接作业时，监测装置7可实时观察焊接部位的情况，配合焊接组件5对焊接部位进行处理，调节组件9可带动被固定组件10和定位组件11限制住的横梁和耳板进行移动，旋转组件12可带动横梁和耳板翻转。

优选的，所述监测装置7包括滑动座71、工作电缸72、移动块73、补光架74和工业相机75，所述滑动座71安装在工作台1的顶部，所述工作电缸72安装在滑动座71的顶部，所述移动块73安装在工作电缸72的行程滑块上且与滑动座71滑动配合，所述滑动座71设有滑动槽，所述工作台1上设有与滑动槽相对应的移动槽，所述移动块73与移动槽滑动配合，所述补光架74安装在移动块73的底部，所述工业相机75安装在补光架74上；当机器人焊接器59对耳板和横梁焊接时，工作电缸72带动移动块73在滑动座71上移动，移动块73移动带动工业相机75随着机器人焊接器59的移动实时对焊接部位监测，观察有没有焊瘤的产生,若是有的话，配合焊接组件5和清理组件6及时对产生的焊瘤处理，防止焊瘤存在时间过长结块堆积之后难处理的情况。

优选的，所述调节组件9包括调节电缸91、调节座92和两个支撑杆93，所述调节电缸91安装在工作台1内底部的上方，两个所述支撑杆93固定设置在工作台1上，所述调节座92安装在调节电缸91的行程滑块上且与两个支撑杆93滑动配合；当完成一个耳板焊接到横梁之后，通过调节电缸91带动调节座92在两个支撑杆93上移动，可将另一个耳板移至焊接组件5下方对其进行焊接。

优选的，所述固定组件10包括固定座101、固定块102、弹力弹簧104、缓冲架105、两个缓冲块106和两个缓冲弹簧107，所述固定座101安装在调节座92的顶部，所述固定块102安装在固定座101上且与固定座101滑动配合，所述固定块102上设有两个呈V型的卡槽103，所述固定座101内设有容纳槽108，所述缓冲架105设置在固定座101上且与固定座101滑动配合，所述弹力弹簧104的两端分别与固定块102的底部和缓冲架105相连接，两个所述缓冲块106对称转动设置在固定座101上且与缓冲架105和固定块102抵触配合，两个所述缓冲弹簧107的两端对称设置在固定座101和缓冲架105上；操作人员需将横梁和耳板固定时，两个耳板放置在卡槽103上，将耳板的位置固定，防止在对耳板和横梁的焊接过程中因位置的偏移导致产生缝隙的情况影响装载机动臂板的质量，在完成对耳板和横梁一面的焊接之后，旋转组件12将耳板和横梁翻转，耳板贴在固定块102上的卡槽103内移动，使固定块102下移，固定块102下移带动弹力弹簧104使缓冲架105下移，两个缓冲块106随着缓冲架105的移动发生偏转使两个缓冲弹簧107移动，通过缓冲架105和缓冲弹簧107的设置可使耳板在移动时较为稳定，不会使耳板的位置发生偏移。

优选的，两个所述定位组件11均包括转动电机111、调节块112、盛放座113和限位架114，所述转动电机111安装在调节座92的顶部，所述盛放座113固定安装在调节座92的顶部且位于固定座101的旁侧，所述调节块112转动设置在盛放座113上，所述调节块112与转动电机111的主轴传动配合，所述限位架114安装在调节块112上，所述盛放座113上设有凹槽115；当操作人员需将横梁和耳板固定时，将横梁放置在盛放座113上，横梁的两侧被旋转组件12夹取住，转动电机111驱动调节块112使限位架114移动下压将横梁固定完成作业。

优选的，两个所述旋转组件12均包括工作电机121和机械夹爪122，所述工作电机121安装在调节座92的顶部，所述机械夹爪122安装在工作电机121的主轴上且与工作电机121主轴传动配合，所述机械夹爪122位于限位架114的旁侧；当对耳板和横梁的另一面焊接时，工作电机121驱动机械夹爪122，机械夹爪122带动横梁和耳板翻转将另一面朝向焊接组件5设置，盛放座113上的凹槽115使横梁翻转时不会产生阻挡。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，包括工作台（1）和承载座（2），所述工作台（1）放置于地面，所述承载座（2）安装在工作台（1）内底部的上方，其特征在于，所述承载座（2）的侧壁上设有焊接装置（3），所述焊接装置（3）与承载座（2）滑动配合，所述焊接装置（3）包括移动组件（4）、焊接组件（5）和清理组件（6），所述移动组件（4）安装在承载座（2）的侧壁上且与承载座（2）滑动配合，所述焊接组件（5）安装在移动组件（4）上且与移动组件（4）滑动配合，所述清理组件（6）固定安装在焊接组件（5）上；所述移动组件（4）包括推动电缸（41）和承载板（42），所述推动电缸（41）安装在承载座（2）的顶部，所述承载板（42）安装在推动电缸（41）的行程滑块上且与承载座（2）滑动配合。

2.根据权利要求1所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述焊接组件（5）包括驱动电缸（51）、支撑座（52）、第一连接架（53）、第二连接架（54）、支撑板（55）、转动柱（56）、移动电缸（57）、抹平块（58）和机器人焊接器（59），所述驱动电缸（51）固定设置在承载板（42）的侧壁上，所述支撑座（52）安装在驱动电缸（51）的行程滑块上且与承载板（42）滑动配合，所述支撑板（55）固定安装在支撑座（52）上，所述转动柱（56）转动设置在支撑板（55）上，所述第一连接架（53）的一端安装在转动柱（56）上且与转动柱（56）转动配合，所述第二连接架（54）的一端安装在承载板（42）上且与承载板（42）转动配合，所述第一连接架（53）的另一端与第二连接架（54）的另一端转动配合，所述移动电缸（57）固定安装在转动柱（56）的底部，所述抹平块（58）安装在移动电缸（57）的行程滑块上，所述机器人焊接器（59）安装在支撑板（55）的底部。

3.根据权利要求2所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述清理组件（6）包括旋转电机（61）、旋转块（62）、支撑块（63）、套设块（64）、摆动架（65）、吸尘器（66）和清理块（67），所述支撑块（63）安装在支撑板（55）的底部，所述旋转电机（61）安装在支撑板（55）上且旋转电机（61）的主轴与支撑块（63）转动配合，所述旋转块（62）安装在旋转电机（61）的主轴上且与旋转电机（61）主轴传动配合，所述套设块（64）转动设置在旋转块（62）上，所述摆动架（65）的一端转动设置在支撑块（63）上，所述摆动架（65）与套设块（64）滑动配合，所述清理块（67）固定安装在摆动架（65）的另一端，所述吸尘器（66）安装在支撑块（63）的底部。

4.根据权利要求1所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述工作台（1）上还设有监测装置（7）和定位装置（8），所述监测装置（7）安装在工作台（1）的顶部，所述定位装置（8）安装在工作台（1）内底部的上方，所述定位装置（8）包括调节组件（9）、固定组件（10）、两个定位组件（11）和两个旋转组件（12），所述调节组件（9）安装在工作台（1）内底部的上方，所述固定组件（10）安装在调节组件（9）上，两个所述定位组件（11）结构相同对称设置在调节组件（9）的顶部且位于固定组件（10）的旁侧，两个所述旋转组件（12）结构相同对称设置在调节组件（9）的顶部且位于定位组件（11）的旁侧。

5.根据权利要求4所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述监测装置（7）包括滑动座（71）、工作电缸（72）、移动块（73）、补光架（74）和工业相机（75），所述滑动座（71）安装在工作台（1）的顶部，所述工作电缸（72）安装在滑动座（71）的顶部，所述移动块（73）安装在工作电缸（72）的行程滑块上且与滑动座（71）滑动配合，所述滑动座（71）设有滑动槽，所述工作台（1）上设有与滑动槽相对应的移动槽，所述移动块（73）与移动槽滑动配合，所述补光架（74）安装在移动块（73）的底部，所述工业相机（75）安装在补光架（74）上。

6.根据权利要求4所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述调节组件（9）包括调节电缸（91）、调节座（92）和两个支撑杆（93），所述调节电缸（91）安装在工作台（1）内底部的上方，两个所述支撑杆（93）固定设置在工作台（1）上，所述调节座（92）安装在调节电缸（91）的行程滑块上且与两个支撑杆（93）滑动配合。

7.根据权利要求6所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，所述固定组件（10）包括固定座（101）、固定块（102）、弹力弹簧（104）、缓冲架（105）、两个缓冲块（106）和两个缓冲弹簧（107），所述固定座（101）安装在调节座（92）的顶部，所述固定块（102）安装在固定座（101）上且与固定座（101）滑动配合，所述固定块（102）上设有两个呈V型的卡槽（103），所述固定座（101）内设有容纳槽（108），所述缓冲架（105）设置在固定座（101）上且与固定座（101）滑动配合，所述弹力弹簧（104）的两端分别与固定块（102）的底部和缓冲架（105）相连接， 两个所述缓冲块（106）对称转动设置在固定座（101）上且与缓冲架（105）和固定块（102）抵触配合，两个所述缓冲弹簧（107）的两端对称设置在固定座（101）和缓冲架（105）上。

8.根据权利要求7所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，两个所述定位组件（11）均包括转动电机（111）、调节块（112）、盛放座（113）和限位架（114），所述转动电机（111）安装在调节座（92）的顶部，所述盛放座（113）固定安装在调节座（92）的顶部且位于固定座（101）的旁侧，所述调节块（112）转动设置在盛放座（113）上，所述调节块（112）与转动电机（111）的主轴传动配合，所述限位架（114）安装在调节块（112）上，所述盛放座（113）上设有凹槽（115）。

9.根据权利要求8所述的用于装载机动臂板的机器人焊接装置，其特征在于，两个所述旋转组件（12）均包括工作电机（121）和机械夹爪（122），所述工作电机（121）安装在调节座（92）的顶部，所述机械夹爪（122）安装在工作电机（121）的主轴上且与工作电机（121）主轴传动配合，所述机械夹爪（122）位于限位架（114）的旁侧。

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