KR890012763A - 용접 로보트 - Google Patents

용접 로보트 Download PDF

Info

Publication number
KR890012763A
KR890012763A KR1019890001750A KR890001750A KR890012763A KR 890012763 A KR890012763 A KR 890012763A KR 1019890001750 A KR1019890001750 A KR 1019890001750A KR 890001750 A KR890001750 A KR 890001750A KR 890012763 A KR890012763 A KR 890012763A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arm
welding
distal end
base
freely
Prior art date
Application number
KR1019890001750A
Other languages
English (en)
Other versions
KR960000294B1 (ko
Inventor
싸르토리오 프라코
카르보나토 기안프랑코
Original Assignee
아마다 마쯔아끼
가부시끼가이샤 아마다
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from IT67106/88A external-priority patent/IT1219017B/it
Priority claimed from IT67107/88A external-priority patent/IT1219018B/it
Application filed by 아마다 마쯔아끼, 가부시끼가이샤 아마다 filed Critical 아마다 마쯔아끼
Publication of KR890012763A publication Critical patent/KR890012763A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR960000294B1 publication Critical patent/KR960000294B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

용접 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 전기용접 로보트의 제1실시예의 측면 설명도.
제2도는 상기 제1실시예의 평면 설명도.
제3도는 상기 제1실시예의 헤드부의 사시도.

Claims (15)

  1. 피용접재료를 자동적으로 용접할 수 있는 용접로보트로서, 기대와 ; 이 기대에 기단부가 부착되며, 선단부는 당해 기대에 관련하는 소정영역내에서 이동이 자유롭게 된 아암수단과 ; 이 아암수단의 선단부에, 적어도 하나의 축을 중심으로하여 회동이 자유롭게끔 구성된 용접 토오치와 ; 상기 아암수단의 선단부에 구성되며, 피용접재료에 대한 용접토오치의 상대위치를 검출할 수 있는 검출수단과 ; 이 검출수단으로부터의 신호로, 상기 기대에 대한 상기 아암수단의 선단부의 이동 및 이 아암수단의 선단부에 대한 용접토오치의 회동을 제어할 수 있는 제어수단과 ;를 구비하여 되는 용접로보트.
  2. 제1항에 있어서, 상기 아암수단의 선단부에는 소정축을 중심으로하여 회동이 자유롭게된 회동부재가 구성되며, 상기 용접토오치가 이 회동부재를 개재하여 상기 아암 수단의 선단부에 부착되어 있는 용접 로보트.
  3. 제2항에 있어서, 상기 검출수단이, 상기 용접토오치가 부착된 회동부재에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 용접 로보트.
  4. 제3항에 있어서, 상기 아암수단의 선단부에는 상기 소정축과 수직한 방향으로 연장하는 다른축을 중심으로하여 회동이 자유롭게된 다른 회동부재가 부착되며, 상기 회동부재가 당해 다른 회동부재를 개재하여 상기 아암수단의 선단부에 부착되어 있는 용접 로보트.
  5. 제4항에 있어서, 상기 소정축과 다른 축과는 서로 교차하고 잇는 용접로보트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 아암수단이, 상기 기대에 기단부가 회동이 자유롭게 지지된 제1수평앙암과 ; 이 제1수평아암의 선단부에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지된 제2수평아암과 ; 이 제2수평아암의 선단부에 오르내림이 자유롭게끔 지지된 기등형상 아암과 ;를 구비하여 되는 용접 로보트.
  7. 제5항에 있어서, 상기 아암수단이, 상기 기대에 오르내림이 자유롭게끔 구성된 승강부재와 ; 이 승강부재에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지된 제1수평아암과 ; 이 수평아암의 선단부에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지됨과 함께 선단부가 아래쪽을 늘어뜨려진 역 L자형상 아암과 ;를 구비하여 되는 용접 로보트.
  8. 제3항에 있어서, 상기 아암수단이, 상기 기대에 오르내림이 자유롭게끔 지지된 승강 부재와 ; 이 승강부재에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지된 제1수평아암과 ; 이 제1수평 아암의 선단부에 기단부가 회동이 지유롭게끔 지지된 제2수평 아암과 ; 이 제2수평아암의 선단부에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지됨과 함께 선담부가 아래쪽으로 늘어뜨려져 있는 역 L자형상 아암과 ; 를 구비하여 되는 용접 로보드.
  9. 제3항에 있어서, 상기 아암수단이, 수평방향으로 왕복운동이 자유롭게끔 상기 기대에 지지된 슬라이드 부재와 ; 이 슬라이드 부재로부터 돌출하느 형태로 당해 슬라이드 부재에 오르내림이 자유롭게끔 지지된 제1수평 아암과 ; 이 제1수평아암의 선단부에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지된 제2수평아암과 : 이 제2수평 아암의 선단부에 기단부가 회동이 자유롭게끔 지지되며 선단부가 아래쪽으로 늘어뜨려져 있는 역 L자형상 아암과 : 를 구비하며 되는 용접 로보트.
  10. 제1항에 있어서, 상기 아암수단의 선단부의 이동영역내에로 피용접 재료를 이동하기 위한 이동수단이 구성되어 있는 용접 로보트.
  11. 제1항에 있어서, 상기 제어수단이, CAD등이 외부 프로그래밍장치로부터의 정보들을 기억하기 위한 기억수단을 구비하고 있는 용접 로보트.
  12. 제1항에 있어서, 조작장치들을 구동하는 상기 제어수단으로부터 공급된, 용접 조건에 관한 정보에 근거하여 용접 토오치의 용접조건을 제어하는 전력공급 제어수단으로서, 조작장치들을 구동하는 제어수단에 실제용접 조건에 관한 정보를 공급하는 전력동급 제어수단이 구성되는 용접 로보트.
  13. 피용접 재료를 용접할 수 있는 용접로보트로서, 기대와 ; 이 기대에 기단부가 부착되며, 선단부는 당해 기대에 관련하는 소정영역내에서 이동이 자유롭게 된 아암 수단과 ; 이 아암수단의 선단부에, 적어도 하나의 중심으로하여야 회동이 자유롭게끔 구성된 용접 토오치와 ; 상기 이용접 토오치의 회동축과 교차하는 다른 축을 중심으로하여 회동이 자유롭게끔 상기 아암수단의 선단부에 구성되며, 피용접재료에 대한 용접 토오치의 상대위치 관계를 검출할 수 있는 검출수단과 ; 이 검출수단으로부터의 신호로, 상기 기대에 대한 아암수단의 선단부의 이동 및 상기 아암수단의 선단부에 대한 용접 토오치의 회동을 제어할 수 있는 제어수단과 ;를 구비하여 되는 용접 로보트.
  14. 제13항에 있어서, 상기 용접 토오치의 세로축이, 상기 용접 토오치의 두 회전축들의 교차점과 다른 지점에서 상기 두 회전축 가운데 어느 하나와 교차하는 것을 특징으로 하는 용접 로보트.
  15. 피용접 재료를 용접할 수 있는 용접 로보트로서, 기대와 ; 이 기대에 기단부가 부착되며, 선단부는 당해 기대에 관련하는 소정 영역내에서 이동이 자유롭게된 아암수단과 ; 이 아암수단의 선단부에 서로 교차하는 적어도 두 개의 축을 중심으로하여 회동이 자유롭게끔 구성된 용접 토오치와 ; 상기 기대에 대한 아암수단의 선단부의 이동 및 상기 아암수단의 선단부에 대한 용접 토오치의 회동을 제어할 수 있는 제어수단과 ; 를 구비하여 되는 용접 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890001750A 1988-02-15 1989-02-15 용접 로보트 KR960000294B1 (ko)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67106/A88 1988-02-15
JP67106A88 1988-02-15
JP67107A88 1988-02-15
IT67106/88A IT1219017B (it) 1988-02-15 1988-02-15 Robot di saldatura elettrica
IT67107/88A IT1219018B (it) 1988-02-15 1988-02-15 Testa per un robot di saldatura elettrica
IT67107/A88 1988-02-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR890012763A true KR890012763A (ko) 1989-09-19
KR960000294B1 KR960000294B1 (ko) 1996-01-04

Family

ID=26329709

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019890001750A KR960000294B1 (ko) 1988-02-15 1989-02-15 용접 로보트

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5015821A (ko)
JP (1) JP2766290B2 (ko)
KR (1) KR960000294B1 (ko)
AT (1) AT398050B (ko)
CA (1) CA1329499C (ko)
CH (1) CH677745A5 (ko)
DE (1) DE3904564A1 (ko)
FR (1) FR2627114A1 (ko)
GB (3) GB2215870B (ko)
SE (1) SE8900523L (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100492150B1 (ko) * 2002-05-31 2005-06-01 삼성중공업 주식회사 형강 자동절단장치 및 그 절단방법

Families Citing this family (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1237707B (it) * 1989-12-20 1993-06-15 Prima Ind Spa Struttura di macchina operatrice
GB2274521B (en) * 1993-01-11 1997-01-08 Hitachi Ltd Production control system
DE4312439C2 (de) * 1993-04-16 1995-02-09 Ilch Hartmut Dipl Ing Fh Vorrichtung und Verfahren zum Verschweißen eines Anschweißteils und eines Basisteils
DE9403709U1 (de) * 1994-03-04 1994-08-04 Anton Steinecker Entwicklungs Gmbh & Co, 85356 Freising Vorrichtung zum Schweißen von Profilkörpern auf Flächenkörpern
US5602968A (en) * 1994-05-02 1997-02-11 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Task space angular velocity blending for real-time trajectory generation
AUPM570694A0 (en) * 1994-05-19 1994-06-09 O'Brien, Brian Jonathan Shape variable structure
JPH08216082A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Yaskawa Electric Corp ロボット装置
US6392190B1 (en) * 1998-01-23 2002-05-21 Smith International Automated hardfacing system
ES2146535B1 (es) * 1998-04-03 2001-03-01 Sunarc S A Sistema de soldadura mig/mag y equipo para su implementacion.
US6259968B1 (en) 1998-07-07 2001-07-10 Daimlerchrysler Corporation Method and apparatus for establishing work position of manufacturing tool
US6085961A (en) * 1998-07-07 2000-07-11 Chrysler Corporation Method and apparatus for establishing user-selected operator load positions for manufacturing tool
DE19956963B4 (de) * 1999-11-18 2005-12-29 Gkss-Forschungszentrum Geesthacht Gmbh Einrichtung zum Verbinden von wenigstens zwei wenigstens im Verbindungsbereich aneinanderliegenden Werkstücken nach der Methode des Reibrührschweißens
US6430472B1 (en) 1999-12-20 2002-08-06 Servo-Robot Inc. Robot feature tracking devices and methods
US7081599B2 (en) * 2000-10-24 2006-07-25 Elpatronic Ag Apparatus and method for processing workpieces
US6711972B1 (en) * 2002-10-09 2004-03-30 Visteon Global Technologies, Inc. Articulated support for manually-operated tool
US6772932B1 (en) * 2002-11-25 2004-08-10 Scott P. Halstead Automated welding system utilizing overhead robots
WO2005065893A2 (de) * 2004-01-08 2005-07-21 Technische Universität Berlin Redundanter roboter und verfahren zum positionieren desselben
DE102004036127A1 (de) * 2004-07-24 2006-02-16 Gutsch & Exner Software Gmbh Verfahren und Maschine zum Verbinden eines Hauptträgers mit mindestens einem zuvor nicht in der benötigten Position befindlichen Anbauteil durch Schweißen
DE202006007733U1 (de) * 2006-05-12 2007-09-20 Carl Cloos Schweißtechnik GmbH Knickarmroboter zum Tragen eines Brenners mit flexibler Brennergeometrie
US9104195B2 (en) 2006-12-20 2015-08-11 Lincoln Global, Inc. Welding job sequencer
US9937577B2 (en) 2006-12-20 2018-04-10 Lincoln Global, Inc. System for a welding sequencer
US10994358B2 (en) 2006-12-20 2021-05-04 Lincoln Global, Inc. System and method for creating or modifying a welding sequence based on non-real world weld data
DE102007006115A1 (de) * 2007-02-02 2008-08-14 Scansonic Mi Gmbh Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels Lichtbogen mit einer Nahtführungseinrichtung
US8113415B2 (en) * 2007-06-07 2012-02-14 Doben Limited Modular welding fixture
US9180547B2 (en) * 2008-06-30 2015-11-10 Caterpillar Inc. Robotic welder having fume extraction
DE102008038103A1 (de) * 2008-08-13 2010-02-18 Esab Cutting Systems Gmbh Numerisch gesteuerte Werkzeughaltevorrichtung zur Strahlbearbeitung
US9330575B2 (en) 2008-08-21 2016-05-03 Lincoln Global, Inc. Tablet-based welding simulator
US8884177B2 (en) 2009-11-13 2014-11-11 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US9196169B2 (en) 2008-08-21 2015-11-24 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US8911237B2 (en) 2008-08-21 2014-12-16 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US9483959B2 (en) 2008-08-21 2016-11-01 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US9318026B2 (en) 2008-08-21 2016-04-19 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US8834168B2 (en) 2008-08-21 2014-09-16 Lincoln Global, Inc. System and method providing combined virtual reality arc welding and three-dimensional (3D) viewing
US8851896B2 (en) 2008-08-21 2014-10-07 Lincoln Global, Inc. Virtual reality GTAW and pipe welding simulator and setup
US8747116B2 (en) 2008-08-21 2014-06-10 Lincoln Global, Inc. System and method providing arc welding training in a real-time simulated virtual reality environment using real-time weld puddle feedback
US8915740B2 (en) 2008-08-21 2014-12-23 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator
US9280913B2 (en) 2009-07-10 2016-03-08 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US8274013B2 (en) 2009-03-09 2012-09-25 Lincoln Global, Inc. System for tracking and analyzing welding activity
US9773429B2 (en) 2009-07-08 2017-09-26 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US9221117B2 (en) 2009-07-08 2015-12-29 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US10748447B2 (en) 2013-05-24 2020-08-18 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US9011154B2 (en) 2009-07-10 2015-04-21 Lincoln Global, Inc. Virtual welding system
US8569655B2 (en) 2009-10-13 2013-10-29 Lincoln Global, Inc. Welding helmet with integral user interface
US8569646B2 (en) 2009-11-13 2013-10-29 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US9468988B2 (en) 2009-11-13 2016-10-18 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
WO2011076249A1 (de) * 2009-12-21 2011-06-30 Wilfried Strothmann Gmbh Maschinenbau Und Handhabungstechnik Roboter
EP2652726B1 (en) 2010-12-13 2019-11-20 Lincoln Global, Inc. Welding training system
DE202011106408U1 (de) 2011-09-29 2011-11-21 Procon Gesmbh Maschinen- Und Industrieanlagen Schweissroboter-Arbeitsplatz
US20160093233A1 (en) 2012-07-06 2016-03-31 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations on pipe and other curved structures
US9767712B2 (en) 2012-07-10 2017-09-19 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US10930174B2 (en) 2013-05-24 2021-02-23 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US20150072323A1 (en) 2013-09-11 2015-03-12 Lincoln Global, Inc. Learning management system for a real-time simulated virtual reality welding training environment
US9375808B2 (en) * 2013-09-16 2016-06-28 Lincoln Global, Inc. Welding and cutting laser displacement compensation system
US10083627B2 (en) 2013-11-05 2018-09-25 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US9836987B2 (en) 2014-02-14 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
EP3111440A1 (en) 2014-06-02 2017-01-04 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US10046421B2 (en) 2014-06-11 2018-08-14 Andersen Industries, Inc. Welding apparatus
CN107710082B (zh) * 2015-09-29 2021-01-26 宝马股份公司 用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法
DE102016216388A1 (de) * 2016-08-31 2018-03-01 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. System und Verfahren zum Trennen eines rohrförmigen Bauteils
EP3319066A1 (en) 2016-11-04 2018-05-09 Lincoln Global, Inc. Magnetic frequency selection for electromagnetic position tracking
US10878591B2 (en) 2016-11-07 2020-12-29 Lincoln Global, Inc. Welding trainer utilizing a head up display to display simulated and real-world objects
US10913125B2 (en) 2016-11-07 2021-02-09 Lincoln Global, Inc. Welding system providing visual and audio cues to a welding helmet with a display
JP2018167350A (ja) * 2017-03-29 2018-11-01 Ntn株式会社 多関節ロボット
EA032970B1 (ru) * 2017-03-30 2019-08-30 Общество С Ограниченной Ответственностью "Белфин" Роботизированный технологический комплекс и способ управления этим комплексом
US10997872B2 (en) 2017-06-01 2021-05-04 Lincoln Global, Inc. Spring-loaded tip assembly to support simulated shielded metal arc welding
US11557223B2 (en) 2018-04-19 2023-01-17 Lincoln Global, Inc. Modular and reconfigurable chassis for simulated welding training
US11475792B2 (en) 2018-04-19 2022-10-18 Lincoln Global, Inc. Welding simulator with dual-user configuration
JP7167522B2 (ja) * 2018-07-27 2022-11-09 セイコーエプソン株式会社 ロボットアーム
US20230249334A1 (en) * 2019-10-17 2023-08-10 Fuji Corporation Multi-joint robot

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3665148A (en) * 1971-04-07 1972-05-23 Gen Motors Corp Six-axis manipulator
AT363298B (de) * 1978-12-18 1981-07-27 Igm Ind Geraete Maschf Gmbh Schweissautomat
US4010346A (en) * 1975-04-14 1977-03-01 Cecil Equipment Co., Inc. Self-propelled tractor for welding and cutting apparatus and the like
NO751952L (ko) * 1975-06-03 1976-12-06 Akers Mek Verksted As
DE2715465C3 (de) * 1977-04-06 1981-10-22 Kramatorskij naučno-issledovatel'skij i proektno-technologičeskij institut mašinostroenija, Kramatorsk Brennschneidmaschine
DE2852821B1 (de) * 1978-12-07 1980-04-30 Walter Reis Maschinenbau, 8753 Obernburg Manipulator
US4417127A (en) * 1980-05-19 1983-11-22 Institute Po Technicheska Kibernetika I Robotika Method and apparatus for seam tracking in arc welding
JPS57156183A (en) * 1981-03-20 1982-09-27 Hitachi Ltd Method and device for controlling course of robot
AT381056B (de) * 1981-08-25 1986-08-25 Igm Ind Geraete Maschf Gmbh Schweissautomat
US4492847A (en) * 1981-09-30 1985-01-08 Unimation, Inc. Manipulator welding apparatus with sensing arrangements for weld slam tracking
JPS5887603A (ja) * 1981-11-20 1983-05-25 Tokico Ltd 産業用ロボツト
GB2131571B (en) * 1982-11-01 1986-08-06 Nat Res Dev Automatically following a sensed path for welding
JPS5988274A (ja) * 1982-11-11 1984-05-22 株式会社日立製作所 産業用ロボツトの制御方法および制御装置
US4577499A (en) * 1982-11-18 1986-03-25 Cyclomatic Industries, Inc. Slope-speed sensor for seam welding apparatus
JPS6016387A (ja) * 1983-07-04 1985-01-28 松下電器産業株式会社 溶接用ロボツト
IT1174831B (it) * 1983-11-30 1987-07-01 Armco Spa Macchina elettrosaldatrice automatica
US4629860A (en) * 1984-10-30 1986-12-16 Lindbom Torsten H Robotic apparatus and method for automatically moving a tool through three dimensions and manually to an extended position
US4599506A (en) * 1984-12-05 1986-07-08 Westinghouse Electric Corp. Visual observation of welding operation
US4702668A (en) * 1985-01-24 1987-10-27 Adept Technology, Inc. Direct drive robotic system
JPS61279491A (ja) * 1985-05-31 1986-12-10 株式会社安川電機 視覚機器付産業用ロボット
JPS6235790U (ko) * 1985-08-19 1987-03-03
JPS6263087A (ja) * 1985-09-10 1987-03-19 フアナツク株式会社 工業用ロボツトの軸支持機構
US4675502A (en) * 1985-12-23 1987-06-23 General Electric Company Real time tracking control for taught path robots
JPS62278608A (ja) * 1986-05-27 1987-12-03 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 溶接ロボツトの運転方法
JPS61293785A (ja) * 1986-06-18 1986-12-24 株式会社神戸製鋼所 記憶・再生型工業用ロボツト
SE462022B (sv) * 1986-09-29 1990-04-30 Asea Ab Industrirobotutrustning med organ foer styrning av ett verktyg laengs en bana utmed ett arbetsobjekt
JPH07104692B2 (ja) * 1986-10-02 1995-11-13 トヨタ自動車株式会社 予見追跡制御型ロボツト
JPH01281891A (ja) * 1988-04-30 1989-11-13 Tokico Ltd 工業用ロボット装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100492150B1 (ko) * 2002-05-31 2005-06-01 삼성중공업 주식회사 형강 자동절단장치 및 그 절단방법

Also Published As

Publication number Publication date
GB2254172B (en) 1992-12-16
FR2627114A1 (fr) 1989-08-18
ATA33889A (de) 1994-01-15
GB9207308D0 (en) 1992-05-13
US5015821A (en) 1991-05-14
DE3904564A1 (de) 1989-09-07
CA1329499C (en) 1994-05-17
GB2215870B (en) 1992-12-16
GB2254172A (en) 1992-09-30
AT398050B (de) 1994-08-25
GB2254171A (en) 1992-09-30
GB8903308D0 (en) 1989-04-05
KR960000294B1 (ko) 1996-01-04
SE8900523D0 (sv) 1989-02-15
GB2215870A (en) 1989-09-27
JP2766290B2 (ja) 1998-06-18
FR2627114B1 (ko) 1995-03-10
CH677745A5 (ko) 1991-06-28
JPH01301082A (ja) 1989-12-05
GB2254171B (en) 1992-12-23
SE8900523L (sv) 1989-08-16
GB9207309D0 (en) 1992-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR890012763A (ko) 용접 로보트
JPS6113165Y2 (ko)
SE8306417L (sv) Automatisk svetsapparat
JPH02276407A (ja) 重心移動型架線移動ロボット
JPH0767217B2 (ja) 配電工事用ロボツト
US4652718A (en) Workpiece feeding apparatus in seam welding machine
JPH0231632B2 (ko)
KR200281772Y1 (ko) 원/타원 트랙킹 용접 로봇
JP4596767B2 (ja) ワーク保持装置でのワーク衝突防止方法
JP2565191Y2 (ja) 溶接用ロボット等のケーブル支持装置
CA1235193A (en) Workpiece feeding apparatus in seam welding machine
JPH0225588Y2 (ko)
JPH0670967U (ja) 溶接ロボット
JPS6232708Y2 (ko)
JPS62278608A (ja) 溶接ロボツトの運転方法
JPS55114464A (en) Automatic welding device
JP2515247Y2 (ja) 溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置
JPH0649599Y2 (ja) 荷重取扱装置
JPH0349823Y2 (ko)
JPH0541354B2 (ko)
JPS61162275A (ja) 移動装置
JPH0634055Y2 (ja) 自動溶接装置
JPS5832845Y2 (ja) ト−チ保持装置
JPS60158978A (ja) 溶接ロボツトのケ−ブル類保持装置
JPH0322266B2 (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
NORF Unpaid initial registration fee